UNIDAD 2

INTRODUCCION A LA
REPRESENTACION DE SISTEMAS
MECATRONICOS
EQUIPO #2
LUIS HERNANDEZ TORRES
OMAR SALINAS GALINDO
FIDEL ARIZPE GONZALES
LUIS GABRIEL REYNAGA VALDEZ
JOSE ANGEL ESCOBEDO AGUIAR
MARCO ANTONIO MARTINEZ LANDEROS
DAVID BAUTISTA HERNANDEZ
EDUARDO MEDINA SILVA
HUMBERTO GONZALEZ SALINAS

2.- INTRODUCCION ALA REPRESENTACION

DE LOS SISTEMAS MECATRONICOS

2.1.- INTRODUCCION

2.2.- SISTEMAS MULTIPUERTOS Y BOND

GRAPHS

2.3.- COMPONENTES BASICOS DE LOS

MODELOS

2.1
INTRODUCCION

Un sistema mecatrnico es aquel que en

todo
momento
esta
procesando
informacin, registra, procesa, y acta,
puede aprender y mecanizar aparte de
poseer un cierto grado de inteligencia,
comandado a travs de programas, es un
sistema
inteligente
es
un
"ente"
mecatrnica.
Las partes de un sistema mecatrnica
son:
Estructura: Es el "cuerpo" de nuestro
sistema, en el irn todos los dems
elementos que lo integran.
Sensores: Es un dispositivo capaz de
detectar magnitudes fsicas o qumicas y
transformarlas en variables elctricas.
Actuadores: Los actuadores son, como su
nombre lo dice,
los que realizan una
accin,
existen
muchos
tipos
de
actuadores, por ejemplo los motores.
Controladores: Los controladores son los
que regulan todas las funciones asociadas
de temporizacin, cadencia y conteo
lgico.
Interfaces: es el medio por el cual se
conectan dos sistemas o dispositivos.

Que es un sistema mecatrnico?

Un ejemplo seria, un servomotor, que es un

motor con la capacidad de retroalimentarse
por medio de sensores para generar
movimientos complejos y precisos, consiste
de componentes mecanicos, electricos y
electronicos

2.2 Sistemas
multipuertos y Bond Graphs

El mtodo Bond Graph (Enlace Grfico) es

bsicamente una expresin grfica de un
sistema usando smbolos o elementos que
representan sus partes constitutivas y
enlaces o lneas que los relacionan y dan la
idea de la direccin del flujo de energa.
Cada lnea o enlace en un Bond Graph
implica la existencia de un par de seales
que fluyen en direcciones opuestas, este par
de seales son por ejemplo voltaje y
corriente para un sistema elctrico o fuerza y
velocidad para un sistema mecnico o en su
forma ms general esfuerzo (e) y flujo (f ) en
cualquier tipo de sistema.

El producto de estas seales es la

potencia que fluye entre los elementos
del sistema

Puertos

Existen diferentes tipos de puertos

dependiendo del manejo que se haga
en ellos de la energa y de las variables
energticas. Especficamente puede
darse una clasificacin:

Almacenamiento tipo I: Tambin llamados,

elementos inductivos o inerciales, son aquellos en
los que la energa se almacena debido a la
integracin (acumulacin) del esfuerzo e,
resultando en la variable de estado p (momentum
generalizado). Una masa con velocidad, un
inductor elctrico son ejemplos de la
interpretacin fsica de este tipo de puertos.

Almacenamiento tipo C: Este tipo de puertos

representa la integracin del flujo f con el fin de
acumular la variable estado q (desplazamiento
generalizado), por ejemplo, los resortes
almacenan energa gracias a la elongacin o
compresin de este, un capacitor lo hace debido a
una diferencia de voltaje, un tanque por diferencia
de alturas, etc.

Elementos resistivos: Representados como

R, son aquellos puertos donde la energa se
disipa, ya sea por efectos de friccin en el
caso mecnico, o por resistencia al flujo de
corriente o fluido en los sistemas elctricos e
hidrulicos respectivamente.

Fuentes y sumideros: Son elementos que

entregan o extraen energa del sistema, ya
sea en forma de esfuerzo (Se) o de flujo
(Sf). Mediante ellos se modelan las
condiciones de frontera de los modelos, pues
se consideran entidades externas al sistema.

Dominio de
la Energa

esfuerzo

e
smbol
o

unidad e
(mtrico)

unidad e
(imperial)

fluir

Mecnica,
traduccin

Fuerza

lb

Mecnica,
la rotacin

Esfuerzo de
torsin

Nm

ft lb

Elctrico

Fuerza
electromotriz

VoU

Hidrulico

Presin

Pap

psi

Caudal
volumtrico

Trmico

temperatura

CoK

Flujo de la entropa

f smbolo

unidad f
(mtrico)

unidad f
(imperial)

Velocidad lineal

m/s

ft / s, mph

Velocidad angular

rad / s

rad / s

La

La

m / s

ft / s

W/C

ft lb / s F

Corriente

Ioi

Juntas
Las juntas son elementos de
distribucin instantnea de energa en
los que no se realiza ninguna
transformacin, almacenamiento o
disipacin de esta.

Juntas 0: Es un multipuerto (puerto con

varias uniones asociadas) en el que todos
los esfuerzos de entrada y salida son
iguales, mientras que la suma de los
flujos debe ser igual a cero. Este
elemento es anlogo a un nodo en una
red elctrica, en el que se cumple la ley
de corrientes de Kirchhoff.

