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Automatizacin Industrial

Mdulo III
(PLC)
Unidad I - Introduccin

Introduccin
Toda empresa industrial productora de bienes y
servicios se encuentra sometida a un entorno
altamente competitivo muchas veces se ve en la
necesidad de adaptarse con rapidez a los
cambios en los mercados.

Entradas y salidas tpicas.


Mdulo de entradas.
El mdulo de entradas de un PLC es el mdulo al cual estn conectados los
sensores del proceso. Las seales de los sensores deben pasar a la unidad central.
Las funciones importantes que realiza un mdulo de entradas son:

Deteccin confiable de la seal.


Ajuste de la tensin de la seal, desde la tensin de
control a la tensin lgica.
Proteccin de la electrnica sensible de las tensiones
externas.
Filtrado de las entradas

Introduccin
Hasta ahora , la automatizacin de mquinas y
procesos productivos a permitido mejorar la
productividad de las empresas, disminuyendo
los costos y mejorando la calidad de los
productos.

Automatizar
Transferir las tareas de produccin realizadas
habitualmente por operadores humanos a un
conjunto de elementos tecnolgicos

Objetivos de la automatizacin
Mejorar la productividad de la empresa,
reduciendo costos de produccin y mejorando la
calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal
suprimiendo
los
trabajos
tediosos
e
incrementando la velocidad.
Realizar las operaciones difciles de controlar
intelectual o manualmente.

Objetivos de la automatizacin
Mejorar la disponibilidad de los productos
pudiendo proveer las cantidades necesarias en el
momento preciso.
Simplificar el mantenimiento de forma que el
operador no requiera grandes conocimientos
para la manipulacin del proceso productivo.
Integrar la gestin y produccin.

Automatismo
La automatizacin de una mquina o proceso es
la incorporacin de un sistema donde se
transfieren tareas de produccin, realizadas
habitualmente por operadores humanos, a un
conjunto de elementos tecnolgicos.

Un automatismo se compone de:


Parte operativa: Es la parte que acta
directamente sobre la mquina. Son los
elementos que hacen que la mquina se mueva
(cambie de estado) y realice la operacin
deseada.
Parte de mando: Tambin conocida como
tratamiento de datos, suele ser normalmente un
controlador lgico programable, aunque hasta
hace poco se utilizaban rels, tarjetas
electrnicas o mdulos lgicos neumticos.

Los componentes bsicos de un automatismo, en


base a un PLC, son:
Control Lgico Programable, PLC, tambin denominado Autmata
Programable: Bajo este nombre se incluyen los mdulos electrnicos a travs de los
cuales todas las funciones de la mquina o sistema a controlar son direccionadas y
activadas en una secuencia lgica.
Sensores. Estos componentes estn situados directamente en el sistema o la
mquina a controlar, y a travs de ellos, el PLC interroga continuamente sobre el
estado o posicin de cada uno de los elementos que contribuyen a lograr la funcin de
la misma.
Actuadores. Estos componentes estn situados directamente en el sistema o
mquina a controlar y, a travs de ellos, el PLC es capaz de llevar a cabo todos los
movimientos de la misma, con el fin de lograr el desarrollo del proceso tcnico
industrial de que se trate.
PC o dispositivo programador. Se utiliza para crear el programa que contiene la
lgica del sistema o maquinaria a controlar y transferirla a la memoria del PLC. Al
mismo tiempo, estas herramientas de programacin tambin proporcionan funciones
de apoyo para la verificacin del programa del PLC y la puesta a punto del control.

Unidades de indicacin y control. Esto permite supervisar e


influir en el funcionamiento del sistema o mquina cuando est
operando.
Control lgico programable. El componente ms importante de
un sistema de control es el PLC y su programa. Por lo general, un
PLC se conecta con el sistema a controlar a travs de mdulos de
entrada y de salida. El sistema a controlar proporciona seales de
entrada a travs de los sensores, a los mdulos de entrada. Estas
seales son procesadas en la unidad principal de proceso, el
componente ms importante de un PLC, antes de la formulacin de
los estndares IEC, conocida como unidad central de control. La
manera en que influyen las seales recibidas por esta unidad, en el
automatismo, se define en el programa del PLC, en el cual se
establece el algoritmo de control. Una ves realizado el
procesamiento de seales, el resultado es emitido a los actuadores
del sistema a controlar a travs del o los mdulos de salida.

Programa del PLC. Un programa de


PLC consiste en una secuencia lgica de
instrucciones. El programa de control es
almacenado en una memoria especial,
legible electrnicamente, denominada
memoria de programa del PLC.
Seales. Las seales de entrada llegan al
PLC a travs de los sensores. Estas seales
contienen informacin sobre el estado del
sistema a controlar. Es posible introducir
seales binarias, digitales y analgicas.
Un PLC solamente puede reconocer y emitir
seales elctricas. Por esta razn, las
seales no elctricas deben convertirse en
seales de este tipo por medio de
convertidores. Ejemplos de sensores son:
pulsadores, interruptores, finales de
carrera, sensores de proximidad.
Las seales de salida influyen en el sistema
a controlar. Las seales pueden emitirse en
forma binaria, digital o analgica. Las
seales de salida se convierten en seales de
conmutacin a travs de los actuadores o se
convierten en seales para otras formas de
energa. Ejemplos de actuadores son: focos
pilotos, zumbadores, timbres, contactores,
cilindros con electrovlvulas, motores paso
a paso.

Tcnicas para la realizacin de un


automatismo.
Problema a resolver

Solucin cableada

Fludica

Solucin programada

Elctrica
Microprocesador

Neumtica

Relevadores

Hidrulica

Circuitos
electrnicos

Microcontrolador
PLC

Tecnologa cableada
Su funcionamiento esta determinado por los
elementos que lo componen y por la forma en
que estn conectados.
El sistema trata todas las soluciones del
automatismo simultneamente.
El uso de relevadores hizo posible aadir lgica a
la operacin de las mquinas.

Tecnologa cableada
Naturaleza fija que funciona
mientras se realiza la misma
secuencia.
La lgica debe ser rediseada
en caso de presentarse un
cambio en la secuencia.

Desventajas:

En caso de que el cambio en


la secuencia sea muy grande
la opcin ms econmica es
la reconstruccin total.

Tecnologa Programada
Se tienen una serie de instrucciones que se
ejecutan secuencialmente tomando los valores
de las entradas, tratando sta informacin y
enviando las acciones a los actuadores
correspondientes para realizar las operaciones
necesarias. Estas operaciones se realizan
cclicamente y continuamente en un procesador.

El conjunto de instrucciones necesarias para


efectuar una tarea de control recibe el nombre
de programa y se guarda en la memoria del
equipo.
Una PC, como parte de mando de un
automatismo presenta la ventaja de ser
altamente flexible a modificaciones de proceso.
Un PLC es un elemento robusto, diseado
especialmente para trabajar en ambientes de
talleres, con casi todos los elementos de la PC.

Desarrollo histrico
Los primeros criterios para la creacin y
operacin de los PLC se establecieron en 1968
por la "Hydramatic Division" de "General
Motors Corporation" y el objetivo principal de
estos dispositivos fue el de eliminar los altos
costos asociados a los sistemas de control en
base a relevadores elctricos.

Segn lo anterior, los PLC se


introdujeron en las
aplicaciones industriales para
sustituir sistemas
automticos de control
elaborados en base a
rels y se propuso, en su
inicio, que dichos
controladores contaran con las
caractersticas siguientes:

Debera ser un sistema de


estado slido.
Con la flexibilidad de un
sistema de cmputo.
Capaces de operar en
ambiente industrial.
Reprogramable.
Fcilmente programable.
Reusable.

Desde entonces han pasado tres dcadas, durante las


cuales los enormes progresos hechos en el desarrollo de
la micro electrnica han favorecido la proliferacin de
los controles lgicos programables.
Las tareas del PLC se ampliaron luego rpidamente: las
funciones de temporizacin y recuento, operaciones de
clculo matemtico, conversin de seales analgicas,
etc. representan funciones que pueden ejecutarse en casi
todos los PLCs actuales.

Hacia finales de los setenta, las entradas y salidas binarias


fueron finalmente ampliadas con la adicin de entradas y
salidas analgicas, ya que hay muchas aplicaciones tcnicas que
emiten y requieren seales de este tipo.

Al mismo tiempo la adquisicin y emisin de seales analgicas


permite la comparacin de valores reales con los de consigna y,
como consecuencia, la realizacin de funciones de regulacin
automtica; una tarea que va ms all del mbito que sugiere el
nombre de control lgico programable.

Muchos PLCs pueden ampliarse por medio de


mdulos adicionales de entradas/salidas,
mdulos analgicos y de comunicacin.
Otros PLCs son capaces de procesar varios
programas al mismo tiempo.
Los PLCs pueden conectarse con otros
componentes de automatizacin, creando as
reas considerablemente amplias de aplicacin.

Una definicin ms formal...


Un sistema electrnico de funcionamiento digital,
diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que
utiliza una memoria programable para el
almacenamiento interno de instrucciones orientadas al
usuario, para la realizacin de funciones especficas tales
como enlaces lgicos, secuenciacin, temporizacin,
recuento y clculo, para controlar, a travs de entradas y
salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas
o procesos. Tanto el PLC como sus perifricos asociados
estn diseados de forma que puedan integrarse
fcilmente en un sistema de control industrial y ser
fcilmente utilizados en todas las aplicaciones para las
que estn previstos.

Constitucin interna de un PLC.

En las computadoras, generalmente se distingue entre hardware, firmware y software.


Lo mismo se aplica a los PLCs, ya que esencialmente estn basados en un
microprocesador.

El hardware se refiere a las partes fsicas del dispositivo, es decir, los circuitos impresos, los
circuitos integrados, el cableado, la batera, el chasis, etc..

El firmware lo constituyen aquellos programas (software) que se hallan permanentemente


instalados en el hardware del ordenador y que son suministrados por el fabricante del PLC. Esto
incluye las rutinas fundamentales del sistema, utilizadas para poner en marcha el procesador al
aplicar la tensin de alimentacin. Adicionalmente, se encuentra el sistema operativo que, en el
caso de los controles lgicos programables, generalmente se halla almacenado en una memoria
ROM de slo lectura o en una EPROM.

Finalmente, el software, que es el programa escrito por el usuario del PLC. Los programas de
usuario se instala generalmente en la memoria RAM, una memoria de acceso aleatorio, en donde
pueden ser fcilmente modificados.

El hardware est basado en un sistema


de bus. Un sistema de bus es un
determinado nmero de lneas
elctricas divididas en lneas de
direcciones, de datos y de control. La
lnea de direcciones se utiliza para
seleccionar la direccin de un
elemento conectado al bus y la lnea
de datos para transmitir la
informacin requerida. Las lneas de
control son necesarias para habilitar
el dispositivo conectado al bus como
emisor o como receptor.

Hardware

Los principales elementos conectados al sistema de bus son el microprocesador y la


memoria. La memoria puede dividirse en memoria para el firmware y memoria para
el programa y los datos del usuario.

Segn la estructura del PLC, los mdulos de entradas y salidas se conectan a un


simple bus comn o, con la ayuda de una interface de bus, a un bus externo de E/S.
Especialmente en el caso de grandes sistemas modulares de PLC, es ms usual un bus
externo de E/S. Es importante mencionar que el manejo de E/S es lo ms importante
en los PLC, no as el procesamiento de la informacin como en el caso de una PC.

Finalmente, se necesita una conexin para el aparato programador o una PC,


actualmente y en la mayora de los casos en forma de interface serial.

