Perturbao e

Sensibilidade
Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Acionamentos para Controle e Automao
Joo Paulo Lopes da Silva
Professor Ricardo Pinheiro

Introduo

Um sistema de controle composto,

tipicamente, de uma planta, tambm
denominada processo, precedido de um
controlador, ou compensador, que tem
como funo processar o erro atuante a fim
de conseguir a preciso desejada do
sistema. A realimentao geralmente feita
por meio de um sensor ou transdutor que
opera sobre o sinal de sada e o comparador
obtm o erro atuante.

Diagrama de blocos bsico de um

sistema de controle

Perturbao em sistemas de
controle

A finalidade do sistema de controle tentar

impor varivel de sada um valor prximo
ao da referncia. Na prtica ocorrem sinais
externos que tendem a alterar o
comportamento da sada. Esses sinais so
denominados perturbaes ou rudos.

Exemplos de sinais de perturbao

So exemplos de perturbao:
Rudo da rede eltrica induzido em elementos do
controlador
Ao da prpria carga no eixo de um motor de
velocidade controlada
A corrente de carga fornecida por um sistema de
controle de tenso
A ao do vento sobre uma antena parablica de
posicionamento automtico

Diagrama de um sistema com

perturbao

Na figura abaixo:

U a varivel de entrada;
Y a varivel de sada ou controlada;
D a varivel de perturbao;
e o erro atuante;

Resposta a sinais de perturbao

No diagrama de blocos da figura anterior,

se tivermos D = 0, a funo de
transferncia ser:

A resposta do sistema ao sinal de entrada,

ser:

Por outro lado, para D 0, e U = 0, temos a

funo de transferncia da perturbao
para a sada:

A resposta do sistema ao sinal de

perturbao apenas, ser:

Finalmente, a resposta do sistema no caso

geral, com os sinais de entrada e de
perturbao presentes, resulta:

Rejeio aos distrbios

A funo de transferncia do distrbio Gd(s)

geralmente devida a elementos fixos do
sistema. Por outro lado, o ganho G1(s)
acontece onde se situa o controlador, podendo
ser facilmente ajustado. O aumento do ganho
do controlador pode reduzir os efeitos dos
distrbios.

Mtodo de alimentao
direta

Mtodo de rejeio dos distrbios tambm

denominado de controle por avano. Neste
mtodo, o distrbio medido e transmitido
atravs de uma funo de transferncia
apropriada ao ponto de comparao com o sinal
de entrada.

Funo de transferncia do distrbio

Em geral, H, G2 e Gd contm os
componentes que no podem ser alterados.
J G1, inclui elementos do controlador e Gcd
um elemento a ser projetado. Para
eliminar os efeitos do distrbio na sada,
fazemos:

Ou seja,

Sensibilidade

O tpico que trata das alteraes da

dinmica do sistema devido variao de
seus parmetros denomina-se
sensibilidade.

Em geral, a sensibilidade funo da

frequncia complexa s da transformada de
Laplace, o que dificulta sua interpretao.
Entretanto, se restringimos o conceito ao
caso das funes senoidais, fazendo s = j,
teremos maior facilidade de interpretao e
mostra que a sensibilidade funo da
frequncia.

Para um sistema de controle tpico

interessante calcularmos a sensibilidade da
funo de transferncia de malha fechada
em relao ao ramo direto (G) e em relao
ao sensor (H).

Se o ganho de malha aberta for grande (GH >>

1), a sensibilidade em relao ao sensor ser
prxima de 1. No caso do ramo direito, quanto
maior GH, melhor ser a sensibilidade.

Referncias Bibliogrficas
P. A. Maya; F. Leonardi Controle Essencial,
So Paulo: Pearson.