Senzori si traductoare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

 Cuprins_1
 Informatii generale
 Introducere
 Informatia
 Semnal
 Informatie si semnal
 Elementele componente ale SAD
 Senzori si traductoare
 Principii fizice si semnale
 Etape in dezvoltarea elementelor senzoriale
 Cerinte privind parametrii elementelor senzoriale
 Senzori inteligenti
Autotestare
Autocalibrare
Interoperabilitate
Credibilitatea informatiei
Configurare
 Obiectul cursului

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 2

 ST- Informatii generale

•CURS – 2h / saptamina: IV mecatronica IV roboti industriali

•LABORATOR - 2h / saptamina: as.ing. Adriana Teodorescu

- sala 311

•NOTA_PARCURS = NOTA_LAB x PREZ_CURS / 14

•EXAMEN …..10 subiecte ( 5 subiecte teoretice + 5 probleme)

•NOTA_EXAMEN = Σ(note_subicte)/10

•NOTA_ST= 0.36 x NOTA_PARCURS + 0.64 x NOTA_EXAMEN

Bibliografie:
Valer Dolga – Senzori si traductoare, Editura Eurobit, Timisoara,
1999

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 3

 Introducere

Reprezentarea
cunostintelor
Sistem de
Perceptie Planificare / control
control
Vizualizarea
procesului
Senzor Actuator Sistem controlat

Proces mecanic

Mediu

Structura sistemului mecatronic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 4

 Informatia
• din latina – informatio
• cuvintul este polisemantic – poate capata diverse semnificatii functie de
domeniile si contextul in care este folosit
• termenul este legat de un proces informational (succesiunea operatiilor /
actiunilor prin care se informeaza), rezultatul acestui proces (volum,
varietatea de informatie)
• intr-o definire simpla se poate spune că informaţia reprezintă o
reprezentare a realităţii printr-un set de simboluri accesibile simţurilor şi
raţiunii umane
•intr-o structură organică a sistemului mecatronic, informaţia poate exista
sub forma unui semnal (de ex. semnal electric) sau codificată într-un obiect
material ( de ex.: mostră de sânge, text scos la imprimantă etc.);
• semnalul se poate defini ca un purtător fizic de informaţie despre varianţa
în timp a energiei.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 5

 Semnal

Forma purtătoare Parametrii informaţiei Forma semnalului

Semnal mecanic: viteză, • Amplitudine • Semnal analogic
forţă, masă, presiune etc. • Frecvenţă • Semnal discret
Semnal geometric: • Fază • Semnal binar
lungime, unghi, grosime, • Număr de impulsuri • Semnal digital
volum, suprafaţă, nivel etc. • .... • ......
Semnal hidraulic: presiune,
presiune diferenţială, debit
etc.
Semnal pneumatic:
presiune,
Semnal acustic:
Semnal termic:
Semnal magnetic:
Semnal electric: curent,
tensiune, sarcină
Semnal optic:
Semnal kern..
Semnal chimic:
concentraţie, pH

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 6

 Informatie si semnal

INFORMAŢIE
SEMNAL
PRIMARĂ ELECTRIC
mediu SENZOR
X Y

SEMNAL
PERTURBATOR
INFORMAŢIE
FIZICĂ
PRIMARĂ
SEMNAL
X ELECTRIC
mediu SENZOR
Y
SEMNAL DE
INTERFERENŢĂ

X1

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 7

• Ce este un traductor ?
• Ce este un senzor ?
• Care este rolul acestora

Fig.1. 1 Schema principială a traductorului

motor curea ghidaj

dintata

Sistem de
electronica
sanie actionare pentru
modulul unui RI

surub efector

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 8

 Elementele componente ale SAD

1 - senzorii şi traductoarele;
2 - cablurile de legătură;
3 - circuitele pentru condiţionarea semnalului;
4 - hardware pentru achiziţia datelor;
5 - software-ul aplicativ;
6 - computerul de bază.