Funcionamiento de un PLC
Los sistemas microordenadores convencionales de hoy en da funcionan segn el
denominado principio de Von-Neumann. Segn este principio, el ordenador
procesa el programa lnea a lnea. En trminos sencillos, podramos decir que cada
lnea del programa de usuario del PLC es procesada secuencialmente.
Esto es vlido independientemente del lenguaje de programacin en el que haya sido
escrito el programa de PLC, sea en forma textual o en forma grfica. Dado que estas
diversas formas de representacin siempre resultan en una serie de lneas de
programa dentro del ordenador, que se procesan consecuentemente una tras otra.

En principio, una lnea de programa, es decir, generalmente una orden se procesa en


dos etapas.

Obtencin de la orden desde la memoria del programa

Ejecucin de la orden.

Obtencin de la orden desde la


memoria del programa
Para la obtencin de la instruccin el contenido del
contador de programa es transferido al bus de
direcciones. A continuacin, la unidad de control hace
que la instruccin en la direccin especificada de la
memoria del programa, sea depositada en el bus de
datos. Desde aqu, se lee la instruccin y se guarda en el
registro de instrucciones. Una vez que ha sido
decodificada, la unidad de control genera una secuencia
de seales de control para su ejecucin.

Ejecucin de la orden.
Durante la ejecucin de un programa, las instrucciones
se van a buscar secuencialmente. Para ello se necesita un
mecanismo que permita esta secuencia. Esta tarea se
realiza por un simple incrementador, es decir, un
elemento de habilitacin de pasos en el contador de
programa.

Cmo se ejecutan los programas en un PLC?


Los programas para el procesamiento convencional de datos, generalmente
se procesan una sola vez, de arriba abajo y terminan. A diferencia de estos,
el programa de un PLC es procesado continua y ciclicamente.
Las caractersticas del procesamiento, en los PLC, son:
Una vez que el programa ha sido ejecutado, automticamente salta al principio y se
va repitiendo el proceso continuamente.
Antes de que se procese la primera lnea del programa, es decir, al inicio del ciclo, se
actualiza el valor de las entradas y su estado lgico es almacenado en la tabla de
imagen de entradas.
De forma similar a las entradas, las salidas no son inmediatamente activadas o
desactivadas durante un ciclo. Solamente al final de ciclo se activan o desactivan
fsicamente las salidas segn el estado lgico almacenado en la memoria.

Mdulo de
Entradas

I
m
a
g
e
n

PLC

I
m
a
g
e
n

Mdulo de
Salidas

Tiempo de ejecucin

El procesamiento de una lnea de programa


a travs de la unidad central de un PLC
ocupa un tiempo que, dependiendo del PLC
y de las instrucciones que contenga puede
variar desde unos pocos microsegundos
hasta unos cuantos milisegundos.

El tiempo requerido por el PLC para una


simple ejecucin de un programa,
incluyendo la actualizacin de las salidas y
la imagen del proceso, se denomina tiempo
de ciclo o tiempo de scan.

Cmo funciona una entrada?

El optoacoplador transmite la informacin del sensor por


medio de la luz, creando as un aislamiento elctrico entre el
control y los circuitos lgicos, protegiendo con ello a la
sensible electrnica de las tensiones indeseables externas.
Actualmente, los optoacopladores avanzados garantizan
proteccin a picos de aproximadamente 5 KV, lo que es
adecuado para aplicaciones industriales.

El filtrado de la seal emitida por el sensor es crtica en automatizacin industrial. Las


lneas de las seales pueden protegerse con el mdulo de entrada del PLC, el cual
realiza un filtrado por medio de un retardo de la seal de entrada.
Debido a este retardo se necesita que la seal de entrada sea aplicada un perodo de
tiempo suficientemente largo, antes de que sea reconocida como una seal de
entrada. Este tiempo es del orden de milisegundos, para filtrar la mayor parte de los
impulsos parsitos.
El retardo de la seal de entrada se realiza principalmente por hardware, es decir, a
travs de un circuito RC en la entrada del PLC. Sin embargo, en casos aislados,
tambin es posible producir un retardo de la seal por software.
Para que la deteccin de una seal de alteran sea confiable se deber pasar por una
etapa de rectificado.

Los PLC tienen pues interfaces que sirven para conectar las seales
digitales del campo con el controlador. Como su nombre lo indica, este tipo
de interfaces quedan restringidas para recibir solamente seales
provenientes de interruptores o dispositivos que operen solo con los
estados: "on-off ".
Entre estos dispositivos pueden mencionarse:

Interruptores.
Pulsadores.
Celdas fotoelctricas.
Finales de carrera.
Interruptores de circuito.
Interruptores de proximidad.
Interruptores de nivel.
Arrancadores (contactos).
Rels (contactos).

Voltajes de entrada

Estos dispositivos proporcionan una seal


indicativa de su accionamiento, manejando
por lo comn el voltaje para su
comunicacin con el PLC. Los valores y tipo
de voltaje comnmente utilizados con este
fin son:

En el caso de cierre de contactos o seales


sin voltaje, debe tenerse en cuenta que el
PLC proporciona las seales necesarias para
que pueda cerrarse el circuito mediante el
cierre de contactos externos a aquel; la
expresin sin voltaje, hace referencia a que
no es necesaria una fuente de energa
externa para la sealizacin.

Cuando se conectan sensores a las entradas


del PLC, debe distinguirse entre conexiones
de conmutacin positiva y de conmutacin
negativa.

En

otras

palabras,

hay

que

distinguir entre entradas que representan


un consumo de corriente o una fuente de
corriente.

Conmutacin positiva significa

que la entrada del PLC representa un


drenaje de corriente. En los PLC actuales es
posible seleccionar el tipo de entradas que
se han de manejar, ya sean NPN o PNP,
segn sea el caso, por lo general se debe
alambrar una seal especial del controlador
para seleccionar el tipo.
En

muchos

pases,

es

comn

utilizar

sensores de conmutacin negativa, es decir,


las entradas del PLC funcionan como fuente
de

potencia.

En

estos

casos,

deben

utilizarse diferentes medidas de proteccin


para evitar que se aplique una seal con
valor lgico uno a la entrada del PLC en el
caso de un cortocircuito en la lnea de la
seal. Un posible mtodo es la puesta a
tierra de la tensin de control positiva o la
supervisin del aislamiento, es decir, tierra
de proteccin como medida de proteccin.

Mdulo de Salidas

Los mdulos de salida llevan las seales de la unidad central a los


elementos finales de control, que son activados segn la tarea.
Principalmente, la funcin de una salida, vista desde la aplicacin del
PLC, incluye lo siguiente:

o
o
o
o

Ajuste de la tensin desde la tensin lgica a la de control


Proteccin de la electrnica sensible de tensiones indeseables hacia el control.
Amplificacin de potencia suficiente para el accionamiento de elementos finales de
control.
Proteccin de cortocircuito y sobrecarga de los mdulos de salida.

Mdulo de salidas
digitales

En el caso de los mdulos de


salida, hay disponibles dos
mtodos fundamentalmente
diferentes para conseguir lo
mencionado:
El uso de rels
El uso de electrnica de
potencia.

El optoacoplador forma de nuevo la base para la electrnica de potencia y asegura la proteccin de la


electrnica y posiblemente tambin el ajuste de la tensin.

Un circuito de proteccin formado por diodos debe proteger el transistor de potencia de los picos de
tensin.

Actualmente la proteccin contra cortocircuito, proteccin contra sobrecargas y amplificacin de


potencia, se ofrecen a menudo como mdulos completamente integrados, Las medidas estndar de
proteccin contra conrtocircuito miden el flujo de corriente a travs de una resistencia de potencia para
hacer la desconexin de una salida en caso de cortocircuito; un sensor de temperatura proporciona una
proteccin ante sobrecargas; una etapa de Darlington o una etapa de transistor de potencia proporcionan
la potencia necesaria.

Si se utilizan rels para las salidas, entonces ste puede asumir prcticamente todas las funciones de un
mdulo de salida. El contacto del rel y la bobina del mismo estn elctricamente aislados uno de otra; el
rel representa un excelente amplificador de potencia y est especialmente protegido de sobrecargas, con
lo que solamente debe preverse una proteccin contra cortocircuito con un fusible. Sin embargo, en la
prctica se conectan optoacopladores en serie con el rel, ya que ello facilita el accionamiento del rel y
pueden utilizarse rels ms sencillos.

