Dinmica

de
Mquinas
1998
Ejemplo
Fuerzas
Daniel Milovic S.
4 de Junio 19

Daniel Milovic S.

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Sumario
Ejemplo Calculo de fuerzas en cuerpo de 4 barras
Planteo del problema
Calculo de Velocidades
Calculo de Aceleraciones
Calculo de Aceleraciones en centro de gravedad.
Fuerzas. Mtodo de superposicin

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Enunciado Problema
Considerar el mecanismo de la figura.

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-1

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2
En la figura se observa la geometra del mecanismo.
El eslabn 2 rota en sentido del reloj con velocidad
angular constante de 24 rad/s .La masa e inercia de
cada elemento se darn en la seccin de fuerzas
Calcular la velocidad del punto B conociendo la
velocidad del punto A.
Calcular la aceleracin angular de todos los
eslabones
Calcular la aceleracin de los centros de gravedad de
los eslabones

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Calculo de Velocidades (1)

Mtodo Vectorial
Seleccionar el origen del sistema de coordenadas X-Y en el
punto O2 y el origen del sistema x-y en el punto A
Ecuacin de velocidad

VB V A VB / A

VB Direccin perpendicular a OB, de magnitud desconocida.

3
ft
V A O2 A 2 24 6
12
s

VB / A 3 R AB
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Direccin perpendicular a O2A

Direccin perpendicular a AB, de

magnitud desconocida
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Calculo de Velocidades (2)

VB V A VB / A

Componentes de las velocidades respecto a ejes x-y

Producto cruz
Substituyendo en la ecuacin vectorial
Sumando componentes i
Entonces:
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Calculo de Velocidades (3)

Sumando componentes j

Entonces:
scr
scr
Scr = sentido contra
reloj
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Calculo de Aceleraciones (1)

Mtodo Vectorial
AB AA AB / A
VB2

5,21
n
AB

40,4 ft/s 2 direccin desde B hacia O 4

O4 B 8 12
t
AB Direccin perpendicular a O 4 B Magnitud desconocida.

n (O A) 2 3 / 12 24 2 144 ft/s 2
AA AA
2
2
Direccin desde A hacia O2
n
2
2 8
AB / A 3 ( A B ) 4,91 16,1 ft/s 2
12

t
AB / A R AB
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Desde B hacia A

Direccin perpendicular a AB,

magnitud desconocida
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Calculo de Aceleraciones (2) AB AA AB / A

Componentes de las aceleraciones respecto a ejes x-y

n
AB

16
,
1
i
/A
t

t
AB / A AB / A j
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Calculo de Aceleraciones (3) AB AA AB / A

Sumando componentes en direccin i
t
2,1 0,9986 AB
72 16,1
t
AB
86,1 ft/s 2

Entonces :

Sumando componentes en direccin j

t
t
40,3 0,0523 AB
124,8 AB
/A
t
2
AB

160
,
5

ft
/
s
/A

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Calculo de Aceleraciones (4)

Se determina la aceleracin angular del eslabn 3 en sentido

contra reloj.
La aceleracin del eslabn 4 en sentido del reloj es:

La aceleracin del punto B es:

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Para mejor comprensin de los vectores involucrados, se

muestra solucin grfica de la cinemtica.

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Fuerzas (1)

Determinar las fuerzas sobre los cojinetes en

cada eslabn y el torque Ts en O2

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Aceleraciones en centros de gravedad (2)

Aceleracin del centro de gravedad 3 de la barra AB

Ag 3 AA Ag 3 / A

AA 72i 124,8 j

Ag 3 / A Agn3 / A i Agt 3 / A j 32 ( A g 3 )i 3 ( A g 3 ) j
4
2 4
4,91
i 241
j 8,03i 80,3 j
12
12

Entonces, la aceleracin de g3 es:

Cuya magnitud es:

2
Ag 3 91,06 ft/s

Formando un ngulo de:

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Ag3 = -80i-43,5j

43,5
29,1
80

3 atan

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Aceleraciones en centros de gravedad (3)

Aceleracin del centro de gravedad 4 de la barra BO4
n
2
2 5,27
Ag 4 4 ( g 4O4 ) 7,82
26,86
12

5,27
t
Ag 4 4 ( g 4O4 ) 129
56,65
12

Cuya magnitud es: 62,7 ft/s2

56,65
64,6 15 79,6
Formando un ngulo de: 4 atan
26,86

Las direcciones se encuentran en los esquemas de las figuras

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Mtodos para determinar Fuerzas (1)

Se utilizan dos mtodos para determinar fuerzas en
mecanismos:
a) Mtodo de superposicin
b) Mtodo matricial
El mtodo de superposicin es mejor para clculo
manual o grfico.
El principio de superposicin se usa en anlisis de
fuerzas de cuerpos rgidos en equilibrio esttico.

