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FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA
COMIT ACADMICO DE POSTGRADO (CAPEL)
ASIGNATURA
INTRODUCCIN AL
CONTROL DIFUSO
Prof. Panayotis S. Tremante M.
Sem 03/2003
Clase 6
Sistema Difuso
1) Fuzzification. Fusificacin (Borrosificacin)
de las entradas.
Mecanismo o Mquina de Inferencia
2) Aplicacin del operador difuso.
Proceso de Inferencia
3) Aplicacin del Mtodo de Implicacin.
4) Composicin de las reglas.
5) Defuzzification.
Defusificacin (Desborrosificacin).
Sistema Difuso
Diagrama de Bloque
Fusificacin
Consiste en tomar la entrada y determinar su
grado de pertenencia en cada uno de los
conjuntos difusos (trminos lingsticos)
correspondientes a cada variable.
La entrada siempre es un valor numrico ntido
(tajante, discreto) limitado por el universo de
discurso de la variable de entrada y la salida es
un grado de pertenencia (entre 0 y 1).
Fusificacin
La fusificacin es un proceso que obtiene un
valor de una variable de entrada y encuentra el
valor numrico en la funcin de pertenencia
definida para esa variable.
En otras palabras, es la transformacin de un
dato de entrada en un valor difuso a travs de la
evaluacin en una funcin, funcin de
pertenencia.
El valor difuso obtenido se considera una
entrada difusa para la siguiente etapa.
Fusificacin
i (u1 , u2 ,...., un )
B i ( yq ) i (u1 , u2 ,...., un ) B p ( yq )
q
B i ( yq ) i (u1 , u2 ,...., un ) B p ( yq )
q
Bq
especifica el grado de
Defusificacin
La defusificacin es un proceso en el cual se
obtiene el resultado final del Sistema Difuso, la
entrada de la defusificacin es un conjunto
difuso (la salida de la etapa de la composicin) y
la salida final es un nmero, aunque se hayan
realizado varias fusificaciones
como
evaluaciones de reglas durante el proceso
intermedio.
Defusificacin
La defusificacin con los conjuntos difusos
producidos por el mecanismo de inferencia y
combina sus efectos para proporcionar el valor
real a la salida del controlador (entrada de la
planta).
Existen muchos mtodos utilizados en el
proceso de defusificacin el ms popular es el
clculo del centroide o centro de gravedad.
Defusificacin
Centro de Gravedad, Centro de Area o
Centroide
Este mtodo calcula el centro del rea del
conjunto difuso que se obtiene a la salida del
mecanismo de inferencia segn la siguiente
ecuacin:
crisp
yq
yq
y q B ( y q )dy q
yq
B ( y q )dy q
q
Defusificacin
Centro de Gravedad, Centro de Area o
Centroide
Se debe cumplir que
yq
B ( y q )dy q 0
para todo ui
Nota:
Segn libro de Li-Xin Wang se llama Centro de Gravedad
Segn libro de Passino se llama Centro de Area (COA)
Defusificacin
Defusificacin
Centro de Suma
Segn libro de Passino se llama Centro de
gravedad (COG)
crisp
yq
q
bi
B i
i 1
q
yq
R
i 1 y q
Bq
( y q )dy q
( y q )dy q
Defusificacin
Centro de Suma
q
bi
Bq
B i ( y q )
i 1
yq
yq
B i ( y q )dy q
q
B i ( y q )dy q 0
q
para todo ui
Defusificacin
Centro de Suma
Para el caso donde tenemos a la salida funciones
de pertenencia triangulares simtricas donde se
tiene un pico igual a uno y una base con un
ancho w, por geometra se puede demostrar que
el rea bajo un tringulo que ha sido cortado a
una altura h es igual a:
h
h
2
Defusificacin
Centro de Suma
crisp
(10)(9.375) (0)(4.375)
6.81
4.375 9.375
Defusificacin
Centro Average, Centro Promedio o Promedio
de pesos
crisp
yq
sup yq B i ( y q )
q
sup yq B i ( y q )
i 1
q
q
bi
i 1
Defusificacin
Centro Average, Centro Promedio o Promedio
de pesos
El supx{(x)} simplemente es el valor ms alto
de (x)
q
es el centro de rea de la funcin de
bi
p
pertenencia B q asociado con el conjunto difuso
Bq R
i 1
Defusificacin
Centro Average, Centro Promedio o Promedio
de pesos
La representacin grfica es:
Defusificacin
Centro Average, Centro Promedio o Promedio
de pesos
crisp
(10)(0.75) (0)(0.25)
7.5
0.25 0.75
Defusificacin
Criterio del Mximo
En este caso se toma el mximo valor del
conjunto difuso de salida:
crisp
yq
arg sup yq B ( y q )
q
Defusificacin
Criterio del Mximo
La representacin grfica es:
Defusificacin
Media de los valores mximos
Se toma como valor final el promedio de los
valores mximos, en el caso de dos puntos
mximos en el conjunto de salida se realiza el
promedio de ambos:
crisp
y1 y 2
Defusificacin
Media de los valores mximos
La representacin grfica es:
Defusificacin
Centro del rea mayor
En este caso se considera el conjunto difuso con
mayor rea y se calcula el centro de gravedad de
sta como el punto ptimo.
Defusificacin
Centro de gravedad con funciones de
pertenencia Singleton
Este mtodo es el mismo que el de centro de
gravedad, a diferencia que las funciones de
pertenencia de salida estn representadas por un
punto individual en el espacio de salida y con
valor uno.