Las salidas por rel tienen la ventaja de que pueden utilizarse para diferentes tensiones de salida. En
contraste, las salidas electrnicas tienen velocidades de conmutacin considerablemente ms elevadas y
una vida til ms larga que la de los rels. En muchos casos, la potencia de rels muy pequeos utilizados
en los PLCs, corresponde a los de las etapas de potencia de las salidas electrnicas.

Qu

dispositivos puedo activar con salidas digitales

Las salidas digitales ms comunes en los PLC, estn manejadas por interfaces que en
su momento, abren o cierran completamente un canal de energa o de materia, con el
fin de activar algn elemento que pueda realizar cierta accin fsica, los elementos
discretos que son activados por los PLC suelen ser:

Alarmas.
Rels de control elctrico (bobinas).
Ventiladores.
Luces pilotos.
Claxon.
Arrancadores (bobinas).
Electrovlvulas.

Voltajes de salida
Como puede observarse, todos estos
elementos

tienen

solamente

dos

posibles accionamientos, energizado no energizado, activado - no activado,


por lo que corresponden precisamente
a accionamientos discretos o digitales.
Los valores de las seales que manejan
las interfaces correspondientes son
similares
digitales.

los

de

las

entradas

Memoria
La memoria en los controladores lgicos
programables juega un papel preponderante
puesto que una de las caractersticas
importantes de estos dispositivos desde su
diseo, lo constituye su reprogramacin

Los PLCs tiene dos memorias:


La memoria para la operacin propia del PLC:
Permite realizar todas las operaciones del controlador,
el manejo de entradas y salidas la ejecucin del
programa, almacena el sistema operativo del PLC

No es posible accesarla y mucho menos


modificarla

La memoria del usuario:


Disponible para almacenar el o los programas de aplicacin

Cabe mencionar que existen dos grandes tipos de memorias de acuerdo al comportamiento que
presentan ante la energa elctrica de alimentacin.

Memorias voltiles
pierde su informacin cuando se le quita la energa elctrica
generalmente se le conoce como memorias RAM
rpida y econmica
constituye la memoria principal de los computadores y de los PLC

Es importante hacer notar las implicaciones que presenta este tipo de memorias para los PLC.
Los programas que se desarrollan para la solucin de un problema especfico, van grabados
en la memoria de programa de los PLC; estos programas son cclicos y es necesario que estn
siempre presentes en el mismo, sin embargo, si la memoria es tipo RAM, resulta necesario
que nunca se le quite la energa elctrica a fin de que la misma, no pierda la informacin. Una
solucin a este problema se ha encontrado, poniendo bateras recargables que alimenten la
memoria, con el fin de que sta siempre cuente con energa

Memorias no voltiles
No pierde su informacin an cuando se le quita la energa elctrica
suelen ser comunes EPROM, EEPROM, existe el inconveniente de
que estas memorias son un poco ms difciles de programar y
borrar que la RAM.

As pues, los PLC cuentan por lo general con los dos tipos de memorias RAM,
respaldada por bateras, para el desarrollo y ajuste de los programas de control, las
cuales una vez concluidos se pasan a ROM para su operacin cclica y rutinaria.

LENGUAJES DE PROGRAMACION
A pesar de que existe gran variedad de lenguajes
para los PLC es posible agruparlos en dos
grandes grupos:
Lenguajes bsicos.-Escalera, boole,requieren de un teclado, o un
programador tipo bolsillo