1 S / Tr – realizeaza conversia informatie primara – semnal electric

primar

SC ∑ ACTUATOR MEDIU

Tr – senzor intern
TRADUCTOR
S – senzor extern

SENZOR

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 9

 SENZOR

Autoturism = sistemul
analizat

Conveior = sistemul analizat

senzorii - dispozitive care sesizează date referitoare privind starea

externă a unui sistem

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 10

 Senzori si traductoare

• S / Tr parametrice = pasive
De ex.:

Elementul Fenomenul fizic Mărimea măsurată

rezistor Variaţia lungimii “l” a • Deplasări liniare sau
l conductorului unghiulare
R=ρ • Dimensiuni ale
S
pieselor
• Grosimi de strat
• Nivelul unor
materiale
Variaţia lungimii, secţiunii şi • Forţă
rezistivităţii • Presiune
Variaţia rezistenţei cu • Temperatura
temperatura

elemente pasive : rezistoare, condensatoare, inductanţe,

elemente magnetoparametrice, optoparametrice, materiale cu
proprietăţi fotoelastice etc

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 11

• S / Tr parametrice – necesita surse de alimentare in procesul de
conversie

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 12

Schema bloc a senzorului de forţă tensometric

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 13

 • S / TR generatoare = active
De ex.:
Fenomenul fizic Mărimea măsurată
Generarea unei tensiuni electromotoare • Viteză liniară sau unghiulară
induse datorită acţiunii mărimii de măsurat • Debitul unui fluid
• Vibraţii / acceleraţii
Polarizarea electrică a unui cristal sub • Forţă
acţiunea mărimii de măsurat • Presiune

Schema electrică de principiu a unui senzor piezoelectric

Schema de principiu a unui senzor piezoelectric

S / Tr generatoare – nu necesita surse de energie pentru conversie

informatie – semnal electric !!!!
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 14
 Principii fizice si semnale

Informaţie PRINCIPIU Cantitate

FIZIC măsurabilă

Informaţie, principiu fizic şi cantitate măsurabilă

•Teorema lui Ampere – un conductor parcurs de un current I şi aflat în

câmpul magnetic B este solicitat de o forţă F

• Principiul lui Archimede: asupra unui corp scufundat într-un lichid

acţionează o forţă ascensională egală cu greutatea lichidului deslocuit de
acel corp. Greutatea lichidului deslocuit de acel corp este proporţională cu
densitatea lichidului.

• Ecuaţia lui Bernoulli: conservarea energiei fluidice este dependentă de

presiunea şi viteza particulei.

•Principiul al II-lea (principiul coliniarităţii forţei şi acceleraţiei -

Newton): acceleraţia imprimată unui corp este proporţională cu forţa
aplicată şi are aceeaşi orientare cu forţa. Realizare: senzorii pentru vibraţie
/ acceleraţie.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 15
• Legea conducţiei electrice (Ohm): tensiunea electrică la bornele unui
circuit pasiv (fără surse) este egală cu produsul dintre intensitatea
curentului şi rezistenţa circuitului:

uR = R ⋅ i
• Forţa electromagnetică (Lorentz): dacă într-o regiune din spaţiu
aducem un corp de probă încărcat cu sarcină electrică q şi în acea
regine există un câmp electromagnetic(E,B), asupra corpului de probă se
va exercita forţa electromagnetică

F = qE + q v x B ( )
• Efectul piezorezistiv: o rezistenţă electrică îşi modifică valoarea dacă
materialul este supus unei solicitări mecanice. Factorul de
proporţionalitate – factorul de tensosensibilitate – se defineşte prin:

∆ρ R – este rezistenţa electrică; ε – alungirea

∆R
ρ relativă a firului; ρ – rezistivitatea
K= R= + (1+ 2ν )
ε ε materialului; ν – coeficientul lui Poisson.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 16
• Efectul Poisson: un material suferă o deformaţie specifică în direcţie
perpendiculară pe solicitarea mecanică aplicată. Coeficientul lui Poisson
se defineşte ca fiind:
ε
ν = − transversal
ε longitudin al

E = 2G (1 + ν )
unde: modulul de elasticitate longitudinal E, cel transversal G şi
coeficientul lui Poisson.
• Efectul Coriolis (după Gaspard-Gustave Coriolis, 1835) – apariţia
unei deviaţii vizibile a mişcării unui obiect de la linia dreaptă dacă este privit
dintr-un sistem de referinţă care se roteşte. Acceleraţia Coriolis este
definită ca fiind:
unde: ω - este viteza unghiulară a mişcării
a C = −2ω x v de transport; v – este viteza relativă.

