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1 I.T.I.

:
MECANICA I

TEMA N 13:
DINMICA

CINEMTICA DEL PUNTO


Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES

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MECANICAI I

Punto 13.1 Introduccin


Punto 13.2 Posicin, velocidad y aceleracin
Punto 13.3 Movimiento rectilneo

Punto 13.4.1 Movimiento relativo independiente


Punto 13.4.2 Movimiento relativo dependiente

Punto 13.5 Movimiento curvilneo plano

Puntos 13.3.1 a 13.3.6 Conocidas x(t), v(t), a(t), a(x), a(v) y a = cte
13.3.7 Anlisis grfico

Punto 13.4 Movimiento relativo a lo largo de una recta

Indice

Punto 13.5.1 Coordenadas rectangulares


Punto 13.5.2 Coordenadas polares

Punto 13.6 Movimiento relativo en un plano


Punto 13.7 Movimiento curvilneo en el espacio

Punto 13.7.1 Coordenadas rectangulares


Punto 13.7.2 Coordenadas cilndricas

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13.1 Introduccin

El estudio de la Dinmica consta de dos partes:


La Cinemtica, que estudia como se mueven los cuerpos, describe cmo varan el
espacio, la velocidad y la aceleracin de un cuerpo con el tiempo y,
La Cintica que estudia la relacin entre el movimiento y las fuerzas que lo originan.
Una partcula o un punto es un cuerpo cuyo tamao puede ignorarse al estudiar su
movimiento. Tan solo hay que considerar su centro de masa. La orientacin del cuerpo o
su rotacin no desempean ningn papel en la descripcin de su movimiento. Las
partculas pueden ser muy pequeas o muy grandes. Su pequeez no garantiza que un
cuerpo pueda modelarse por una partcula; por otro lado, un gran tamao no siempre
impide que el cuerpo se pueda modelar mediante una partcula.
En definitiva, el que un cuerpo se grande o pequeo est relacionado con la longitud del
camino que sigue, con la separacin entre cuerpos o con ambas cosas.
En este captulo trataremos la Cinemtica del punto o partcula y en el siguiente la
Cinemtica de los cuerpos rgidos en los que si importa su orientacin y rotacin.

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13.2 Posicin, velocidad y


aceleracin

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Suponiendo que un punto se mueve a lo largo de un camino, en


un cierto instante se hallar en una posicin P determinada, en
el sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, por el
vector de posicin de P relativo al origen O

rP / O x i y j z k
En funcin de otro sistema de coordenadas fijos y paralelos
a los anteriores, pero con origen en , el vector de posicin
del punto sera

rP / O x i y j z k

Segn la regla del tringulo para la suma de vectores


tenemos r
r r
r r r
P/O

Donde

O / O

P / O

rO / O es un vector constante.

P / O

P/O

O / O

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La diferencia de posicin del punto en dos


instantes t y t+t se define como desplazamiento
del punto
r rQ / O rP / O

El desplazamiento no depende de la posicin del origen


de coordenadas ya que:

rQ / O rP / O rQ / O rO / O rP / O rO / O rQ / O rP / O

La velocidad de un punto es, por definicin, la


variacin de posicin por unidad de tiempo:

vP

d rP / O
r
rP / O lim
t 0 t
dt

Como el desplazamiento es independiente de la posicin


del origen de coordenadas la velocidad tambin lo ser.
Adems, el sentido de la velocidad ser la del
desplazamiento, o sea, tangente a la trayectoria del
punto. La velocidad se podr expresar en funcin de sus
componentes as:
vP v x i v y j v z k x i y j z k Donde:

x
y
z

; y ; z
t
t
t

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La aceleracin de un punto es, por


definicin, la variacin de la velocidad por
unidad de tiempo

d vP
d 2 rP / O
aP
vP
rP / O
2
dt
dt
Tambin la aceleracin es independiente de la posicin del origen de coordenadas. En
funcin de sus componentes, la aceleracin se puede escribir en la forma:

aP a x i a y j a z k v x i v y j v z k x i y j z k

Tipos de movimiento:
Movimiento rectilneo.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual las
componentes y y z de la posicin, velocidad y aceleracin sean nulas en todo momento.
Movimiento curvilneo plano.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual
las componentes z de la posicin, velocidad y aceleracin sean nulas en todo instante.
Movimiento curvilneo en el espacio.- Cuando no sea posible encontrar un sistema de
coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante, al menos una componente
de la posicin, velocidad y aceleracin.

