UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA-SISTEMAS

PROFESIONAL
DE
INGENIERIA
ELECT
TEMA: RESPUESTA ESTACIONARIA DE PRIMER ORDEN
DOCENTE
CURSO

: Mg. ALMIDN ELESCANO, Angel

: CONTROL I

ESTUDIANTES
CICLO

: CUADROS ASPARRIN, Cus Levi

: CISNEROS CARDENAS ,Jorge Luis
: INGA CENCHO, Henri Elvis
: VI

PAMPAS - 2015

A QU NOS REFERIMOS CUANDO MENCIONAMOS

RESPUESTA TRANSITORIA Y DE ESTADO ESTACIONARIO.

Aunque sabemos que al subir de un piso a otro por

un elevador, la altura aumenta, cmo graficamos
ese comportamiento en el dominio del tiempo hasta
alcanzar la altura (piso) deseada?
0

ANLISIS DEL COMPORTAMIENTO DE LA RESPUESTA DE SISTEMAS FSICOS.

Comportamientos en el
tiempo de la temperatura
cuando al ser modificada
dentro de una incubadora

Comportamiento del
movimiento de los ejes X,
Y, Z, de un brazo
manipulador que gua un rayo
laser para realizar cortes en
una pieza.
Posicionamiento de una
plataforma utilizada para
abordar/descender
pasajeros de un avin.

Comportamiento del
corazn a travs de un
Electrocardiograma

Perfil de temperaturas
en un horno de
tratamiento trmico.

Ejemplo 1: Dnde empieza y termina una respuesta

transitoria y una en estado estacionario en una grfica en
el dominio del tiempo? (interpretacin intuitiva)

Tiempo de la respuesta transitoria

Estado estacionario

Ejemplo 2: Dnde empieza y termina una respuesta

transitoria y una en estado estacionario en una grfica en
el dominio del tiempo? (respuesta oscilatoria)

Tiempo de la respuesta
transitoria

Respuesta en estado
estacionario

Pero Por qu la importancia de conocer y analizar la

respuesta transitoria y de estado estacionario de un
sistema?
Comportamientos en el tiempo de la
temperatura cuando al ser modificada
dentro de una incubadora

R = conocer qu tan rpido se

alcanza el valor deseado de la
respuesta, y qu
comportamiento ocurre en ese
inter de tiempo.

Comportamiento del movimiento de los

ejes X, Y, Z, de un brazo
manipulador que gua un rayo laser para
realizar cortes en una pieza.

Comportamientos del posicionamiento

de una plataforma utilizada para
abordar/descender pasajero de un
avin.

Para cada uno de los casos

mostrados, cul de las tres
respuestas sera un
comportamiento deseable?

Anlisis del efecto del valor de los parmetros K y en

los sistemas modelados como primer orden, en su
respuesta transitoria y de estado estacionario.

RESPUESTA ESTACIONARIA DE PRIMER ORDEN

RESPUESTA ESTACIONARIA DE PRIMER ORDEN

La Respuesta en estado estable, es la respuesta que permanece despus de que desaparecen

todos los transitorios.

Para describir por completo el comportamiento de un sistema, el modelo debe considerar la

relacin de entradas y las salidas, los cuales son funcin del tiempo y, por lo tanto son capaces
de describir los comportamientos tanto transitorio como en estado estable.

s(t)

e(t)
SISTEMA

El tipo de modelo que con frecuencia se emplea para describir el comportamiento de un sistema de
control o elemento del sistema de control, es una

ecuacin diferencial.

Las ecuaciones diferenciales son las que involucran derivadas. Estas se pueden clasificar en:

PRIMER ORDEN ,

dx/dt

SEGUNDO ORDEN,

d(dx/dt)/dt = dx/dt

TERCER ORDEN,

dx/dt

los mtodos de solucin de estas ecuaciones son :

prueba solucin, que satisface
transformaciones, es decir que se pueda manejar mediante lgebra convencional.

SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Por respuesta en estado estacionario se entiende la manera como se comporta la salida del
sistema conforme t tiende a infinito. Por tanto, la respuesta del sistema c(t) se puede escribir
como

donde el primer trmino del miembro derecho de la ecuacin es la respuesta transitoria y el

segundo trmino es la respuesta en el estado estacionario.

LA ECUACION DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

Una ecuacin diferencial de primer orden es en general de la forma

a1 do + ao o = bo i
dt
Donde

a1, ao, bo son constantes, i es la

funcin de entrada al sistema y o la
salida. do/dt es la razn de cambio a la
cual la salida cambia con el tiempo.

SEALES DE ENTRADA

Las seales de entrada al sistema pueden

adoptar diferentes formas, la ms comn es la
de escaln; sta se presenta cuando la entrada
cambia de valor de manera abrupta. Un ejemplo
de este caso es cuando el voltaje se conecta a
un circuito. Un impulso es una entrada de corta
duracin, una rampa es una seal que se
incrementa en forma estable y una entrada
Senoidal es aquella que se describe por senwt.

