CONTROL AUTOMATICO

CAPITULO IX
DISEO Y COMPENSACION DE
SISTEMAS DE CONTROL CON
REALIMENTACION
Juan F. del Pozo
L.

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Introduccin
Redes de Compensacin
Compensacin de sistemas en el dominio de
la respuesta a la frecuencia
Compensacin de sistemas en el dominio del
Plano s

14/09/15

FIEC

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Introduccin

14/09/15

Un sistema de control con realimentacin que proporcione un funcionamiento ptimo sin

necesidad de ningn ajuste es verdaderamente raro
Aun ajustando los parmetros del controlador del sistema muchas veces no se logra el
comportamiento deseado
Es necesario por lo tanto compensar el sistema para lograr el comportamiento deseado
Redes de Compensacin pueden ser insertadas dentro de la estructura del sistema; por
ejemplo en:
Camino Directo
Camino de Realimentacin
A la entrada del sistema
A la salida del sistema
El comportamiento deseado del sistema puede se especificado en:
El Dominio del Plano s
En el Dominio de la Frecuencia

FIEC

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Redes de Compensacin

En esta seccin consideraremos el caso de Compensadores insertados o en el Camino

Directo o en el Camino de Realimentacin
En forma general la red de compensacin tendr la forma:

G cp (s ) K cp

i 1
N
j1

(s z )
(s p )

Pueden ocurrir dos casos:

14/09/15

(s p j )

De acuerdo con el caso a compensar, ser necesario establecer el nmero de ceros y

polos de la red
Es comn que la red compensadora tenga un cero y un polo

G cp (s) K cp

(s z i )

Red de Adelanto de Fase:

Red de Atraso de Fase:

|z|<|p|
|z|>|p|

FIEC

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Adelanto de Fase

Un circuito que cumple con las condiciones de la red de adelanto de

fase es:

Gcp ( s )

1
CR1

R2
1 sCR1
R1 R2 1 s CR1 R2
R1 R2
;

p R1 R2

z
R2

R1 R2
CR1 R2

; z p

; 1 ;

p .z

De esta manera su funcin de transferencia puede ser definida de la

siguiente forma:
Gcp ( s )

14/09/15

sz
s p

; Gcp ( j )

1 1 j / z
1 j / p
FIEC

; z p ;

p .z
5

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Adelanto de Fase

Grfico normalizado de Bode de la red de

adelanto de fase:
1 1 j / z
Gcp ( j )
1 j / p
Gcp ( ) db 20 log 1 / z
20 log 1 / p

10 p Gcp ( ) db
( ) tan 1 ( / z ) tan 1 ( / p)

Como se observa del grfico, el ngulo

mximo de adelanto de fase m ocurre en
m , que es el promedio entre p y z en el
grfico logartmico:

1
log(m ) (log( z ) log( p)) ; m z. p p /
2

14/09/15

FIEC

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Adelanto de Fase

Grfico normalizado de Bode de la red de adelanto de fase:

Gcp ( j )

1 1 j / z
1 j / p

1 1 2 / zp j (1/ z 1/ p)
Gcp ( j )

1 ( / p) 2
(1/ z 1/ p)
p
tan 1 ( )
;

zp
;

m
1 2 / zp
z
1
tan 1 (m )
2

14/09/15

Utilizando las relaciones del tringulo rectngulo:

1 1
m sen
1
FIEC

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Adelanto de Fase

Grfico del ngulo mximo de adelanto de fase m en funcin de

Se observa que el mximo ngulo de adelanto que se puede lograr difcilmente
superara los 70
Por otro lado, existen limitaciones prcticas del valor de que se puede obtener
En caso de desear proveer una compensacin mayor que 70 lo procedente es usar dos
redes de compensacin de adelanto de fase en cascada

R1 R2
R2

1
1
1 sin( m )

1 sin( m )
m sen 1

14/09/15

FIEC

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Atraso de Fase

Un circuito que cumple con las condiciones de la red de atraso de fase es:

Gcp ( s)
z

1
CR2

1 sCR2
1 sC ( R1 R2 )
;

z R1 R2

p
R2

1
; z p
C ( R1 R2 )
; 1 ; z . p

De esta manera su funcin de transferencia puede ser definida de la siguiente

manera:

Gcp ( s)
14/09/15

1 sz
1 j / z
; Gcp ( j )
; z p ; z . p
s p
1 j / p
FIEC

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Red de Atraso de Fase

Grfico de Bode de la red de atraso de fase:

Como se observa del grfico, el ngulo mximo de atraso de fase m ocurre en m , que es
el promedio geomtrico entre p y z:

z 1/ ; p 1/ .
1 j / z
Gcp ( j )
1 j / p
Gcp ( )

db

20 log 1 j / z

20 log 1 j / p
( ) (1 j / z ) (1 j / p)

14/09/15

FIEC

10

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia

Compensacin mediante red de Adelanto de Fase

Se dispone de un sistema que tiene la siguiente funcin de transferencia:

G(s)

K
1
; H ( s ) 1 ; GH ( j ) K v
s( s 2)
j (1 j / 2)

Se especifica como error de estado estacionario de 5% y que su margen

de fase sea por lo menos 45
Como se observa, el sistema es Tipo 1 por lo tanto tenemos un error finito

para entrada de prueba tipo rampa

K v lim sGH ( s) ; r (t ) A.t

s 0

ess
14/09/15

A
0.05 A ; K v 20
Kv
FIEC

11

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia

Compensacin mediante red de

Adelanto de Fase
Como primer paso
encontraremos el Margen de
Fase del sistema no
compensado cumpliendo con la
especificacin de la constante
de error deseada : Kv = 20

14/09/15

PM = 17.9
cp = 6.17 rad/s
No se cumple con el PM
deseado de 45
FIEC

12

Diseo y
Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia

Compensacin mediante red de

Adelanto de Fase.

14/09/15

Ejemplo 10.2
Ejemplo 10.2b

Como primer paso

encontraremos el Margen de
Fase del sistema no compensado
cumpliendo con la
especificacin de la constante de
error deseada : Kv = 20
20
GHsc( j )
j (1 0.5 j )
FIEC

13

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia

Compensacin mediante red de

Adelanto de Fase

El ngulo de aporte del compensador

ser 31.5
Se calcula
Se calcula m = 8.50 rad/s
Se calcula el compensador

Gcp

0.21s 1
0.066s 1

El sistema compensado

GHcc( s )
14/09/15

4.20s 20
0.033s 3 0.56 s 2 s
FIEC

14

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de
sistemas en el dominio
de la respuesta a la
frecuencia

14/09/15

Compensacin
mediante red de
Adelanto de Fase
Efecto del
compensador de
Adelanto de Fase en el
Ancho de Banda

FIEC

15

 Compensacin de sistemas en el dominio de la respuesta a la frecuencia

Compensacin mediante red de Adelanto de Fase

14/09/15

FIEC

16

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia

Compensacin mediante red de Adelanto de Fase

14/09/15

Encuentre el Margen de Fase del sistema no compensado cumpliendo

con la especificacin de la constante de error deseada
Permitiendo un pequeo margen de seguridad (sobrecompensacin),
calcule el adelanto de fase necesario m
Calcule el valor de
Calcule el valor de 10log y encuentre el nuevo valor de m donde
el grfico de magnitud no compensado es igual a - 10log
Calcule los valores de p y z
Obtenga la respuesta de frecuencia del sistema compensado y
compruebe sus resultados. Aumente la ganancia por el factor para
compensar la atenuacin que introdujo el compensador
FIEC

17

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia

Compensacin mediante red de Atraso de Fase

Se dispone de un sistema que tiene la siguiente funcin de transferencia:

G(s)

K
1
; H ( s ) 1 ; GH ( j ) K v
s( s 2)
j (1 j / 2)

Se especifica como error de estado estacionario de 5% y que su margen

de fase sea por lo menos 45
Como se observa, el sistema es Tipo 1 por lo tanto tenemos un error finito

para entrada de prueba tipo rampa

K v lim sGH ( s) ; r (t ) A.t

s 0

ess
14/09/15

A
0.05 A ; K v 20
Kv
FIEC

18

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas
en el dominio de la respuesta
a la frecuencia

Compensacin mediante red

de Atraso de Fase

14/09/15

Como primer paso

encontraremos el Margen de
Fase del sistema no
compensado cumpliendo con la
especificacin de la constante
de error deseada : Kv = 20
PM = 17.9
cp = 6.17 rad/s
No se cumple con el PM
deseado de 45

FIEC

19

Diseo y
Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio de la respuesta a la
frecuencia

Compensacin mediante red de

Atraso de Fase.
Ejemplo 10.8
Ejemplo 10.8b

Como primer paso encontraremos el

Margen de Fase del sistema no
compensado cumpliendo con la
especificacin de la constante de error
deseada : Kv = 20

GHsc( j )

14/09/15

20
j (1 0.5 j )

FIEC

20

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de
sistemas en el dominio de
la respuesta a la
frecuencia

Compensacin mediante
red de Atraso de Fase

El margen de fase deseado

ocurrir en: c = 1.66 rad/s

Se calcula
Se calcula el compensador

Gcp

El sistema compensado

GHcc( s )
14/09/15

6.01s 1
55.54s 1

120.2 s 20
27.77 s 3 56.04 s 2 s
FIEC

21

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de
sistemas en el dominio
de la respuesta a la
frecuencia

14/09/15

Compensacin
mediante red de
Atraso de Fase
Efecto del
compensador de
Atraso de Fase en el
Ancho de Banda.

FIEC

22

 Compensacin de sistemas en el dominio de la respuesta a la frecuencia

14/09/15

Compensacin mediante red de Atraso de Fase

FIEC

23

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio de la
respuesta a la frecuencia

Compensacin mediante red de Atraso de Fase

Fije el valor del cero z del compensador de atraso una dcada mas abajo de c

Calcule el valore de polo p del conpensador de la red de atraso

Obtenga la respuesta de frecuencia del sistema compensado y compruebe sus
resultados

14/09/15

Encuentre el Margen de Fase del sistema no compensado cumpliendo con la

especificacin de la constante de error deseada
Encuentre el valor de la frecuencia c donde se cumplira el requisito del margen
de fase deseado, permitiendo un pequeo margen de seguridad
(sobrecompensacin)
Calcule el valor de del valor que debe desplazarse verticalmente la curva de
magnitud (20 log) para que el valor de 0 db pase por la frecuencia c

FIEC

24

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s

Compensacin mediante red de Adelanto de Fase

Se dispone de un sistema que tiene la siguiente funcin de transferencia:

G ( s)

K
; H ( s) 1
s ( s 2)

Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: 0.45, un tiempo de estabilizacin de: Ts
= 1 s y una constante de error de estado estacionario de: Ess = 5%
Como se observa, el sistema es Tipo 1 por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa
Ts

4
1 ; 0.45
n

R n

; R4

I n 1 2
14/09/15

FIEC

; I 8
25

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control

Compensacin de sistemas en el
dominio del Plano s

Compensacin mediante red de

Adelanto de Fase

Como primer paso encontraremos el

Lugar Geomtrico del sistema sin
compensacin
Se desea que el sistema se comporte
como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de:
0.45, un tiempo de estabilizacin de:
Ts = 1 s y una constante de error de
estado estacionario de: Ess = 5%

Ts

4
1 ; 0.45
n

R n

; R4

I n 1 2

; I 8

Como se observa, no es posible tener

races dominantes en:

r1, 2 4 j8
14/09/15

FIEC

26

Diseo y
Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio del Plano s

Compensacin mediante red de

Adelanto de Fase. Ejemplo 10.4

Como primer paso encontraremos el Lugar

Geomtrico del sistema sin compensacin

GH(s)

14/09/15

K
s( s 2 )

Se desea que el sistema se comporte como

uno de segundo orden con una constante de
amortiguamiento de: 0.45, un tiempo de
estabilizacin de: Ts = 1 s y una constante de
error de estado estacionario de: Ess = 5%

FIEC

27

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en
el dominio del Plano s

Compensacin mediante red

de Adelanto de Fase

Se calcula el compensador ubicando el

cero igual a la parte real de la raz
dominante deseada y el polo aplicando
el criterio del ngulo

Gcp

s4
s 10.87

El sistema compensado

G ( s)

K s 4

s 3 12.87 s 2 21.75s
K 96.25
K v 17.7

14/09/15

Como se observa, no se cumple con el

Kv deseado, aunque su valor es muy
cercano.

FIEC

28

 Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s

14/09/15

Compensacin mediante red de Adelanto de Fase

FIEC

29

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s

Compensacin mediante red de Adelanto de Fase

14/09/15

Obtenga el grfico del lugar geomtrico de las races del sistema no compensado
Encuentre la ubicacin de las races dominantes de acuerdo con las especificaciones
deseadas
Ubique el cero z del compensador de adelanto de fase con una magnitud igual a la
parte real de las races deseadas
Calcule el valor del polo p del conpensador de la red de adelanto aplicando el criterio
del ngulo
Calcule la ganancia total del sistema en la localizacin deseada de las races aplicando
el criterio de magnitud y despus calclese la constante de error

FIEC

30

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s

Compensacin mediante controlador PI

El controlador PI tiene una funcin caracterstica con un cero real y un polo en el

origen.
El mtodo a aplicar es similar al utilizado con la Red de Adelanto de Fase realizado
en el dominio del Plano s. En este caso la posicin del polo es fija y est ubicado en
el origen; el cero se lo ubica aplicando el Criterio del Angulo. Mediante la aplicacin
del Criterio de Magnitud se determina la ganancia del sistema compensado.
G( s)

1
K
(s K I / K P )
; H ( s ) 1 ; Gc ( s ) K P I K P
( s 2)( s 0.5)
s
s

Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una constante
de amortiguamiento de: 0.45, un tiempo de estabilizacin de: Ts = 6 s.
Ts

4
6 ; 0.45
n

R n
14/09/15

; R 0.66

I n 1 2 ; I 1.32
FIEC

31

 Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s

14/09/15

Compensacin mediante controlador PI

FIEC

32

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s

Compensacin mediante red de Atraso de Fase

Se dispone de un sistema que tiene la siguiente funcin de transferencia:

K
G(s)
; H (s) 1
s ( s 2)

Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: 0.45 y una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%
Como se observa, el sistema es Tipo 1 por lo tanto tenemos un error finito
para entrada de prueba tipo rampa

K v lim sGH ( s) ; r (t ) A.t

s 0

ess
14/09/15

A
0.05 A ; K v 20
Kv
FIEC

33

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en
el dominio del Plano s

Compensacin mediante red

de Atraso de Fase

Como primer paso encontraremos

el Lugar Geomtrico del sistema
sin compensacin
Se desea que el sistema se
comporte como uno de segundo
orden con una Constante de
Amortiguamiento de: 0.45 y
una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%
Se observa que el grfico del
Lugar Geomtrico de las Races
se intercepta con la lnea de la
condicin de la Constante de
amortiguamiento.
Como se observa, si es posible
tener races dominantes en:

r1,2 1 j 2

14/09/15

FIEC

34

Diseo y
Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el
dominio del Plano s

Compensacin mediante red de Atraso

de Fase. Ejemplo 10.6

Como primer paso encontraremos el Lugar

Geomtrico del sistema sin compensacin

GH(s )

14/09/15

K
s( s 2 )

Se desea que el sistema se comporte como

uno de segundo orden con una constante de
amortiguamiento de: 0.45 y una
constante de error de estado estacionario de:
Ess = 5%

FIEC

35

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en
el dominio del Plano s

Compensacin mediante red

de Atraso de Fase

Se calcula el valor de la ganancia sin

compensacin K y Constante de Error
de Velocidad sin compensacin Kvsc

K
5.0124 ; Kvsc K / 2
Se calcula el valor

v
vsc
Se calcula el compensador

1 s 0.1
s 0.0125
El sistema
compensado

K / K 7.9801

Gcp

K s 0.1
s 3 2.013s 2 0.025s
K 38 ; K v 19

G(s)
14/09/15

FIEC

36

 Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s

14/09/15

Compensacin mediante red de Atraso de Fase

FIEC

37

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin de sistemas en el dominio del Plano s

