SIMULACIN Y CONTROL DE PROCESOS

SEGUNDA UNIDAD

Representacin de los sistemas de

control

Representacin de sistemas de control

Funcin de Transferencia
Clasificacin de los sistemas
Comportamientos de los sistemas
Seales de prueba tpicas
Descripcin externa e interna de los sistemas

OBJETIVOS
Clasificar los sistemas por varias de sus caractersticas.
Identificar las seales de prueba tpicas.
Explicar el concepto de simulacin de los procesos.

LECTURAS RECOMENDADAS
(Ogata , 4 edicin, 2003)
Ogata , seccin 2.7: Solucin de ecuaciones diferenciales
lineales e invariantes en el tiempo (pp. 40 a 42)
Navarro, R. (2004). Ingeniera de Control: Analgica y
Digital. Mxico. McGraw-Hill Interamericana. Seccin 2.1
(pp. 14 y 15)

REPRESENTACIN DE SISTEMAS DE CONTROL

La representacin de los problemas en los sistemas
de control se lleva a cabo mediante tres
representaciones bsicas o modelos:
1.Ecuaciones diferenciales integrales, derivadas y
otras relaciones matemticas.
2.Diagramas en bloque.
3.Grficas en flujo de seales

ECUACIONES DIFERENCIALES Y DINMICA

Ejemplo de sistema dinmico: masa en movimiento

Segunda ley de Newton
f(t)
Entrada
(causa)

SISTEMA
(masa)

x(t)
Salida
(respuesta)

d 2 x(t )
f (t ) m
dt 2
d 2 x(t )
m
f (t ) 0
dt 2

g ( x, f ) 0

x(t)
f(t)
m

Ejemplo de sistema dinmico: Sistema de amortiguacin

De Ogata K, Ingeniera de control moderna, 5 ed., p. 86

x0

xi

m x o k ( xi x0 ) b( x i x o )

m x o b x 0 kx0 kxi b x i

m x o b x 0 kx0 kxi b x i 0

f ( x 0 , x 0 , x0 , x i , xi ) 0

DIAGRAMA DE BLOQUES

Ejemplo
Encontrar la funcin de transferencia final del siguiente diagrama de
bloques, transformando previamente a grfico de flujo de seal para,
posteriormente, utilizar la regla de ganancia de Mason.
H2
R(s) +

+
G1

C(s)

G2

+
H1

Diagrama de bloques

G3

COMPONENTES DE UN LAZO DE CONTROL

Terminologa:

Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

Seal de
regulacin

Es la seal que manda el regulador sobre

el dispositivo que ejecuta la accin de
control.

Entrada

Seal que efecta el cambio en el proceso

Perturbacin

Son seales no controladas, que provocan

cambios en la seal de salida.

Salida

Tambin conocida como seal regulada o

valor real, indica el valor actual que tiene la
seal que se est controlando.

Ejemplo
Si en un tanque de agua, se desea un cierto nivel de agua, la unidad de
regulacin sera una vlvula, el dispositivo de medicin sera un flotador
y la seal de entrada sera el flujo de agua. El diagrama de bloques
quedara como.

Nivel
deseado
Controlador

Vlvula
neumtica

flotador

Tanque de
agua

Nivel real

GRFICO DE FLUJO DE SEAL

Solucin
- H2

R(s)

G1

G2

G3

1
C(s)

H1
-1
Grfico de flujo de seal

C(s)

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CONCEPTO DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia es la forma bsica de describir modelos de
sistemas lineales que se emplear en este curso. Basada en la
transformacin de Laplace, de la que se presentar un breve repaso,
permite obtener la respuesta temporal, la respuesta esttica y la
respuesta en frecuencia. El anlisis de distintas descomposiciones de la
respuesta temporal permite adquirir tiles ideas cualitativas, y definir
varios importantes conceptos: efectos de las condiciones iniciales,
respuestas libre y forzada, regmenes permanente y transitorio.
Tambin permite definir el concepto central de estabilidad, y establecer un
primer criterio para su investigacin.

CONCEPTO DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para determinar la respuesta de un elemento en funcin del tiempo, se aplican
seales conocidas a la entrada del sistema o elemento y se evalan las seales
que aparecen en la salida.
La respuesta obtenida as se llama respuesta transitoria. Normalmente la seal de
entrada es una seal de entrada en forma de escaln.
Tambin se puede estudiar la respuesta matemticamente mediante la funcin de
transferencia o respuesta en frecuencia. Por medio de la funcin de transferencia
se puede conocer:
- La respuesta del sistema frente a una entrada determinada.
- La estabilidad del sistema (si la respuesta del sistema se va a mantener dentro de
unos lmites determinados).
-Qu valores se pueden aplicar al sistema para que permanezca estable.
Se define funcin de transferencia G(s) de un sistema como el cociente entre las
transformadas de Laplace de las seales de salida y entrada.
Entrada
r(t)

Salida
Sistema

Entrada
R(s)

c(t)
Salida

G(s)

Funcin de transferencia

Dominio temporal
Dominio complejo

C(s)

G ( s)

L c(t ) C ( s )

L r (t ) R( s )

Las caractersticas de la funcin de transferencia dependen

nicamente de las propiedades fsicas de los componentes del
sistema, no de la seal de entrada aplicada.
La funcin de transferencia viene dada como el cociente de dos
polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s)
(numerador) y otro D(s) (denominador).

N ( s ) b0 s m b1s m 1. ...bm
G(s)

D( s ) a0 s n a1s n 1...an
La funcin de transferencia es muy til para, una vez calculada la
transformada de Laplace de la entrada, conocer de forma
inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la
trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del
sistema ante esa entrada determinada.

CLASIFICACIN DE SISTEMAS

CLASIFICACIN DE SISTEMAS
Criterio

Clasificacin

Caracterstica espacial

Concentrados / Distribuidos

Continuidad en la variable tiempo

Continuo / Discreto / Hbridos

Cuantizacin de la variable dependiente

No-cuantizados / Cuantizados

Variacin en los parmetros

Parmetros fijos / Parmetros variables

Propiedad de superposicin

Lineal / No-lineal

Intervencin de proceso aleatorio

Estocstico / Determinstico

Clasificacin de los sistemas segn el tipo de seal

Sistemas de tiempo continuo
Sistema analgico: tiempo continuo, seal continua (1)
Sistema cuantificado: tiempo continuo, seal discreta (2)

Sistemas de tiempo discreto

Sistema de datos muestreados: tiempo discreto, seal continua (3)
Sistema digital: tiempo discreto, seal discreta (4)

Figura 11.3 Controlador de dos Posiciones

La Figura 11.3 superior muestra la entrada sinusoidal de

amplitud uno y frecuencia 1.0 rad/s a un controlador
encendido/apagado. La respuesta del controlador
observada en la Figura 11.3 inferior, muestra que mientras
la onda sinusoidal es positiva el controlador se mantiene
en la posicin encendido (1) y cuando la onda sinusoidal
cambia a valores negativos el controlador cambia a la
posicin apagado (- 1) y sucesivamente alterna entre las
dos posiciones de acuerdo al valor que tome su variable
de entrada. Las grficas se obtienen con el archivo
onoff.m codificado con Matlab y que aparece al final del
captulo.

Clasificacin de los sistemas, segn las leyes

fsicas
Los sistemas se clasifican de acuerdo a su tipo, por sus leyes fsicas
o propiedades.
De acuerdo con las leyes fsicas:
Mecnicos
Masas, resortes, amortiguadores, motores, levas, poleas y otras
partes mecnicas. Son sistemas que trabajan bajo las leyes de
Newton.
Elctricos
Las resistencias, inductancias, capacitores son parte intrnseca de
este tipo de sistemas, por no mencionar los diodos, transistores,
tiristores y otros componentes. Ara el anlisis de estos sistemas, por
lo general se utiliza la Ley de Ohm, Faraday, leyes de Kirchhoff y
otras que son herramientas bsicas.

Trmicos
Los sistemas que tienen como propsito el calentamiento, niveles
de temperatura, pertenecen a esta clasificacin.
Fluidos
Los sistemas que involucran lquidos y gases, trabajan de acuerdo
con las leyes de Gay Lussac, Mariot, etc.. Por ejemplo, la ley de
Bernoulli, donde el fluido est en interrelacin con la velocidad de
ste, las propiedades de los tubos o mangueras,
Sociales
Sistemas tales como la densidad de poblacin, crecimiento
econmico de un pas, ecologa y otros caen dentro de esta
clasificacin. La ley de la oferta y la demanda de Adam Smith, por
ejemplo, se utiliza para el anlisis de estos sistemas.
Mezcla de sistemas
La interaccin entre diferentes tipos de sistemas son muy comunes,
tenemos sistemas de calentamiento de fluidos, sistemas
electrodomsticos y otros.

CLASIFICACIN DE COMPORTAMIENTOS DE LOS

SISTEMAS
Estticos/dinmicos
En los sistemas estticos la relacin entre las seales de
entrada y salida son independientes del tiempo. Mientras en
un sistema dinmico el tiempo es un factor que es parte de
las seales de entrada y salida.
Lineal/no Lineal
En el primero, las variables y sus derivadas son parte de
una expresin en donde no existen multiplicaciones de
variables, ni funciones trigonomtricas; por ejemplo, de la
relacin entre las seales de entrada y salida. Mientras que
en los sistemas no lineales hay expresiones
trascendentales de cualquier tipo de las variables de
entrada y salida en forma no lineal.

Invariables/variables en el tiempo
En los sistemas invariables en el tiempo los parmetros del
sistema son constantes y no dependen del tiempo. Si algn o
algunos parmetros varan de acuerdo con una funcin de
tiempo se les llama sistemas variables en el tiempo.
Monovariables/multivariables
Un sistema se llama monovariable (SISO = single input/single
output) si tiene una sola seal de entrada y una sola de salida.
Es multivariable (MIMO = multi input/multi output, MISO = multi
input/single output, SIMO = single input/multi output) si tiene
ms de una seal de entrada o de salida o de ambas.

Parmetros concentrados/distribuidos
Un sistema tiene parmetros concentrados (lumped
parameters) si sus estados fsicos (velocidad, temperatura, )
son generales para la mayora de las partes, este tipo de
sistemas se describen normalmente con ecuaciones
diferenciales ordinarias. Si sus estados fsicos varan en el
espacio se les llama sistemas de parmetros distribuidos
(distributed parameters). Su descripcin matemtica es
normalmente a travs de ecuaciones diferenciales parciales.

Continuos/discretos
Los sistemas continuos son aquellos en la que las relaciones
dinmicas se toma el tiempo como una variable continua y en
donde las seales de entrada pueden ser definidas sobre el eje
del tiempo. En los sistemas de eventos discretos o de muestreo
(time discrete systems, sampled data systems) se cambia los
valores de las variables solamente en cierto nmero
preestablecido de veces (nmero de muestras o mediciones).
Casi siempre el intervalo entre cada medicin es constante. La
relacin de las seales que en un sistema continuo se describe
con ecuaciones diferenciales, cambia en un sistema de eventos
discretos a ecuaciones de diferencia. El estudio de sistemas de
eventos discretos (digitales) ha tenido gran auge gracias al uso de
las computadoras.

Determinsticos/estocsticos
En los primeros el punto de partida es que se conocen las
seales y los parmetros del sistema. Si hay variaciones
aleatorias en las seales o en las propiedades del sistema se
le llama sistema estocstico.

A lo largo del curso trataremos con sistemas dinmicos,

lineales, invariables, monovariables, con parmetros
concentrados, de tiempo continuo y determinsticos.

SIMULACIN DE SISTEMAS

SIMULACIN DE SISTEMAS
La simulacin es una herramienta complementaria
en la solucin de problemas.
Razones para su uso:
El sistema fsico no est disponible.
La experimentacin sobre el sistema fsico puede
llegar a ser muy peligroso.
El costo de la experimentacin es muy caro.

RAZONES PARA USAR SIMULACIN

Las constantes de tiempo del sistema no
son compatibles con aquellas del
experimentador.
Las variables o los parmetros del
sistema pueden ser inaccesibles.
En el experimento no podemos eliminar
la influencia de las perturbaciones.
En el experimento no podemos eliminar la
influencia de efectos secundarios.

SEALES DE PRUEBA TPICAS

SEALES DE PRUEBA TPICAS

Las seales de prueba que se usan regularmente son
funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales,
etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con
facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas
de control, dado que las seales son funciones de tiempo
muy simples.

Seales de prueba tpicas

DESCRIPCIN EXTERNA E
INTERNA DE LOS SISTEMAS

DESCRIPCIN EXTERNA DE LOS SISTEMAS

LA RESPUESTA TEMPORAL
El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital
importancia para el posterior anlisis de su comportamiento y el
posible diseo de un sistema de control.
Se define la respuesta temporal de un sistema como el
comportamiento en el tiempo que tiene el mismo ante alguna
variacin en sus entradas. En la figura adjunta se puede
apreciar la respuesta temporal de un sistema, compuesta por
una respuesta transitoria y una permanente, la cual tambin
puede ser expresada por:

y (t ) y t (t ) y ss (t )
Donde yt(t) e yss(t) son la respuesta transitoria y permanente,
respectivamente.

Anlisis Temporal

Grfica de la respuesta transitoria y permanente

DESCRIPCIN INTERNA DE LOS SISTEMAS

SEALES DEL SISTEMA

Variables de estado:
Conjunto mnimo de variables del sistema, tal que, conocido
su valor en un instante dado, permiten conocer la respuesta
del sistema ante cualquier seal de entrada o perturbacin.

Mtodos de Representacin y Anlisis

Representacin Externa

Comportamiento entrada-salida
Causa-Efecto; Datos-Resultados
Enfoque sistmico
No requiere conocimiento exhaustivo de los elementos del
sistema.
Respuesta Interna
Requiere conocimiento exhaustivo de los elementos del
sistema
Las salidas son consecuencia del estado, por lo tanto
basta conocer el estado del sistema para conocer su
comportamiento.

Sistemas Estticos y Dinmicos

Sistemas Estticos
Las salidas varan instantneamente al variar las entradas.
Sistemas sin memoria
No almacenan energa, ni informacin

Sistemas Dinmicos
La variacin de las seales de salida, al variar las entradas,
se produce de forma progresiva durante un cierto tiempo.
Sistemas rpidos y sistemas lentos
Comportamiento permanente o esttico y comportamiento
transitorio o dinmico.
Sistemas con memoria, capaces de almacenar energa o
informacin.

FIN

Suministro de presin
Carga
Hacia arriba

Desfogue
Desfogue

Hacia abajo

Sistema de levantamiento

Sistema de levantamiento de peso neumtico (ref. Bolton p. 126)

Prueba de entrada 14-2