Juntas 1: Es la contraparte de la junta

0 pues en este la constante es el flujo
y la suma de esfuerzos es cero,
equivalente a una malla elctrica
regida por la ley de voltajes de
Kirchhoff.

Modelado mediante
grficos de unin
A continuacin se mencionan los pasos
ms generales para la realizacin de un
bond Graph

Identificar velocidades (esfuerzos para

sistemas no mecnicos) y asignarles una
junta 1 (0).

Identificar elementos R, C e I y conectarlos

a las respectivas juntas.

Asignar flujos de energa de referencia,

asumiendo todos los elementos de
almacenamiento descargados, es decir,
estos flujos se dirigen desde las fuentes
hacia los elementos R, I, C y los
sumideros de energa.

Eliminar nodos de referencia.

Simplificar el grfico.

Asignar causalidad.

2.3 Componentes
Bsicos De Los
Modelos

Modelados
Se hace uso de modelos de sistemas reales para entender las
relaciones internas del sistema y para hacer predicciones
acerca de su comportamiento. La simulacin tambin se
emplea como un sustituto de los experimentos sobre un
sistema existente.
Se considera ms barato modelar prototipos virtuales que
construir prototipos reales.
Algunos estados del sistema no se pueden generar en el
sistema real, o por lo menos no de una manera no
destructiva.
Los modelos simulados son por lo general completamente
controlables. Por lo tanto, todas las variables y parmetros
de entrada del sistema pueden determinarse previamente.
Los modelos simulados casi siempre pueden monitorearse
completamente.

El desarrollo asistido por computador de sistemas

mecatrnicos es un proceso que abarca tres diferentes puntos
de vista del modelado:
1. "Constructivo" Construccin y especificacin del
modelo en el estado de desarrollo de ingeniera
usando herramientas CAD y CAE.
2. "Descriptivo" Construccin del modelo para
anlisis
del
comportamiento
dinmico
fsico
informacional.

el
e

3. "Procedimental" Modelado para codificar en

computador y ser utilizado en sistemas de simulacin y
experimentos computacionales.

Su modelado puede verse como un proceso de dos etapas.

En la primera etapa la realidad se analiza y se modela
empleando descripciones verbales, ecuaciones, relaciones o
leyes de la naturaleza, con lo cual se establece inicialmente un
modelo conceptual.
En la segunda etapa del modelado, el modelo conceptual se
transforma en un modelo ejecutable, es decir, simulable, como
parte de la implementacin.

Generalmente, un sistema mecatrnico es un sistema mixto y

resulta muy ventajoso transferir los modelos mecnicos a la
forma de modelos electrnicos y viceversa. Esto permite
considerar la mecnica en un simulador electrnico y
viceversa. De esta forma la mayora del modelado puede
resolverse empleando mtodos estndar. Por otra parte, esto
hace que surja la pregunta acerca de cmo formular la
electrnica dentro del mundo del modelado de la mecnica y
viceversa.
El problema de la simulacin y control de manipuladores
robotizados ha hecho que los investigadores produzcan
algoritmos computacionalmente eficientes para modelos
dinmicos y cinemticos no lineales complejos.

Las dos tcnicas mas utilizadas son :

1. Programacin orientada a objetos para simulacin de
manipuladores. (C++)
Eficiencia computacional.
Permite su implementacin en tiempo real.
El cdigo es compilado, no interpretado, esto lo hace mas rpido.
Utilizar las caractersticas del lenguaje C++.
2. Programacin y/o manejo matemtico con las utilidades
de Matlab. (Rutinas que utilizan algoritmos eficientes para
la cinemtica y dinmica de los robots)
Las rutinas son generalmente escritas de manera plana o en
texto, til. Las utilidades proveen muchas de las herramientas
necesarias para modelado y simulacin de robots, as tambin
como para el anlisis experimental e instruccin. Rpido
prototipado de las leyes de control y estrategias de generacin de
trayectorias, pero la naturaleza interpretativa de MATLAB previene
el uso eficiente de los recursos del computador para proveer
implementacin en tiempo real.

Independientemente de la tcnica utilizada y de las ventajas y

desventajas de cada una de ellas, estas se rigen por los mismos
principios cinemticos y dinmicos.
Cinemtica.
Es el problema de resolver la posicin cartesiana y orientacin del
efector final conociendo la cinemtica de la estructura y las
coordenadas de las juntas. La cinemtica de la estructura puede ser
bien descrita en trminos de los parmetros de Denavit-Hartenberg.
Cinemtica Inversa, es el problema de encontrar las coordenadas de
las juntas, dada una transformacin homognea que representa la
posicin del efector final.
Dinmica
La dinmica de los manipuladores trata con las ecuaciones de
movimiento, la forma en que el manipulador se mueve en respuesta
a torques aplicados por los actuadores, o fuerzas externas. Dinmica
directa, es el clculo de la aceleracin de las juntas dadas la
posicin y la velocidad en un estado, y los torques aplicados por los
actuadores tiles en simulacin de sistemas de control de robots.
Dinmica inversa, calcula los torques requeridos en las juntas para
alcanzar la condicin de posicin de la junta, velocidad y
aceleracin.

Analogas entre la electrnica analgica y la mecnica rotacional y

traslacional.