Lenguajes de alto nivel.-Basic


programacin

ms

amigable

programacin ms sofisticadas

pero

necesitan

Blocks,

hacen

unidades

de

Lenguajes de programacin
El IEC 1131, estndar ltimo en lo referente a la programacin de PLCs,
define cinco lenguajes de programacin. Aunque la funcionalidad y
estructura de estos lenguajes es muy diferente, son tratados como una sola
familia de lenguajes por IEC 1131-3, con elementos de estructuracin un
tanto especiales (declaracin de variables, partes de organizacin tales
como funciones y bloques de funcin, etc..) y elementos de configuracin.
Estos cinco lenguajes de programacin planteados por el IEC constituyen el
grupo ms representativo de los lenguajes que han venido surgiendo a lo
largo del desarrollo de los controladores lgicos programables.
Los lenguajes pueden mezclarse de cualquier forma dentro de un proyecto
resuelto por un PLC. La unificacin y estandarizacin de estos cinco
lenguajes representa un compromiso de requerimientos histricos,
regionales y especficos de cada sector.

Diagrama de funciones secuencial


El diagrama de funciones secuencial (idntico al GRAFCET francs)
es un recurso de lenguaje para la estructuracin de los programas de
control orientados a secuencias.
Los elementos del diagrama de funciones secuencial son las etapas,
las transiciones y las derivaciones alternativas y en paralelo.
Cada etapa representa un estado del proceso de un programa de
control, que se halla activo o inactivo. Una etapa consiste en
acciones que, al igual que las transiciones, estn formuladas en los
lenguajes IEC 1131-3. Las propias acciones pueden contener de
nuevo estructuras secuenciales. Esta caracterstica permite la
estructura jerrquica de un programa de control. Por lo tanto, el
diagrama de funciones secuencial es una herramienta excelente para
el diseo y la estructuracin de programas de control, especialmente
secuenciales.

Listado de instrucciones (Statement list o


Instruccin List).
La lista de instrucciones es un lenguaje textual
tipo assembler caracterizado por un modelo de
mquina simple (procesador con un solo
registro). La lista de instrucciones se formula a
partir de instrucciones de control consistentes
en un operador y un operando.

LD
OR
AND
AND
ST

Pieza_A
Pieza_B
Existe_pieza
Taladro_OK
Mete_funda.

Diagrama de bloques de funcin FBD.

En el diagrama de bloques de funcin, las


funciones y los bloques de funcin estn
representados grficamente e interconectados
en redes lgicas. El diagrama de bloques de
funcin tiene su origen en el diagrama lgico que
se

utiliza

en

el

diseo

de

los

circuitos

electrnicos.

Las instrucciones que puede realizar el PLC se


representan

mediante

blocks

los

cuales

contienen un buen nmero de parmetros que


deben definirse al utilizar alguno de ellos; una
vez definidos los blocks se lleva a cabo la
interconexin de los mismos, con lo cual se
realiza la funcin que se desea sea realizada por
el controlador.

Diagrama de contactos o Diagrama en


escalera (Ladder diagram)

El diagrama de contactos es un lenguaje de


programacin grfico derivado de los diagramas de
circuitos en los mandos por rels directamente con
lgica cableada. El diagrama de contactos contiene
lneas o peldaos, que se componen de contactos
(normalmente abiertos y normalmente cerrados) y de
elementos representados por bobinas.

El lenguaje escalera es uno de los lenguajes ms


conocidos para la programacin de los PLC, no es de
extraarse lo anterior, ya que en su nacimiento, los PLC
surgieron con este tipo de lenguaje, con la finalidad de
no entorpecer el desarrollo de proyectos, puesto que los
diagramas escalera eran manejados en control de
motores elctricos.

En cada uno de los peldaos se define una funcin


lgica, la cual consta en primer lugar de una parte
condicional, dada por el conjunto de contactos, que
establece la relacin de las diferentes variable que
intervienen en la misma, y luego, de una parte ejecutiva,
representada por las bobinas que establecen las acciones
dependientes de la condicin.

Texto estructurado
El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel basado en Pascal,
que consiste en un conjunto de expresiones e instrucciones. Las
instrucciones pueden definirse principalmente como: de seleccin, tal
es el cado de IF..THEN ELSE, e instrucciones de repeticin
como FOR, WHILE, etc.

Ejemplo:
IF ((Pieza_A OR Pieza_B) AND Existe_pieza)
AND taladro_OK
THEN Mete_funda.