Anlise Grfica de Velocidades

Consideraes
Importncia histrica do mtodo => Primeiro a ser desenvolvido.
Permite obter resultados aproximados com relativa facilidade.
Determinao dos valores procurados independe de clculo
avanado.
Preciso depende da qualidade da construo.
Nem sempre apresenta significado fsico intuitivo.
Pode ser usado como base para a implementao de metodologia
computacional.
Duas abordagens de anlise:
Polgonos de velocidade
Centro instantneo de rotao

Polgono de Velocidades

vB v A rB / A

Polgono de Velocidades

rB rA rB / A

rB / A
vB v A
t
rB / A rB / A

t
vB v A rB / A
vB / A rB / A

Polgono de Velocidades

rB rA rB / A

rB / A
vB v A
t
rB / A rB / A

t
vB v A rB / A
vB / A rB / A

Polgono de Velocidades
vB v A rB / A
vB / A rB / A
vB / A rB / A

Anlise Grfica de Velocidades

Mecanismo de Quatro Barras

Anlise Grfica de Velocidades

Mecanismo de Quatro Barras

Anlise Grfica de Velocidades

Mecanismo de Quatro Barras

3
Nomenclatura
4

Ponto B2 Ponto
posicionado sobre a junta
B que pertence a barra 2.

Anlise Grfica de Velocidades

Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

1 Passo
vb 2 va 2 vb 2 / a 2

A velocidade do ponto B2 um vetor de mdulo

dado pelo produto da velocidade 10 rad/s e do
comprimento do seguimento AB. Sua direo
perpendicular ao seguimento AB e o sentido
dado pela regra da mo direita.

Anlise Grfica de Velocidades

Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

3o Passo

4o Passo

vc 3 vb 3 vc 3/ b 3

vc 4 vd 4 vc 4 / d 4

Anlise Grfica de Velocidades

Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

5 Passo
vE 3 vb 3 vE 3/ b 3 vb 3 3 rE 3/ b 3
vE 3 vc 3 vE 3/ c 3 vc 3 3 rE 3/ C 3

Velocidade Relativa de Partculas em

Mecanismos
VP = VQ + VPQ
Velocidade relativa de partculas em uma pea comum.

Velocidade Relativa de Partculas em

Mecanismos

Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas =>

Superfcie guia
Velocidade relativa possvel => Tangente guia

Velocidade Relativa de Partculas em

Mecanismos
Velocidade relativa de partculas coincidentes no ponto de
contato de elementos rolantes => Velocidade relativa nula

Centros Instantneos de Rotao

Consideraes
Anlises anteriores
Conhecimento da velocidade relativa entre as peas
Influncia das restries sobre o movimento

Conceito novo
Em um determinado instante dois pontos coincidentes de duas peas em
movimento tero velocidades iguais em relao a uma pea fixa e portanto,
tero velocidade nula uma em relao outra.
Uma pea ter rotao pura em relao outra em torno dos pontos
coincidentes.

Definio de CIR
um ponto situado em ambos os corpos
um ponto no qual os dois corpos no tem velocidade relativa
um ponto em torno do qual um corpo pode girar em relao ao outro em um
dado instante.

Centros Instantneos de Rotao

Duas peas articuladas => A articulao um CIR

Centros Instantneos de Rotao

Polgono de velocidades
O2 e O4 tem velocidade nula
Posio do CIR de 3 => Retas perpendiculares a VA e VB
VA=W3 OvA VB=W3 OvB Vn=W3 Ovn
CIR muda de posio a cada instante

Centros Instantneos de Rotao

Soluo de problema => Determinao dos CIR
Uso das informaes conhecidas
Construo grfica
Ex: Determinar VB conhecendo apenas VA

Centros Instantneos de Rotao

Notao associada aos CIR

Centros Instantneos de Rotao

Teorema de Kenedy => Para 3 corpos independentes em
movimento plano geral, os 3 CIR esto em uma linha
reta comum.