F C = −2mω x v
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 17
• Efect pelicular : Curentul electric alternativ se repartizează
neuniform în secţiunea conductoarelor, densitatea de curent fiind
maximă pe suprafaţa conductorului şi scăzând spre interiorul acestuia.
Fenomenul poartă denumirea de efect pelicular.

• Legea inducţiei electromagnetice: tensiunea electromotoare indusă

în lungul unui contur Г este egală cu viteza de scădere a fluxului
magnetic prin orice suprafaţă SΓ sprijinită pe această curbă:
dΦ S Γ
∫ E ⋅ ds = e = −
Γ dt
• Efectul de ecran : În interiorul unei cavităţi dintr-un corp metalic,
introdus într-un câmp, nu pătrunde câmpul exterior.

• Efectul de vecinătate : Comportarea unui conductor parcurs de un

curent alternativ diferă de la situaţia când este singur sau situaţia în
care este în prezenţa şi a altor conductoare parcurse de curenţi
alternativi. Acest efect poartă denumirea de efect de vecinătate.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 18

• Efectul piezoelectric : un cristal de o anumită configuraţie a reţelei
cristaline, se va polariza electric după o anumită direcţie dacă este supus
unei solicitări mecanice după o direcţie dată. Sarcina electrică ce apare
pe feţele cristalului în virtutea acestui fenomen, sunt proporţionale cu
efortul mecanic exercitat asupra lui.
Există şi efectul piezoelectric “invers”: dacă pe feţele unui cristal se
aplică o sarcină electrică rezultă variaţii ale dimensiunilor geometrice ale
acestuia.

• Efectul piroelectric: piroelectricitatea este proprietatea unor cristale

anizotrope prin care polarizarea electrică spontană depinde de
temperatură. Substanţele care prezintă această proprietate se numesc
piroelectrice, iar apariţia sarcinilor electrice la suprafaţa unui astfel de
material în urma încălzii sau răcirii lui se numeşte efectul piroelectric.
Una dintre aplicaţiile piroelectricităţii este în dispozitivele de detecţie a
radiaţiilor infraroşii şi milimetrice, folosite de exemplu în detecţia de la
distanţă a mişcării oamenilor şi animalelor.
Materialele piroelectrice: cuarţul, turmalina, unele substanţe
monocristaline (tantalat de litiu etc.), materiale ceramice etc.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 19
• Efectul thermoelectric : Seebeck a descoperit în 1822 că dacă
temperatura contactului dintre două metale diferă de cea circuitului,
apare o tensiune electromotoare termoelectrică
T2

V = ∫[S
T1
B (T ) − S A (T )]dT

unde: SB şi SA- sunt coeficienţii Seebeck pentru materialele A şi B; T1 şi

T2 – sunt temperaturile celor două joncţiuni. Dacă coeficienţii Seebeck
sunt de valoare constantă, relaţia anterioară devine:

V = ( S B − S A ) ⋅ ( T2 − T1 )

Efectul Seebeck

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 20

 Mărime Mărimi fizice derivative Elemente sensibile tipice
fizică de bază
Deplasare • deplasare liniară • rezistive
• deplasare unghiulară • inductive
• lungime • fotoelectrice
• grosime (strat de • electrodinamice (de
acoperire ) inducţie, selsine,
• nivel inductosyne)
• deformaţie
• forţă, presiune, cuplu
• altitudine
Viteză • viteză liniară • electrodinamice (de
• viteză unghiulară inducţie)
• debit • fotoelectrice
Forţă • efort unitar • termorezistive
• greutate • termistoare
• acceleraţie • rezistive
• cuplu • inductive
• presiune • capacitive
• vâscozitate • piezorezistive
• magnetorezistive
Temperatură • temperatură • termorezistenţe
• căldură • termistoare
• conductibilitate termică • termocupluri
Masă • debit de masă • complexe (dilatare +
deplasare)
Concentraţie • densitate • idem forţă
• componente din amestec • termorezistive
de gaze • electrochimice
• ioni de hidrogen în soluţii • conductometrice
Radiaţie • umiditate • fotoelectrice
• luminoasă • detectoare în
• termică infraroşu
• nucleară • elemente sensibile
bazate pe ionizare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 21