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13.3 Movimiento rectilneo

Este movimiento tiene lugar a lo largo de una recta


que haremos coincidir con el eje x como recta
horizontal, con su sentido positivo hacia la
derecha.quedan determinadas si se conocen sus
Como posicin, velocidad y aceleracin
componentes x, podremos prescindir de la notacin vectorial de la siguiente manera:

rP / O x ; x xQ xP ; vP v x ; aP a v x
Cuando velocidad y aceleracin tengan el mismo signo, la velocidad aumentar y se
dice que el punto est acelerando. Cuando velocidad y aceleracin tienen signos
opuestos, la velocidad decrece por lo que el punto se desacelera.
El desplazamiento de un punto es la diferencia (vectorial) de posicin entre el final y el
principio de la trayectoria por lo que no es lo mismo que la distancia recorrida por l
(escalar y siempre positiva).
Las ecuaciones anteriores relacionan las cuatro variables principales: posicin,
velocidad, aceleracin y tiempo. En los problemas, se da una relacin entre dos de
dichas variables y se desea hallar las otras dos. A continuacin veremos algunas de las
6 combinaciones ms comunes.

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13.3.1 Conocida x(t)
Si se da la posicin en funcin del tiempo, se hallar la velocidad y la aceleracin
dx
dv
v(t )
y
a(t )
derivando
dt
dt

13.3.2 Conocida v(t)


Si se da la velocidad en funcin del tiempo, puede hallarse la aceleracin derivando
como antes y la posicin integrando as:
x
t
dx
v(t )
x x0 dx v(t ) dt
dt
x0
t0

13.3.3 Conocida a(t)

Si se da la aceleracin en funcin del tiempo, la velocidad se obtiene integrando as:


v
t
dv
a (t )
v v0 dv a (t ) dt
dt
v0
t0
La posicin se obtiene, como antes, integrando la velocidad.

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13.3.4 Conocida a(x)

Cuando se da la aceleracin en funcin de la posicin, hay que aplicar la regla de la


dv dv dx
dv

v
a(x)
cadena de la derivacin a 2la definicin
de aceleracin:
v
x
dt dx dt
dx
2
v v0
Integrando entonces:
v dv a ( x) dx
2
v0
x0
Ahora se conoce la velocidad en funcin de la posicin y podemos hallar esta en
x
t
dx
dx
v( x)
dt t t0
funcin del tiempo integrando: dt
v( x) t0
x0

13.3.5 Conocida a(v)

Cuando se da la aceleracin en funcin de la velocidad, esta se puede hallar integrando:


v
t
dv
dv
a (v )
dt t t0
dt
a (v ) t 0
v0
Una vez conocida la velocidad en funcin del tiempo podemos integrarla as
x
t
dx
v(t )
x x0 dx v(t ) dt
dt
x0
t0

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De otra manera, se puede hallar la velocidad en


funcin de la posicin integrando la ecuacin
siguiente

dv dv dx
dv

v
a (v )
dt dx dt
dx

dv
v
v a(v) x dx x x0
0
0

13.3.6 Conocida a = constante


Si la aceleracin es constante las integraciones del apartado 13.3.3 son inmediatas y
t
dan
v v0 a dt a (t t0 )
y
t0

1
x x0 v0 a(t t0 ) dt v0 (t t0 ) a(t t0 ) 2
2
t0
Anlogamente, la integracin del apartado 13.3.4 da

v 2 v02 2a ( x x0 )

MUY IMPORTANTE: Estas ltimas ecuaciones (del apartado 13.3.6) slo son vlidas
cuando la aceleracin sea constante.

