Modelos Matemticos de sistemas mecnico

y elctricos

Parada Abraham C.I:

13.465.486
Figueroa Alexander C.I:

Modelos Matemticos
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como
un juego de ecuaciones que representa la dinmica del sistema
con exactitud. Un modelo matemtico no es nico para un
sistema dado. Un sistema se puede representar de muchos
modos diferentes, y por tanto, puede tener muchos modelos
matemticos, dependiendo de las perspectivas individuales.

Modelado de elementos
De sistemas Mecnicos
La mayora de los sistemas de control poseen elementos
mecnicos y elctricos, siendo que su descripcin desde el punto
de vista matemtico es anloga

Movimiento de Elementos Mecnicos

Se define como de Traslacin, de Rotacin o Combinado

Traslacin

est definido como un movimiento que toma lugar a lo largo de una lne
Las variables que se utilizan para describir el movimiento de traslacin
son la aceleracin, velocidad y desplazamiento

Tipos de Friccin presentes en Movimiento

Lineales y No lineales

Friccin esttica. La friccin esttica representa una fuerza que tiende

el movimiento desde el comienzo.
La fuerza de friccin esttica se puede representar mediante la siguien

Friccin viscosa. La friccin viscosa representa una fuerza

que es una relacin
lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. Y se representa: =
Bdy(t)

Friccin de Coulomb. La friccin de Coulomb es una fuerza que tiene

una amplitud constante con respecto al cambio de velocidad, pero el
signo de la fuerza de friccin cambia al invertir la direccin de la
velocidad.
La relacin matemtica para la friccin de Coulomb est dada por:
f(t) = F dy(t)ldt
e ldy(t)I dtl

Rotacin

se puede definir como el movimiento alrededor de un eje fijo. La extensi

de la ley de Newton para el movimiento de rotacin establece que la sum
algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al
producto de la inercia por la aceleracin angular alrededor del eje;

Los elementos bsicos equivalentes son el resorte de torsin, el

amortiguador giratorio y el momento de inercia, es decir, la inercia de una
masa con movimiento giratorio. Con estos elementos bsicos la entrada es
el torque y la salida el movimiento angular.
El elemento bsico momento de inercia tiene la propiedad de que mientras
ms grande sea el momento de inercia, mayor ser el torque requerido para
producir una aceleracin angular, a.

Formula de aplicacin de torsin

en un cuerpo con Inercia
T(t): Ja(t) = J dw(t)dt

J d 2{)(t)dt2

La Inercia Incapacidad que tienen los cuerpos de modificar

por s mismos el estado de reposo o Movimiento en que se encuentra

Conversin entre movimientos

de traslacin de rotacin

En sistemas de control de movimientos, a menudo, es necesario convertir

movimiento de rotacin en de traslacin. Por ejemplo, una carga se puede
para que se mueva a lo largo de una lnea recta mediante un motor girato
con un tornillo

Esta una situacin similar

en la que una cremallera
y pin se emplean para
una conexin mecnica

Trenes Engranajes y palancas

Un tren de engranes, una palanca o una banda sobre una polea
son dispositivos mecnicos que transmiten energa desde una
parte del sistema a otro en una forma tal que se alteran la fuerza,
el par, la velocidad y desplazamiento. Estos dispositivos tambin
se pueden ver como dispositivos de acoplamiento empleados para
lograr la mxima transferencia de potencia

l. El nmero de dientes sobre la superficie de los engranes es

proporcional a los radios r1 y r2 de los engranes; esto es:
La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la
misma. Por tanto:

El trabajo realizado por un engrane es igual al

que realiza el otro engrane, ya que se supone
que no hay prdidas. Por tanto:

En la prctica, los engranes tienen inercia y friccin entre los dientes de los
Engranes acoplados que a menudo no se pueden despreciar.

Ecuaciones
Sistemas
Mecnicos
Las ecuacionesde
de un
sistema mecnico
lineal se
escriben,
primero construyendo un modelo del sistema que
contenga los elementos lineales conectados y
luego se aplica la ley del
movimiento de Newton al diagrama de cuerpo
. Paralibre
el movimiento de traslacin se emplea la ecuacin de movimiento

Para el movimiento de rotacin se emplea la ecuacin

Ecuaciones de Estado
Considere que la masa M es anloga a la inductancia L, la constante del
resorte K es anloga al inverso de la capacitancia l/C, y el coeficiente de
friccin viscosa E es anlogo a la resistencia R. Es lgico asignar a v(t),
la velocidad, y a fk(t), la fuerza que acta sobre el resorte, como las
variables de estado, ya que la primera es anloga a la corriente en L y
la ltima es anloga al voltaje a travs de C. Entonces al escribir la fuerza
sobre M y la velocidad del resorte como funciones de las variables de estado
y de la fuerza de entrada se obtiene

Como una alternativa, se puede asignar la

velocidad v (t) de la masa M como una de las
variables de estado y la fuerza f k (t) en el
resorte como la otra variable de estado.
Se tiene:

Las funciones de transferencia del sistema

se obtienen al aplicar la frmula de ganancia
al diagrama de estado

El sistema mecnico es anlogo al circuito elctrico RLC

Considere que la masa Mes anloga a la inductancia L, la constante del
resorte K es anloga al inverso de la capacitancia l/C, y el coeficiente de
friccin viscosa E es anlogo a la resistencia R. Es lgico asignar a v(t),
la velocidad, y a fk(t), la fuerza que acta sobre el resorte, como las
variables de estado, ya que la primera es anloga a la corriente en L y la
ltima es anloga al voltaje a travs de C.

Las ecuaciones de fuerza de Newton para el sistema se escriben directam

de los diagramas de cuerpo libre:

El diagrama de estado del sistema se construye como se muestra en

la Figura anterior. Al definir las salidas de los integradores en el
diagrama de estado como las variables de estado x1 y x2 , las
ecuaciones de estado son:

Bibliografa
http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/Cap%EDtulo-2-Modelos.pdf
https://estudiantes1.wordpress.com/about/
http://1511440.blogspot.com/2012/11/24-modelado-de-sistemasbasicos.html