 Mărim ea fizică de Efect utilizat M ărim e de ieşire
m ăsurat
Termoelectricitate Tensiune
Temperatura Piroelectricitate Sarcina
Flux de rad
i aţie optică Fotoemisie Curent
Efect fotovoltaic Tensiune
Efect fotoelectric Tensiune
Forţă (dinamic) Piezoelectricitate Sarcină electrică
Presiune Piezoelectricitate Sarcină electrică
Acceleraţie Piezoelectricitate Sarcină electrică
Viteză Inducţie electromagneticăTensiune
Poziţie (magnet) Efect Hall Tensiune

Comportarea în timp a mărimii fizice de măsurat poate fi:

• constantă
• variabilă:
- staţionar
- periodic
-- sinusoidal
-- nesinusoidal
- neperiodic (aleatoare)
- nestationar
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 22
În cazul mărimilor staţionare se pot măsura:
• o valoare instantanee;
• ansamblul valorilor instantanee într-un interval de timp dat sau un
parametru global: valoarea medie, valoarea efectivă, valoare de vârf.

Valoarea medie:
t
1 2
X med = ∫
t 2 − t1 t1
x(t )dt

Valoarea efectiva:

t
1 2 2
t 2 − t1 ∫t1
X ef = x (t )dt

Valoarea de virf

X m = max t1 ......t2 x(t )

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 23

În cazul mărimilor nestaţionare se pot măsura de asemenea:
• o valoare instantanee la un moment dat;
• valori instantanee la anumite momente de timp (sau într-un interval de
timp dat);
• o valoarea medie pe un interval de timp dat
Un semnal care la rândul său se poate reprezenta în funcţie:
• de timp
• de frecvenţă.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 24

 Etape in dezvoltarea elementelor
senzoriale
Patru etape în exploaterea elementelor senzoriale:
• Sistemul iniţial (rudimentar) - cunoaşte încǎ o largǎ rǎspîndire.
Eroarea ε rezultatǎ din prelucrarea semnalului de comandǎ şi semnalul
senzorului va fi prelucrat de sistemul de reglare.

U(t) ε

Semnal
traductor

• Sistemul dezvoltat - cu includere de elemente de condiţionare şi transmitere a

semnalelor.
Senzorului îi sunt asociate elemente de condiţionarea semnalului şi de
transmisie pentru a putea fi recepţionat şi utilizat la distanţǎ.
• Senzori inteligenţi - asocierea unui procesor cu elementul sensorial.
• Sisteme senzoriale cu procesor dedicat - o formǎ dezvoltatǎ a senzorilor
inteligenţi cu procesor de semnal dedicat.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 25
 Cerinte pentru parametrii elementelor
senzoriale

Condiţii necesare privind caracteristicile şi parametrii senzorilor :

• să admită suprasarcină de durată;

• să fie amplasate aproape de locurile de măsurare;

• să asigure o intensitate bună a semnalului primar;

• să execute prelucrarea primară a informaţiilor;

• să posede o construcţie rigidă, rezistentă la şocuri şi protejată contra

acţiunilor nefavorabile ale mediului înconjurător;

• să fie proiectate în construcţie modulară;

• să admită înglobarea şi montarea uşoară, comodă în subansamblurile

RI şi a echipamentelor periferice;

• să asigure decuplarea influenţelor parazite.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 26
 Senzori inteligenti

Avantajele – senzorilor inteligenti:

• metrologice (preciziie ridicatǎ);
• funcţionale (autostare, autocalibrare, interoperabilitate);
• economice (reduceri de stocuri şi timp de etalonare şi calibrare,
fiabilitate crescutǎ etc.)