Compensacin mediante red de Atraso de Fase

14/09/15

Obtenga el grfico del lugar geomtrico de las races del sistema no compensado
Encuentre la ubicacin de las races dominantes de acuerdo con las especificaciones del
funcionamiento transitorio deseado en el lugar geomtrico de las races del sistema no
compensado
Calcule la ganancia del circuito en la localizacin deseada de las races y en base de ese
resultado calcule la Constante de Error del sistema no compensado
Calcule la Constante de Error deseada al aplicar el compensador de Atraso de Fase
Calcule el factor por el que tiene que multiplicar la Constante de Error del sistema sin
compensacin para que se iguale a la del sistema compensado. Este factor ser igual a

Asigne un valor pequeo para el cero del compensador z. El polo del compensador
p = z/ En forma relativa, p y z estarn localizados cerca del orgen del Plano
sen comparacin al valor de n
FIEC

38

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Compensacin

Adelanto de Fase

Atraso de Fase

Mtodo

Compensador agrega ngulo de adelanto prximo a

la frecuencia de cruce para producir races
dominantes deseadas

Compensador produce un aumento en la constante de

error manteniendo las races dominantes deseadas o
Margen de Fase

Resultados

1.
2.

Aumento del Ancho de Banda

Aumento de la ganancia en la frecuencias
mas altas

1. Disminuye el Ancho de Banda

2. Disminucin de la ganancia en la frecuencias mas
altas

Ventajas

1.
2.

Produce la respuesta deseada

Respuesta dinmica mas rpida

1.
2.

Suprime el ruido de alta frecuencia

Reduce el Error de Estado Estacionario

Desventajas

1.
2.

Requiere ganancia adicional

Debido al aumento del Ancho de Banda
susceptibilidad al ruido
Puede requerir valores altos de los
componentes RC

1.
2.

Vuelve lenta la respuesta transitoria

Puede requerir valores altos de los componentes
RC

3.
Aplicaciones

Cuando se desea respuesta transitoria rpida

Cuando se especifican las constantes de error

No aplicable

Cuando la fase disminuye rpidamente cerca de la

frecuencia de cruce

Cuando no existe un intervalo de bajas frecuencias

donde la fase sea igual al margen de fase deseado

14/09/15

FIEC

39

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Sistemas con un Prefiltro

Se los usa cuando se desea eliminar la accin de un cero de una red

compensadora de adelanto o la del cero del controlador PI.
No se los usa en caso de redes de compensacin de atraso.
Para el sistema de segundo orden, el cero afecta al Sobrenivel
Porcentual

p
Gp ( s )
(s p)

14/09/15

FIEC

40

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Sistemas con un Prefiltro

Se los usa cuando se desea eliminar la accin de un cero

de una red compensadora de adelanto
En la respuesta al escaln en un sistema de segundo
orden, el cero afecta al Sobrenivel Porcentual
Para el Ejemplo 10.4b

14/09/15

Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden

con una constante de amortiguamiento de: 0.45, un tiempo de
estabilizacin de: Ts = 1 s y una constante de error de estado
estacionario de: Ess = 5%
FIEC

41

Diseo y Compensacin de
Sistemas de Control
Sistemas con un Prefiltro

Para el Ejemplo 10.4b

Se desea que el sistema se comporte como uno de segundo orden con una
constante de amortiguamiento de: = 0.45, un tiempo de estabilizacin
de: Ts = 1 s y una constante de error de estado estacionario de: Ess = 5%
El sistema compensado con la red de Adelanto de Fase es:

96.5 s 4
Gc( s )Gp ( s )
s ( s 2)( s 10.6)

Al aplicar el Pre-Filtro:

p
F ( s)
( s p)
14/09/15

FIEC

42

Diseo y Compensacin de Sistemas

de Control
Sistemas con un Prefiltro

Para el Ejemplo 10.4b

14/09/15

FIEC

43