SISTEMAS DE CONTROLE

DOCENTE: MARCELO HENRIQUE SOUZA

BOMFIM
CURRCULO: ENGENHEIRO MECNICO (2009),
MESTRE EM ROBTICA (2013)

06/06/2014(SEXTA-FEIRA):18:30AT22:00
07/06/2014(SBADO):08:00AT12:00||13:00AT17:00
18/07/2014(SEXTA-FEIRA):18:30AT22:00
19/07/2014(SBADO):08:00AT12:00||13:00AT17:00
01/08/2014(SEXTA-FEIRA):18:30AT22:00
02/08/2014(SBADO):08:00AT12:00||13:00AT17:00

SISTEMAS DE CONTROLE

BIBLIOGRAFIA
ASTROM,KARLJ.;WITTENMARK,BJORN.COMPUTERCONTROLLEDSYSTEMS:TEORIAANDDESIGN.3.ED.NEW
JERSEY:PRENTICEHALL,1997.557P.
OGATA,KATSUHIKOPROJETODESISTEMASLINEARESDE
CONTROLECOMMATLABPRENTICEHALL
OGATA,KATSUHIKOENGENHARIADECONTROLE
MODERNOLTC,2000,813P.

SISTEMAS DE CONTROLE

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07/06/2014(SBADO):08:00AT12:00||13:00AT
17:00
TEORIADECONTROLECLSSICO.PROJETODE
CONTROLADORES.PROBLEMASERVOE
REGULADOR.

SISTEMAS DE CONTROLE

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19/07/2014(SBADO):08:00AT12:00||13:00AT17:00
CONTROLEDEVELOCIDADEEPOSIOESIMULAES
COMMATLAB.CONTROLADORESINDUSTRIAIS:
CARACTERSTICASELIMITAES.PROJETODE
CONTROLADORESINDUSTRIAIS(ZONAMORTA,LEADLAG,ETC)

SISTEMAS DE CONTROLE

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02/08/2014(sbado):08:00at12:00||13:00at17:00
ABORDAGEMPORESPAODEESTADOS.
OBSERVADORESDEESTADO.TCNICASDECONTROLE
AVANADO.TRABALHONOMATLAB(40PTS)E
AVALIAO(60PTS).

CONTROLADORES PID

Introduo

Mtodos de Ziegler-Nichols

Mtodo

da Resposta ao Salto

Mtodo

do Perodo Crtico

Mtodos Analticos
Alocao

de Plos

Resposta

em Freqncia

Ajuste Manual

Aplicaes de cada mtodo

CONTROLADORES PID

TCNICAS MAIS UTILIZADAS EMPRICAS

EXEMPLO PRTICO - MESTRADO

EXEMPLO PRTICO - MESTRADO

Resposta do motor 5 para diferentes valores de sintonia do controlador PID

35
30
25
Sinal de entrada

20
Deslocamento (rad)

Sintonia 3/0/0
Sintonia 3/0/1

15

Sintonia 3/2/1
10
5
0

Tempo (ms)

IMPLEMENTAO FSICA ANALGICA

IMPLEMENTAO EM SOFTWARE DIGITAL

P= K*erro
I=I_ant+ {K*T}*{2*T_i}*(erro+erro_ant}/{(2*T_i)}
D=(pT-2)/(pT+2)}*D_ant +
2*K*T_d*T*(pT+2)*(erro-erro_ant)
sinal_controle = P + I + D
erro_ant=erro
D_ant = D

http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/ap
ostila/node38.html

MTODO DA TENTATIVA E ERRO

MTODO DA TENTATIVA E ERRO

MTODO DA TENTATIVA E ERRO

MTODO DA TENTATIVA E ERRO

QUANDO UTILIZAR UM CONTROLE

PID ?

Baixa performance de controle

erro em regime permanente
elevada oscilao

QUANDO UM CONTROLE PI
SUFICIENTE ?

Dinmicas de primeira ordem (controle de nvel em

tanques simples)

Possui bem definidos:

Resposta ao degrau
Resposta em frequncia

QUANDO UM CONTROLE PID

SUFICIENTE ?

Dinmica de segunda ordem ( controle de

temperatura)

D amortece transientes de temperatura

QUANDO NECESSRIO UM
CONTROLE MAIS SOFISTICADO
Processos de ordem elevada (acima de 2)
Sistemas com elevado tempo morto
Sistemas com modos oscilatrios

PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

PELA RESPOSTA EM FREQUNCIA
MTODO ANALTICO

PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE PELA

ANLISE DO LUGAR DAS RAZES MTODO
ANALTICO

TCNICAS DE CONTROLE
AVANADAS
No convencionais:
Controle em Cascata
Controle Feedforward
Compensao de tempo morto
Redes Neurais Artificiais
Controlador Fuzzy

Convencionais:
Controle Robusto
Controle Adaptativo
Controle Preditivo

CONCEITOS NECESSRIOS
Transformada de Laplace;
Anlise transitria e em regime;
Lugar Geomtrico das Razes;
Mtodos de Resposta em Freqncia;
Variveis de Estado;
Instrumentao industrial;
Controladores PID.

O QUE CONTROLE
AVANADO ?

Anos 60: qualquer algoritmo ou estratgia de

controle que derivasse do PID clssico;
Anos 70: computadores de processo permitiram a
implementao de controladores do tipo
Feedforward, Multivarivel e timo;
Proliferao de tcnicas ditas avanadas de
controle: avanos na indstria eletrnica,
especialmente no desenvolvimento de dispositivos
computacionais de baixo custo, ocorrida a partir
dos anos 70.

O QUE CONTROLE
AVANADO ?

Na prtica, controle avanado pode significar

desde a implementao de esquemas de controle
Feedforward ou em cascata at a de algoritmos de
controle adaptativo ou de estratgias de
otimizao;
Com a implementao de controle avanado os
benefcios em termos de custos operacionais so
entre 2 a 6%.

PRINCIPAIS VANTAGENS

Melhoria na qualidade dos produtos: o uso de

inferncia reduz as variaes nas propriedades dos
produtos;
Aumento no rendimento dos produtos mais
nobres;
Aumento da capacidade da unidade: o controle
preditivo multivarivel respeita as restries da
unidade;
Economia e consumo de energia;
Aumento da estabilidade operacional da
unidade: a proteo das restries, rejeio de
perturbaes e a natureza preditiva do controlador
tornam o processo mais fcil de controlar.

QUANDO UTILIZAR CONTROLE AVANADO ?

Problema
Perturbaesexternas

Tcnica Adequada
Feedforward
Controlepreditivo
Elevadotempomorto
Compensaodotempomorto
Controlepreditivo
Rudonasmedies
Filtrosanalgicosoudigitais
Variveisnomedidas Controleinferencial
FiltrodeKalman
Controlepreditivo
Nolinearidades
Ganhono-linearouprogramado
Controleadaptativo
Controlepreditivo
Dinmicacomplexa
Controlepreditivo
Restries
Controlepreditivocomrestries
Interaoentrevariveis Desacoplamento
Controle preditivo multivarivel
Impactoeconmico
Otimizaoon-line
ControleOtimizante

QUANDO UTILIZAR CONTROLE

AVANADO ?

Antes de partir para o controle avanado, deve-se

tentar otimizar o controle regulatrio:
Sintonizando

os parmetros dos PIDs;

Verificando a instrumentao.

O investimento em Controle Avanado custa de

dez a quinze vezes mais em relao a melhorias
no sistema de controle regulatrio.

CARACTERSTICAS

O Controle Avanado amplamente utilizado na

indstria de processo multivarivel, tem
caracterstica preditiva e apresenta uma
funo linear de otimizao econmica;
Utiliza um modelo linear do processo obtido
atravs de testes efetuados na planta;
As suas variveis manipuladas so os Set-Points
dos controladores PID

PASSOS DA IMPLANTAO DE
CAV
Projeto funcional: diretrizes para maximizar a
lucratividade de determinado processo;
Reviso e ajuste de malhas regulatrias: sintonia
dos
controladores
PID,
avaliao
da
instrumentao (sensores, vlvulas, etc);
Identificao do processo: seleo do melhor
modelo em uma classe, estimao dos
parmetros, validao;
Implementao
do
controle
preditivo
multivarivel;
Treinamento de operadores.

CONTROLE EM CASCATA

um mtodo simples, envolvendo dois

controladores por realimentao em cascata
O controle em cascata definido como a
configurao onde o sinal de sada de um
controlador o SetPoint gerado pelo outro
controlador

CONTROLE EM CASCATA

Usado quando existe vrios sinais mensurados e

uma varivel controlada
Elevado tempo morto ou constante de tempo

CONTROLE EM CASCATA
R1(s)

R2(s)

Gc1(s)
-

laosecundrio

Gc2(s)

laoprimrio

G2(s)

Y2(s)

Y1(s)
G1(s)

CONTROLE EM CASCATA

Aplicaes industriais:

Vlvulas Pneumticas
Sistema de Controle em Motores
Controle de temperatura

VLVULAS PNEUMTICAS
Lao secundrio: feedback em cima da vlvula,
onde a posio da vlvula mensurada
Vantagem: reduz a influncia de variaes de
presso do sistema

R1(s)

R2(s)

Gc1(s)
-

laosecundrio

Gc2(s)

laoprimrio

G2(s)

Y2(s)

Y1(s)
G1(s)

SISTEMA DE CONTROLE EM MOTORES

Ao integral da velocidade no loop de velocidade
equivalente a ao proporcional no loop de
posio
Ao derivativa no loop de posio = Ao
proporcional no loop de velocidade
Razo: PI de v e PD de p

SISTEMA DE CONTROLE EM
FORNOS
Controle de temperatura do lado secundrio,
atravs da abertura da vlvula no primrio
Lao secundrio: sistema de controle de vazo na
vlvula
Lao primrio: setpoint de controle de vazo

SISTEMA DE CONTROLE EM
FORNOS
Efeitos reduzidos pelo controlador secundrio:
No-linearidades
Perturbaes de presso

CONTROLE FEEDFORWARD

Controle feedforward usa o conhecimento das

perturbaes para agir sobre o sistema antes que
as mesmas afetem o erro
Desvantagens:
necessidade

de medio das perturbaes

Necessidade do conhecimento do modelo do processo e
da perturbao

CONTROLE FEEDFORWARD

CONTROLE CONVENCIONAL

Y (s) G c (s)G (s)E (s) G n (s) N(s)

E (s) R (s) Y (s)
Y(s) G c (s)G (s) R (s) Y(s) G n (s) N(s)

Y(s)1 G c (s)G (s) G c (s)G (s)R (s) G n (s) N (s)

CONTROLE CONVENCIONAL
Y(s)

G c (s)G (s)
G n (s)
R (s)
N(s)
1 G c (s)G (s)
1 G c (s)G (s)
Influnciadaentrada

Influnciadasperturbaes

Se as perturbaes so mensurveis, o controle

feedforward um mtodo til para cancelar os seus
efeitos na sada do processo.

CONTROLE FEEDFORWARD

Y (s) G c (s)G (s) R (s) Y(s) G n (s) N(s) G ff (s)G c (s)G (s) N(s)

Y(s) G c (s)G (s) R (s) Y(s) G n (s) G ff (s)G c (s)G (s) N(s)

CONTROLE FEEDFORWARD

G n (s) G ff (s)G c (s)G (s) 0

G n (s)
G ff (s)
G c (s)G (s)
A vantagem deste tipo de controle que a ao corretiva
ocorre antecipadamente, ao contrrio do controle por
realimentao, em que a ao corretiva acontece
somente depois da sada ser afetada.

SISTEMA DE CONTROLE DE
TEMPERATURA

EXEMPLO

Perturbao:
mudana

vazo de sada da torre (depende do nvel

da torre);
seu efeito no pode sentido imediatamente, devido
aos atrasos envolvidos no sistema;
um controlador convencional agir somente quando
houve um erro;
um controlador feedforward que receber a tambm a
informao da vazo, poder agir mais cedo sobre a
vlvula de vapor.

COMPENSAO DO TEMPO MORTO

Exemplos:
Transporte de fluidos em linhas longas;
Varivel controlada medida por analisador de
linha;
Elemento final de controle lento;
Um controlador convencional no funciona bem
com tempo morto, pois a ao de controle demora
um certo tempo para ser detectada.

tempomorto

G (s) e s

COMPENSAO DO TEMPO MORTO

Considerando:
R(s)

Gc1(s)

e G(s)
-s

Y(s)

A FT de malha fechada :

G c1 (s)e s G (s)
Y (s)

R (s) 1 G c1 (s)e s G (s)

(I)

COMPENSAO DO TEMPO MORTO

Ideia: deslocar o tempo morto para fora da malha

de controle
R(s)

Gc(s)

G(s)

Y(s)

e-s

Para isto, projetaremos um controlador a fim de que a FT

de malha fechada seja:

G c (s)G (s) s
Y (s)

e
R (s) 1 G c (s)G (s)

(II)

COMPENSAO DO TEMPO MORTO

Igualando as equaes (I) e (II) temos:

G c (s)

G c1 (s)
1 G c1 (s) G (s) G (s)e s

Gc1(s)
R(s)

+
-

Y(s)

+
-

Gc(s)
(1-e-s)G(s)

G(s)

e-s

COMPENSAO DO TEMPO MORTO

O controlador modifica a varivel controlada

da seguinte forma:

Quando o controlador enviar uma ao de

controle ao processo, o controlador
imediatamente responde pelo processo para
que a resposta seja isenta do tempo morto;

Aps o tempo morto, medida que o

processo comear a responder, o controlador
vai retirando a sua ao de acordo com a
dinmica do processo.

REDES NEURAIS ARTIFICIAIS E

LGICA FUZZY

Tcnicas de controle baseadas em funes no

lineares (maioria dos processos industriais)

RNA e Controlador Fuzzy

As tcnicas tradicionais de controle podem ter

dificuldade e/ou impossibilidade de atingir
nveis desejados de eficincia
Sistemas cuja dinmica extremamente
complexa, no completamente formalizada

CONTROLADOR FUZZY

Seus fundamentos advm da teoria dos conjuntos

fuzzy, criada por Lofti Zadeh
Varivel lingstica
Mnemnicos:

presso

erro, temperatura ou variao da

Termos lingsticos
Quantificadores:

aproximadamente zero, positivo

pequeno, grande negativo

CONTROLADOR FUZZY
Fuzzificao

Informaes

captadas por sensores so

convertidas em nmeros fuzzy, atravs das
variveis lingsticas, representadas por
funes de pertinncia

CONTROLADOR FUZZY
Inferncia

Aplicao

do conhecimento especialista sobre o

processo, atravs de uma base de regras que
orienta a ao do controlador (seguindo o
paradigma modus ponens )

CONTROLADOR FUZZY
Defuzzificao
Traduo

do valor lingstico para um valor

numrico correspondente ao do
controlador, que pode representar funes
como ajustar a posio de um boto ou acionar
uma vlvula
m
niui
1
u s i m
ni
i1

CONTROLADOR FUZZY

Identificao da dinmica da planta ou processo

CONTROLADOR FUZZY
Utilizao de um banco de conhecimento emprico
para se alcanar os resultados almejados
Um nmero maior de variveis pode ser
observado sem aumentar muito a complexidade
do projeto
Desenvolvimento mais rpido de um prottipo do
sistema de controle
Uma falha parcial do sistema no deteriora a
performance do controlador como um todo

CONTROLADOR FUZZY
Principais aplicaes:
Controle de velocidade em motores (controlador
PD Fuzzy) e controle de temperatura em fornos

REDES NEURAIS ARTIFICIAIS

Sistemas paralelos distribudos compostos por

unidades de processamentos simples que
computam determinadas funes matemticas

REDES NEURAIS ARTIFICIAIS

Em 1988 os pesquisadores Takagi e Hayashi

proporam a primeira abordagem para a criao
automtica de funes de pertinncia usando
redes neurais
As redes neurais podem ser vistas como uma
generalizao de sistemas fuzzy, devido ao fato de
agregar a operao de criao de uma superfcie
controle de multidimensional

REDES NEURAIS ARTIFICIAIS

Trs etapas para a implementao de um sistema

fuzzy baseado em uma rede neural:
Realizar

o agrupamento dos dados de entrada e

decidir o nmero de regras
Estabelecer os limites entre essas parties
Identificar dos conseqentes do sistema fuzzy

REDES NEURAIS ARTIFICIAIS

Estrutura conexionista para implementao
de regras nebulosas e inferncia

REDES NEURAIS ARTIFICIAIS

A rede capaz de aprender caminhos otimizados

(tempo, consumo energtico, deslocamento etc)

Principais aplicaes:
Calibrao de sensores
Robtica mvel

REDES NEURAIS ARTIFICIAIS

Tcnicas convencionais:
Controle robusto
Controle adaptativo
Controle preditivo

CONTROLE ROBUSTO

Quantificao das incertezas no modelo

nominal do processo (faixa de operao);
Projeto de um controlador que deve manter a
estabilidade, bem como um desempenho
especificado sobre a faixa de condies de
operao.

CONTROLE ROBUSTO

O que ?

O projeto de sistemas de controle altamente

precisos na presena de incertezas requer que o
projetista procure um sistema robusto;
A robustez pode ser na presena de incertezas, na
estabilidade ou no desempenho.

INCERTEZAS
O

modelo de um processo sempre inexato em

relao ao sistema fsico real devido :
Mudanas de parmetros;
Dinmica no modelada;
Retardos no includos no modelo;
Mudanas de pontos de operao;
Rudos no sensor;
Perturbaes imprevisveis;

objetivo do projeto de sistemas de controle

robustos garantir o desempenho do sistema a
despeito
da
presena
de
incertezas
considerveis sobre o processo a controlar.

ROBUSTEZ

A robustez uma caracterstica desejvel de

sistemas de controle por pelo menos duas razes:
O

sistema deve operar satisfatoriamente, ainda que

em condies de operao distintas daquelas
consideradas no modelo do projeto (nominal);

As

condies de robustez podem ser utilizadas com o

objetivo de se adotar um modelo de projeto
intencionalmente simplificado, no s para facilitar a
sua anlise, como tambm por seu impacto sobre a
complexidade do controlador resultante;

ROBUSTEZ

Um sistema de controle robusto quando:

Apresenta

baixa sensibilidade;
estvel sobre uma faixa de variao de parmetros;
O desempenho continua a atender as especificaes
na presena de uma conjunto de mudanas de
parmetros.

CONTROLE ROBUSTO

Aplicaes industriais:
CONTROLE ROBUSTO DE TEMPERATURA EM SISTEMA DE
SECAGEM DE GROS PARA REDUO DE DANOS
TRMICOS

secagem de slidos por ar quente

CONTROLE ROBUSTO

A estratgia proposta agrega robustez

distrbios
externos
tpicos
do
ambiente
agroindustrial
e,
assim,
confere
maior
confiabilidade qualidade final do processo.

CONTROLE ADAPTATIVO

Aplicado a sistemas com grandes variaes de

parmetros ou condies de operao:
robs

manipuladores
navios
avies
sistemas biomdicos

Existem vrios esquemas de controle adaptativo,

dentre os quais destacam-se:
escalonamento

de ganhos
sistemas adaptativos por modelo de referncia
reguladores Auto-Ajustveis

CONTROLE ADAPTATIVO

O controle adaptativo um tipo especial de

controle realimentado no-linear em que os
estados do processo podem ser separados em
duas categorias, que mudam em diferentes
velocidades:
estados

lentos: parmetros do regulador;

estados rpidos: realimentao convencional.

As primeiras pesquisas tiveram incio nos anos

50

CONTROLE ADAPTATIVO

Relaes entre controle adaptativo e outras reas

de controle

CONTROLE ADAPTATIVO

Sistemas
No-Lineares

Controle
Preditivo
Controle
Estocstico
Controle
Adaptativo

Sistemas
Lineares

Identificao
Otimizao

CONTROLE ADAPTATIVO

Controle robusto de alto ganho:

Altos

ganhos conferem mais robustez na presena de

variaes;

Sistemas adaptativos auto-oscilatrios:

Alto

ganho mantido por um rel;

Controladores com Auto-Sintonia:

Tcnicas

adaptativas para a sintonia de PIDs

Escalonamento de Ganhos;
Controle
Adaptativo por Modelo
Referncia;
Reguladores Auto-Sintonizveis.

de

CONTROLE ADAPTATIVO
ESCALONAMENTO DE GANHO

Ideia: compensar as variaes no processo

mudando os parmetros do controlador em
funo das condies de operao
parmetrosdo
controlador

Controlador

Escaladorde
Ganhos

condiode
operao

Processo

CONTROLE ADAPTATIVO
ESCALONAMENTO DE GANHO
A desvantagem que o controlador por
escalamento faz uma compensao em malha
aberta
A principal vantagem a mudana rpida dos
parmetros do controlador, pois no h
necessidade de estimao dos mesmos

CONTROLE ADAPTATIVO
ESCALONAMENTO DE GANHO
Aplicaes:
Manipuladores robticos industriais
Sistemas trmicos
Veculos submarinos autnomos (AUV)

CONTROLE ADAPTATIVO
ESCALONAMENTO DE GANHO
Manipuladores robticos industriais
Controle PID adaptativo: definio dos ganhos
do controlador PID, a partir de pontos de
operao do brao robtico.

CONTROLE ADAPTATIVO
ESCALONAMENTO DE GANHO
Sistemas trmicos
Controle PI adaptativo: definio dos ganhos do
controlador PI, a partir de caractersticas do
material a ser aquecido.

CONTROLE ADAPTATIVO
ESCALONAMENTO DE GANHO
AUV
Controle PID adaptativo: definio dos ganhos do
controlador PID, a partir de pontos de operao e
perturbaes do ambiente, por exemplo.

CONTROLE PREDITIVO COM

RESTRIES

CONTROLE PREDITIVO COM

RESTRIES
Controladores PID no so adequados para
sistemas com grandes atrasos;
Controladores
preditivos
so
uma
boa
alternativa;
Controle
Preditivo Generalizado (GPC)
largamente usado na indstria;
No GPC o clculo do sinal de controle um
problema de otimizao, onde objetivos
econmicos e restries (limites em fluxos,
presses, temperaturas, emisses na atmosfera,
etc) podem ser includos na formulao do
problema.

CONTROLE MULTIVARIVEL
Variveis
Manipuladas

Perturbaes

SP
CONTROLADOR

PLANTA

VariveisControladas

CONTROLE MULTIVARIVEL
Processos com mais de uma entrada (Varivel
Manipulada) e/ou mais de uma sada (Varivel de
Processo);
Exemplo:
reator qumico, em que nvel,
temperatura e presso devem ser controlados;
Em muitos casos a alterao de uma varivel
manipulada causa mudanas em mais de uma
varivel de processo (acoplamento).

APLICAES DE CADA MTODO