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Mtodo de superposicin (2)

El principio establece que el efecto resultante puede
determinarse sumando varios efectos que son equivalente al
efecto total.
Por este mtodo, una cadena en que actan varias fuerzas,
pueden tomarse los efectos tomando una fuerza a la vez.
El anlisis de varias fuerzas nicas dan como resultado la
fuerza total que acta en las uniones de los eslabones.
El mtodo de superposicin tambin puede usarse
ventajosamente para combinar los resultado de las fuerzas
de inercia y esttico, que se hacen independientemente.

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Resumen variables cinemticas (3)

Del mecanismo se desea determinar las fuerzas en
cada conexin de los eslabones y el torque en el
eje Ts en O2 usando superposicin de vectores.
Datos de cinemtica:

Angulos en figura
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Fuerzas de inercia (4)

Las magnitudes de las fuerzas de inercia y torques
son:

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Clculo de fuerzas en el ejemplo (5)

La solucin de este problema se realizar usando
superposicin, considerando:
a) Actan solo fuerza FO4 y momento TO4
b) Actan solo Fuerza FO3 y TO3
c) Suma de ambos casos analizados.
Todas las componentes se realizan respecto al
sistema x-y fijo al eslabn 3

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Anlisis de Fuerza actuando solo FO4 y TO4 (A1)

La figura b muestra el diagrama
de cuerpo libre del eslabn 4,
sobre el cual actan las fuerzas
FO4, F34, y F14 y torque TO4,
donde F34 es la fuerza ejercida
por el eslabn 3 y F14 es la
fuerza que ejerce el eslabn 1
sobre el 4. La prima se usa para
indicar que es una parte de la
fuerza real.
Observe que la direccin de F34
es conocida porque el miembro 3
es un cuerpo de dos fuerzas.
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Anlisis de Fuerza actuando solo FO4 y TO4 (A2)

Haciendo momentos respecto al punto O4

El eslabn 4 debe estar en equilibrio de traslacin, por

consiguiente, la suma de fuerzas debe ser nula :
Expresando las fuerzas en sistema x-y

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Anlisis de Fuerza actuando solo FO4 y TO4 A(3)

La ecuacin de equilibrio en traslacin de la barra 4 entonces
es:
Sumas de fuerzas en eje x

Sumas de fuerzas en eje y

Para calcular el torque Ts necesario para ejercer la fuerza

proveniente de la barra 2, es necesario realizar el diagrama
de cuerpo libre del eslabn 2.
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Anlisis de Fuerza actuando solo FO4 y TO4 A(4)

Ya calculada la fuerza:

Diagrama de cuerpo libre

del eslabn 2

Entonces, el torque es

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Anlisis de Fuerza actuando solo F O3 y TO3

B(1)

La figura c muestra el diagrama de cuerpo libre de la barra 3

bajo la accin de las fuerzas FO3, F23 y F43 y el torque
TO3. El signo se refiere a la parte b de la superposicin. La
direccin de FO3 se conoce y la fuerza F43 es a lo largo de
la lnea O4B porque el cuerpo 4 es de dos fuerzas, cuando
no existen FO4 y TO4. El eslabn 3 esta en equilibrio bajo la
accin de fuerzas FO3, F23 y F43 y Torque TO4.

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Anlisis de Fuerza actuando solo FO3 y TO3 B(2)

Los momentos pueden asumirse igual a cero respecto a cualquier
punto. Respecto al punto A

Equilibrio de traslacin

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Anlisis de Fuerza actuando solo F O3 y TO3 B(3)

Expresando FO3 y F43 en coordenadas x-y

La ecuacin de equilibrio de suma de fuerzas

Componentes x:

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Componentes y:

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Anlisis de Fuerza actuando solo F O3 y TO3

B(4)

El torque TS necesario para

mantener el equilibrio bajo
la accin de la cupla
producida por F32 y F12
se calcula de la figura e,
donde:

Entonces:

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Anlisis de Fuerza actuando solo F O3 y TO3

B(5)

Tambin puede calcularse el torque TS mediante las

siguientes ecuaciones vectoriales:

Y mediante el producto cruz :

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Suma de los casos por superposicin : C(1)

Fuerza de cojinete entre elementos 2 y 3

Fuerza de cojinete entre elementos 3 y 4

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Suma de los casos por superposicin : C(2)

Fuerza de cojinete entre elementos 4 y 1

Torque motriz en barra 2

Entonces :

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