SOLUCION DE UNA ECUACION DIFERENCIAL

DE PRIMER ORDEN
a1

do + ao o = bo i Esta es nuestra ecuacin

dt

Se hace la sustitucin

u =respuesta transitoria
v = Respuesta forzada
Para una entrada i

o = (bo /

o = u +v

tipo escaln, la solucin es:

ao ) i (1-e- ao t/ a1)

La solucin es diferente si la seal es tipo rampa o tipo senoidal.

Con lo visto anteriormente se observa que es posible lo siguiente:

1. De la funcin de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida.
2. De una grfica (o datos) de respuesta de salida obtener la funcin de
transferencia.
Ejercicio:
Un circuito RL tiene la siguiente funcin de transferencia.

1
I ( s)
L

V (s) s R
Determinar la corriente

se aplica una entrada escaln de

i (tcuando
)

1volt

Desarrollo:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta normalizar la
funcin de transferencia para visualizar la respuesta:

Sistemas de primer orden

1
I ( s)
R

V (s) L s 1
R

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1 K
R
L

Ganancia en estado
estable

Constante de tiempo

entonces directamente se obtiene la ecuacin:

R
t
1
i (t ) (1 e L )
R

1
R

L
R

L
2
R

L
3
R

L
4
R

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejercicio:
Una cautn se conecta a una alimentacin de voltaje monofsica 127 volts.
Alcanzar una temperatura estable de 325C y tarde 130 segundos en alcanzar un
98% de ese valor. Determine la funcin de transferencia de primer orden que
represente mejor esta respuesta.
Desarrollo:
Se define la ganancia en estado estable:

Temperatur a en estado estable 325

K

2.559
Voltaje de entrada
127
Se determina la constante de tiempo:
Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la salida en
alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la constante de tiempo.

130

32.5
4

Sistemas de primer orden

11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

por ltimo se sustituye en la forma:

G(s)

K
s 1

La funcin de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es

T ( s)
2.559

V ( s ) 32.5 s 1
T (s)
0.078738

V ( s ) s 0.30769

RESPUESTA TRANSITORIA Y DE ESTADO ESTACIONARIO

DE SISTEMAS DINMICOS.

Hay un dicho: Despus de la tempestad viene la calma

Ser que tambin se puede parafrasear como:
despus del estado transitorio viene el estado
estacionario?

CONCLUSION

Todos los sistemas de primer orden tienen la caracterstica que la razn de cambio de alguna
variable es proporcional a la diferencia entre esta variable y algn valor de ajuste de la
variable.

La respuesta transitoria de un sistema contiene informacin relevante antes de tomar su valor

en estado estacionario, ignorarla, es como no ver la pelcula completa.

ANLISIS DE ERROR EN
ESTADO ESTACIONARIO

Anlisis de error en estado estacionario

Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se
dice que existe un error en estado estacionario, este error
depende del tipo de sistema de control (en forma especfica de la funcin
de transferencia de lazo abierto) y de la seal de entrada.

Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)

Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln,
rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar
como una combinacin de ellas. Los valores de los errores estacionarios
debidos a esas entradas individuales son indicativos del desempeo del
sistema.

Anlisis de error en estado estacionario

Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

K (Ta s 1)(Tb s 1) (Tm s 1)

G ( s) H ( s) N
s (T1s 1)(T2 s 1) (T p s 1)
El esquema de clasificacin est basado en la cantidad de integraciones
indicadas por la funcin de transferencia de lazo abierto ( N
ver
)

As:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente.
Comentarios:
1. Esta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema.
2. Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable.
3. Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:
Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado

R (s )

C (s )

E (s )
+

G (s )

B (s )

H (s )
la seal de error E(s) en Laplace es

1
E ( s)
R( s)
1 G ( s) H ( s)
utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la
seal de error

sR ( s )
ees lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t
s 0
s 0 1 G ( s ) H ( s )

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:
De la ecuacin se observa que el valor del error depende tanto del sistema
como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de
error estticos, dependiendo del tipo de entrada.

Constante

K P de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada escaln unitario, es

s
1
1
ees lim

s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G (0) H (0)
la constante

K P se define como:
K P lim G ( s ) H ( s ) G (0) H (0)
s 0

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:
as el error esttico en trminos de la constante

K P es

1
ees
1 KP
Para un sistema tipo 0

K (Ta s 1)(Tb s 1)
K P lim
K
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

1
ees
1 K

Para un sistema tipo 1 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1)
K P lim N

s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

ees 0

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:
Constante

K v de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

s
1
1
ess lim
lim
2
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s
s 0 sG ( s ) H ( s )
La constante

K vse define como

KV lim sG ( s ) H ( s )
s 0

as el error esttico en trminos de la constante

ees

1
KV

K v es

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:
Para un sistema tipo 0

sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
0
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

1
ees

KV

Para un sistema tipo 1

sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
K
s 0 s (T1s 1)(T2 s 1)

1
1
ees

KV K

Para un sistema tipo 2 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim N

s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

1
ees
0
KV

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:

Error en estado estacionario en trminos de la ganancia K

Entrada escaln Entrada rampa Entrada aceleracin

r (t ) 1

Sistema tipo
0
Sistema tipo
1
Sistema tipo
2

1
1 K
0
0

r (t ) t

r (t ) t 2

1
K

2
K