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13.3.7 Anlisis
grfico

En la figura pueden verse grficas de la posicin, la


velocidad y la aceleracin en funcin del tiempo.
La aceleracin es la pendiente de la grfica de la
velocidad. a (t ) dv
dv a(t )dt
dt
La variacin de velocidad entre dos instantes t0 y t1
es igual al rea bajo la grfica
a-t entre dichos
t1
instantes ya que v v a (t ) dt
1

t0

Anlogamente la velocidad es la pendiente de la


grfica de la posicin ya que v(t ) dx
dx v(t )dt
dt
Adems la variacin de posicin entre dos instantes
t0 y t1 es igual al rea bajo la tgrfica v-t entre dichos
t1
1
instantes ya que x x v (t ) dt
distancia recorrida v(t ) dt
1
0

t0

t0

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PROBLEMA 13.1
Punto material que se mueve a lo largo del eje y:
a (t ) 5 sen wt (m / s 2 )

w 0,7 rad / s
En t 0

y0 2 m v0 5 m / s

Determinar:
La velocidad y la posicin del punto en funcin
del tiempo.
Grficas de posicin, velocidad y aceleracin.
Desplazamiento del punto entre t=0 s y t=4s.
La distancia total recorrida por el punto entre
t=0 s y t=4s.

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13.4 Movimiento relativo


a lo largo de una recta

Cuando dos o ms puntos se mueven con movimiento rectilneo, para describir su


movimiento podemos escribir ecuaciones separadas.
Los puntos pueden moverse a lo largo de la misma recta o a lo largo de rectas
diferentes.
Si los n puntos estn descritos por sus distintas n coordenadas pero solo m de estas
pueden variarse libremente, diremos que el sistema tiene m grados de libertad (GDL).
Si m = n, cada punto podr moverse independientemente de los dems y se dir que
estn en movimiento relativo independiente.
Si m < n, el movimiento de uno o varios puntos estar determinado por el movimiento
de los dems y se dice que estn en movimiento relativo dependiente.
Sea dependiente o independiente el movimiento relativo de dos puntos, el movimiento
de uno cualquiera puede escribirse relativo al movimiento de otro u otros.
En ingeniera se presenta a menudo la necesidad de una descripcin relativa del
movimiento. Por ejemplo.- Posicin relativa de dos puntos de una estructura
(deformacin), choques de vehculos y radar de polica (velocidad relativa), etc.

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13.4.1 Movimiento relativo independiente

Sean A y B dos puntos que se mueven a lo


largo de una misma recta como en la figura.
Las posiciones xA y xB se miden relativas al
origen fijo O y se denominan posiciones
absolutas de los puntos.
La posicin de B medida desde A se representa por x B/A y se denomina posicin de B
relativa a A. estas posiciones guardan la relacin: x x x
Derivando esta ecuacin respecto al tiempo tenemos:

B/ A

vB v A vB / A

vB / A vB v A

aB a A aB / A

aB / A aB a A

Es decir, la velocidad/aceleracin de B relativa a A es la diferencia de las


velocidades/aceleraciones absolutas (medidas respecto a un sistema de coordenadas
fijo) de los puntos A y B.

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13.4.2 Movimiento relativo dependiente


En muchos casos, dos puntos no pueden moverse
independientemente, sino que el movimiento de
uno depende del movimiento del otro.
Ejemplo: una dependencia o ligadura corriente
consiste en que los puntos estn unidos por una
cuerda de longitud fija como en la figura.

Ahora, la ecuacin xB=xA+xB/A se cambia por una ecuacin que represente a la ligadura.
Aun cuando ambos puntos estn animados de movimiento rectilneo, no tienen por qu
moverse a lo largo de una misma recta.
Ambos puntos suelen medirse respecto a un origen fijo, aunque a menudo conviene
utilizar un origen diferente para cada punto.
A menudo conviene establecer, por separado, el sentido positivo correspondiente a
cada punto aunque se muevan en la misma recta y se midan respecto al mismo origen.
PROCESO: Se escribir una ecuacin de ligadura con las coordenadas de los puntos y
esta se deriva para obtener la relacin entre las velocidades y aceleraciones absolutas.
Cuidado en la interpretacin de los sentidos positivos de velocidades y aceleraciones de
acuerdo con los sentidos positivos que se hayan asignado a las coordenadas.

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PROBLEMA 13.5

Si el cuerpo A de la figura se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 6


m/s, determinar la velocidad del cuerpo B. Adems, si la velocidad del cuerpo A
disminuye a razn de 1 m/s2, determinar la aceleracin del cuerpo B.

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PROBLEMA 13.6

Si el cuerpo A de la figura se mueve hacia la izquierda con una velocidad de 4


m/s, determinar el movimiento del cuerpo B.

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13.5 Movimiento curvilneo plano

Cuando el movimiento tiene lugar en un solo plano, se necesitarn dos coordenadas


para describir el movimiento.
La eleccin de las coordenadas a utilizar en un problema particular depender de la
geometra de este, de la forma en que se den los datos del problema y del tipo de
solucin que se desee.
Tres de los sistemas de coordenadas utilizados corrientemente para representar el
movimiento son:
Las coordenadas cartesianas rectangulares.
Las coordenadas polares.
Las coordenadas normal/tangencial.

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13.5.1 Coordenadas rectangulares

En este sistema, la posicin de un punto se describe dando su distancia a dos rectas


ortogonales fijas llamadas ejes x e y y las coordenadas se denominan componentes x e
y de la posicin. (Los vectores unitarios asociados a los ejes x e y se representan por i
y j respectivamente).
Aun cuando las direcciones de los ejes de coordenadas no tienen por que ser
horizontal y vertical, siempre deben ser perpendiculares entre s y una vez elegidos
deben mantenerse fijos.
La posicin de un punto P respecto al origen O del sistema fijo de coordenadas viene
dada por

rP / O (t ) x(t ) i y (t ) j

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El desplazamiento del punto entre los instantes
t1 y t2 > t1 es

r rP / O (t 2 ) rP / O (t1 ) x(t 2 ) x(t1 ) i y (t 2 ) y (t1 ) j


Derivando la expresin vista en la transparencia anterior se obtienen la velocidad y la
aceleracin del punto:

vP (t ) v x (t ) i v y (t ) j rP / O (t ) x (t ) i y (t ) j
aP (t ) a x (t ) i a y (t ) j v (t ) v x (t ) i v y (t ) j
rP / O (t ) x(t ) i y (t ) j

Este sistema suele ser el ms conveniente cuando se dan las componentes x e y del
movimiento por separado, cuando no dependa una de otra o ambas cosas a la vez.

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13.5.2 Coordenadas polares


(radial y transversa)

En este sistema, la posicin de un punto se describe dando su distancia a un punto fijo


y su desplazamiento angular relativo a una recta fija.
Los sentidos de las direcciones coordenadas er y e
se toman radialmente en el sentido de alejamiento
del punto fijo y perpendicularmente a la recta radial
en el sentido de los ngulos crecientes.
La posicin de P respecto al origen viene dada por:

rP / O (t ) r (t ) er

Derivando esta expresin una vez obtendremos la expresin de la velocidad, pero


antes debemos realizar una serie de derivadas y en primer lugar la derivada siguiente
utilizando la regla de la cadena:

de
d e d d er
e r r r

dt
d dt
d

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Para calcular las derivadas de er y e respecto a


las escribimos en funcin de sus componentes
cartesianas rectangulares y luego las derivamos:

d er
sen i cos j e
d
d e
cos i sen j er
d

er cos i sen j
e sen i cos j

Podemos ahora calcular la velocidad y la aceleracin del punto:

vP (t ) vr er v e rP / O (t ) r er r e r r er r e
aP (t ) ar er a e v P (t ) r er r e r r r e r e
r e r e r r e r e

r r 2

e 2r r e

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En el caso particular de un punto animado de movimiento circular (r constante) las
ecuaciones anteriores se reducen a:

vP (t ) r e
aP (t ) r 2 er r e

El sistema de coordenadas polares suele ser el ms conveniente cuando la posicin del


punto se mide respecto a un punto fijo (como en el caso de seguimiento de un avin por
radar) o cuando el punto est fijo en un brazo giratorio o movindose a lo largo de l.

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PROBLEMA 13.7

Bala disparada en la atmsfera.


Se desprecia la resistencia del aire.
Aceleracin vertical y hacia debajo de 9,81 m/s2
Velocidad inicial de 225 m/s en una direccin que forma 30 con la
horizontal y en sentido ascendente,
Determinar:
a. La altura mxima que alcanza la bala
b. El alcance de la bala

rP / O (t ) x(t ) i y (t ) j
RECUERDA: v P (t ) x (t ) i y (t ) j

a P (t ) x(t ) i y (t ) j

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PROBLEMA 13.9

Un radar que sigue a un avin da las coordenadas de este en la forma r(t) y (t).
En un cierto instante, =40 y r=1920 m. De medidas sucesivas de r y se deduce
que las derivadas en ese instante son dr/dt=93,6 m/s, d /dt=-0,039 rad/s,
d2r/dt2=2,925 m/s2, d 2/dt2=0,003807 rad/s2. Calcular la velocidad y la aceleracin
del avin en el instante considerado.