AMPLIFICATOR

MICROCONTROLER CONVERTOR A / N SENZOR

Se remarcǎ:
•prezenţa elementului de calcul cǎruia îi este asociatǎ o memorie minimǎ
necesarǎ;
•circuitele de condiţioare ale semnalului constituie separat sub formǎ clasicǎ;
•structura sistemicǎ dispune de o interfaţǎ pentru conectarea în reţeaua senzorialǎ.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 27
 Senzori inteligenti
Autotestare
Autotestare / autosupraveghere, prin semnale proprii de autotest:
 depistarea eventualelor defecte sau stări care să favorizeze defectarea;
 este recunoscută eventuala prezenţă a unor perturbaţii şi anihilată
acţiunea ei;
 este detectată intervenţia unor perturbaţii noi în procesul de măsurare;
 dacă este asigurată redundanţa - elementul parazitat se poate
autodecupla din schemă;
 gestiune a modului de funcţionare - o evidenţă stocată pe un suport
propriu sau extern de memorie nevolatilă:
numǎrul de identificare a elementului senzorial,
 data punerii în funcţiune
 datele de întreţinere programatǎ
 caracteristicile metrologice şi de funcţionare (neliniaritate,
histerezǎ, sensibilitate, dependenţǎ faţǎ de temperaturǎ, ecuaţia de
corecţie în funcţie de datele transmise etc.).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 28
 Senzori inteligenti
Autocalibrare
Calibrarea clasicǎ - o serie de acţiuni practice prin care se urmǎreşte:
•Definirea mai mult sau mai puţin explicit a valoarii minime şi maxime a
domeniului de mǎsurare;
•Efectuarea unui numar de cicluri în sens crescǎtor şi descrescǎtor a mǎrimii
mǎsurate;
•Notarea valorilor rezultate şi verificarea repetabilitǎţii mǎsurǎtorilor.
Calibrarea senzorilor inteligenţi respectǎ algoritmul:
•Definirea unei relaţii bijective între ansamblul valorilor mǎsurandului şi
valorile semnalului furnizat, asociate unui sistem de unitǎţi de mǎsurǎ;
•Definirea limitelor domeniului de mǎsurare;
•Definirea acţiunilor care se impun în cazul în care intervalul de mǎsurare este
depǎşit;
•Definirea şi activarea relaţiei care caracterizeazǎ relaţia între mǎsurǎ şi
mǎsurand;
•Validarea calibrǎrii senzorului.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 29
 Senzori inteligenti
Interoperabilitate
Interoperabilitatea “senzorilor inteligenţi” = schimb de informaţii între senzori
diferiţi, funcţie denumită “interoperabilitatea” senzorilor inteligenţi.
comunicarea între senzori aflaţi în locuri diferite în scopul obţinerii unor date
care să permită funcţionarea optimă.
stabilirea acţiunilor urmǎtoare, a unor decizii care se impun;
estimarea valorilor din proces
Pentru a fi eficace, trebuie îndeplinite o serie de condiţii:
serviciul executat ca răspuns să fie exact cel cerut;
existenţa unor reguli de intercomunicare senzorială, a unor norme, pentru a
realiza o comunicare unitară, şi nu haotică;
crearea şi utilizarea unui limbaj de interoperabilitate senzorială, care să
permită comunicări între sistem senzoriale destinate unor mărimi diferite;
definirea unor modele corespunzătoare pentru astfel de sisteme senzoriale.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA 30

 Senzori inteligenti
Credibilitatea informatiei
Credibilitatea senzorială se obţine prin:
•Validarea informaţiei transmise;
•Testare, diagnoză, istoric a operaţiei de măsurare, sistem şi mediu.
Autodiagnosticare
Autosupraveghere
Autoadaptare
VALIDARE CREDIBILITATE
Asistarea mentenanţei TEHNOLOGICĂ SENZORIALĂ
Comanda la distanţă
Măsurarea mărimilor de
influenţă

Credibilitatea – afectata de:

Defecte proprii ale senzorului: deteriorări, modificări ale caracteristicilor.
Defecte datorate circuitelor electrice şi electronice ataşate
Defecte colaterale datorate operaţiei de măsurare: depăsiri ale domeniului de
măsurare, factori perturbatori etc.
Erori de transmitere a informaţiei.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 31
 Senzori inteligenti
Configurare

Funcţia de configurare - adaptarea senzorului la condiţiile impuse de

regimul de exploatare ales.
Configurare tehnologicǎ - rezultatul ansamblului de acţiuni care
vizeazǎ integrarea senzorului inteligent în mediul de lucru;
Configurarea funcţionalǎ - rezultatul unor acţiuni care vizeazǎ
operaţia de conversie a informaţiei primare şi comunicarea realizatǎ
de sensor cu restul sistemului;
Configurarea operaţionalǎ - acţiunile care vizeazǎ dedicarea
senzorului pentru o aplicaţie specificǎ.

Schimbul de informaţie - prin intermediul interfeţei senzoriale este

posibil datorită a trei coduri:
•Domeniul nume (name space)- necesar pentru înţelegerea
semnificaţiei valorilor transmise;
•Domeniul timp (time space) serveşte pentru definirea momentului de
existenţă a unui eveniment în comunicaţie;
•Domeniul valoare (value domain) asigură schema de codificare a
valorilor de transmis.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA 32