Polgono de Aceleraes

vB v A rB / A
drB / A
d
aB a A
rB / A
dt
dt

Polgono de Aceleraes

dt
drB / A
rB / A
dt
aB a A rB / A rB / A
aB a A rB / A rB / A
1 4 4 2 4 43
2

aB / A

Polgono de Aceleraes

Anlise Grfica de Mecanismo de

Quatro Barras

Anlise Grfica de Mecanismo de

Quatro Barras

Anlise Grfica de Velocidades

Mecanismo de Quatro Barras

3
Nomenclatura
4

Ponto B2 Ponto
posicionado sobre a junta
B que pertence a barra 2.

Anlise Grfica de Mecanismo de

Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

1 Passo
vb 2 va 2 vb 2 / a 2

A velocidade do ponto B2 um vetor de mdulo

dado pelo produto da velocidade 10 rad/s e do
comprimento do seguimento AB. Sua direo
perpendicular ao seguimento AB e o sentido
dado pela regra da mo direita.

Anlise Grfica de Velocidades

Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

2o Passo
vb 2 vb 3
vc 2 vc 3

3o Passo

4o Passo

vc 3 vb 3 vc 3/ b 3

vc 4 vd 4 vc 4 / d 4

Anlise Grfica de Velocidades

Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

5 Passo
vE 3 vb 3 vE 3/ b 3 vb 3 3 rE 3/ b 3
vE 3 vc 3 vE 3/ c 3 vc 3 3 rE 3/ C 3

Anlise Grfica
Mecanismo de Quatro Barras
1o Passo
ab 2 abn2 abt 2
ab 2 abn2 rb 2 / a 2
ab 2 ab 3
Como a acelerao angular da barra 2 nula em
torno de A no h acelerao tangencial. Portanto
a acelerao do ponto B2 possui somente a
componente normal que tem a mesma direo da
barra e sentido de B2 para A2.

Anlise Grfica
Mecanismo de Quatro Barras
2o Passo
ac 3 ab 3 acn3/ b 2 act 3/ b 2
acn3/ b 2 3 3 rc 3/ b 2
A componente normal tem a mesma direo do
vetor que parte de C3 B2. A componente
tangencial ainda no pode ser determinada pois
no se conhece a acelerao angular da barra 3
em torno do ponto B2, mas sua direo j pode
ser determinada: Perpendicular ao vetor que parte
de C2 B2.

Anlise Grfica
Mecanismo de Quatro Barras
3o Passo
ac 4 acn4 / d 4 act 4 / d 4
acn4 / d 4 4 4 rc 4 / d 4
A componente normal tem a mesma direo do
vetor que parte de C4 B4. A componente
tangencial ainda no pode ser determinada pois
no se conhece a acelerao angular da barra 4
em trono do ponto D4, mas sua direo j pode
ser determinada: Perpendicular ao vetor que parte
de C4 D4.

Anlise Grfica
Mecanismo de Quatro Barras
4o Passo
aE 3 ab 3 aEn 3/ b 3 aEt 3/ b 3
aE 3 ac 3 aEn 3/ c 3 aEt 3/ c 3
As componente normais possuem a direo dos
vetores que unem os pontos B e C e do vetor B
e E. O mdulos podem ser calculados a partir dos
resultados de velocidade. A componente
tangencial pode ser determinada pois se conhece
a acelerao angular calculada atravs das
aceleraes tangenciais dos pontos B3 e C3.

Consideraes sobre grandezas cinemticas

Magnitudes considerveis
Velocidades de rotao => 100.000 rpm => 1.666 rps
Velocidades perifricas de rotores => 500 m/s = 1.800 km/h
Velocidades de cursos de motores => 20 m/s = 70 km/h
Acelerao centrpeta de rotores => 300.000 a 900.000 m/s^2
= 30.000 a 100.000 g
Acelerao de mbolos de motores => 1.000 g
Acelerao de pilotos de avio => 10 g