RECUERDA:

vP (t ) r er r e
a P (t ) r r 2 er 2r r e

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13.6 Movimiento relativo en un plano

Dos puntos separados que se muevan con movimiento curvilneo plano tienen
movimientos que pueden relacionarse de igual manera que se hizo en el caso de dos
puntos con movimiento rectilneo.
La diferencia estriba en que ahora el movimiento relativo, al
igual que los movimientos individuales, debern describirse
mediante vectores.
La relacin entre las posiciones de los puntos y su posicin
relativa es:

rQ / O rP / O rQ / P

Donde rQ / P es la posicin del punto Q relativa a la posicin del punto P. derivando


la ecuacin anterior respecto al tiempo tenemos:

vQ vP vQ / P
aQ aP aQ / P

Los distintos trminos de estas ecuaciones se pueden


escribir en cualquier sistema de coordenadas conveniente,
siempre y cuando todas las componentes se han de convertir
a un sistema de coordenadas comn antes de sumarlas.

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PROBLEMA 13.13

Un avin intenta volar en lnea recta


hacia el norte. Sin embargo, un
viento del oeste lo desviara a
menos que el avin se dirigiera en
una direccin que forme cierto
ngulo con la direccin deseada.
Si la velocidad del avin es de 250
km/h, determinar:
a) El rumbo que ha de poner para
que su derrota sea hacia el norte.
b) El tiempo necesario para que el
avin recorra 250 km en la
direccin norte.
RECUERDA:

vQ v P vQ / P
va v w va / w
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13.7 Movimiento curvilneo


en el espacio

Para describir el movimiento a lo largo de una curva en el espacio tridimensional se


necesitan tres coordenadas. Los sistemas ms comnmente utilizados son el de
coordenadas cartesianas rectangulares y el de coordenadas cilndricas.

13.7.1 Coordenadas rectangulares


El sistema tridimensional de coordenadas cartesianas
rectangulares parte de las coordenadas rectangulares x e
y y luego se le aade una coordenada z (distancia al
plano x-y). El vector unitario asociado a la direccin z
ser k y el vector de posicin de un punto ser:

r (t ) x(t ) i y (t ) j z (t ) k

y derivando:

v (t ) r (t ) x (t ) i y (t ) j z (t ) k
a (t ) v (t ) r (t ) x(t ) i y (t ) j z(t ) k
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13.7.2 Coordenadas cilndricas

El sistema de coordenadas cilndricas parte del sistema


bidimensional de coordenadas polares al que se aade
una coordenada z (distancia al plano r-). El vector
unitario asociado a la direccin z ser tambin k
(constante en mdulo, direccin y sentido). As
tenemos:

r (t ) r (t ) er z (t ) k

y derivando:

v (t ) r (t ) r er r e z (t ) k
a (t ) v (t ) r (t ) r r 2 er 2r r e z k

El sistema de coordenadas cilndricas suele utilizarse cuando un cuerpo gira alrededor


de un eje. Entonces, el eje z suele hacerse coincidir con el eje de rotacin.

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Departamento
Departamento de
de Ingeniera Mecnica, Energtica
Energtica yy de
de Materiales
Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila

I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I

PROBLEMA 13.15

Un punto que sigue una curva en el espacio tiene una velocidad dada por:

v (t ) 12t 2 i 16t 3 j sen t k


Si en t = 0 su posicin es

r0 4 j 3 k

(m / s 2 )

Hallar:
a) la aceleracin a(t) del punto
b) la posicin r(t) del punto

r (t ) x(t ) i y (t ) j z (t ) k
RECUERDA: v (t ) r (t ) x (t ) i y (t ) j z (t ) k
a (t ) v (t ) r (t ) x(t ) i y (t ) j z(t ) k

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PROBLEMA 13.16

La rampa de salida de un aparcamiento tiene forma de hlice:

r ( ) 15 3 sen
que baja 6 m en cada revolucin completa.

Para un automvil que baje por la rampa de manera que

0,3 rad / s const.


Determinar su velocidad y aceleracin cuando = 0
Determinar su velocidad y aceleracin cuando = 90
Demostrar que velocidad y aceleracin son perpendiculares cuando = 90

r (t ) r (t ) er z (t ) k

RECUERDA:

v (t ) r er r e z (t ) k
a (t ) r r 2 er 2r r e z k

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