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UNIDAD 1:
FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL
PROFESOR:
ING. GERARDO ALBERTO LEAL, MSc
Planta
Proceso
Sistema
Control
Proceso:
Fases en un fenmeno natural, rea o actividad,
con cambios de estado segn condiciones
dadas.
Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos,
manufactura, alimentos, energa, hidrocarburos,
transporte, comunicaciones, entre otros.
Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
maquinas que actan con el propsito de
realizar una operacin especifica. Ejemplo:
Plantas elctricas, de Gas, Qumicas,
Hidroelctricas, energa nuclear, de
fabricacin, entre otros.
Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura
Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen,
que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Entrada
Salida
SISTEMA
Elementos y Reglas
Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera
ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la
diferencia.
Objetivo
Realidad
CONTROL
Accin
Sistema de Control:
Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y
aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las
condiciones deseadas.
Mide el Nivel
Tanque
Abre Vlvula
Velocidad
Deseada
Conductor
Accin
Vehculo
Velocidad
Real
Acelerador
Salida de Fluido
Regula el Nivel
Medidor
Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Variable referencia: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable
controlada y el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las
acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso.
Flotador
Actuador: Flotador
Controlador: Flotador
Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel de Agua
Variable manipulada: Flujo salida
Variable Referencia: Nivel de Agua Deseado
Tanque
de Agua
Vlvula
V-1
LAZO CERRADO:
Interviene directamente la
mano del hombre en la accin
de control.
CONTROL AUTOMATICO
Energa:
Electrnico: funciona con corriente, voltaje.
Neumtico: funciona con presin de aire
Hidrulico: funciona con presin de aceite
Seal:
Analgica: variables con rango de valores.
(Presin, temperatura, tiempo, etc.)
Digital: variables de dos estados (ON/FF)
SIMBOLO
INSTRUMENTO
(TRANSMISOR, CONTROLADOR, ETC)
Vlvula
Manual
Vlvula Control
Neumtica
Vlvula Control
Motorizada
CONEXIN AL PROCESO
CONEXIN SEAL ELECTRICA
(ELECTRONICO)
(PRESIN AIRE)
O ENLACE MECANICO
Bomba Elctrica
Letra
Cdigo de
Variable (XX)
Modificador
X
Cdigo de Funcin
(YY)
Alarma
Controlador
Diferencial
Voltaje
Flujo
Alto
Corriente
Nivel
Presin
Velocidad
Interruptor
Temperatura
Transmisor
V
Y
Modificador
Y
Indicador
Bajo
Vlvula
Libre
Rel
Ejecucin de
Algoritmos de Control
Salida
Actuadores
Controladores
Entrada
Planta/Procesos
Medidores
Instrumentos
Analgicos
Entrada
Salida
Digitales
Entrada
Rel (EY)
Salida
Motores (M)
Bombas (B)
Intercambiador
Salida fluido
TT
Transmisor de
Temperatura
TC
Controlador de
Temperatura
Vlvula
Vapor
Valor deseado T
IP
PC
01-1
01-1
PT
01-1
MEDIDOR
(TRANSMISOR DE
PRESIN)
CONVERTIDOR
(CORRIENTE A
PRESIN)
S-7
LNEA DISTRIBUCIN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIN
SP
(VALOR DESEADO)
Y
G1.G 2
X
serie:
Conexin en paralelo:
Y
G1 G 2 G3
X
Retroalimentacin
Negativa:
X
___G1___
1 + G1.G2
Y
G1
(
)
X
1 G1.G 2
u(t)
E.D LINEAL
y(t)
U(s)
G(s)
Y(s)
G(s) =
U(s)
G(s)
Funcin de Transferencia
Y(s)
U(s)
Para la transformacin se utilizan las Transformadas de LAPLACE a fin de simplificar los modelos
matemticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas.
Transformadas de LAPLACE: Sea f(t) una funcin continua en el tiempo t 0, la transformada de Laplace se
define por: L {f(t)} = F(s) donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la
funcin en el dominio del tiempo (t) y F(s) la funcin en el domino de Laplace (s).
L
L--1
Aplicacin de la Transformada de
Laplace
U(s)
G(s)
Y(s)
G(s) =
U(s)
U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio s, por lo que
aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del sistema en el tiempo
L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del tiempo
Segn las Leyes Fsicas que se apliquen los procesos pueden ser:
- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, ley de Ohm,
ley de Kirchhoff.
- Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas
- Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
- Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros
Transformadas de LAPLACE: