PWT Cinematique

COURS DE CINEMATIQUE
REFERENTIEL
solide de rfrence
Le mouvement dun solide

ne peut tre dfini que par rapport
un autre solide choisi comme
rfrence et appel solide de
rfrence.
0
temps
t0
t1 t2
tn
temps
Chaque fragment de temps est identique

au suivant. On le schmatise par une
droite orient de droite gauche, du
pass vers lavenir. Si une origine est
ncessaire elle sera nomme: t0 pour t = 0.
Mouvements absolu et
relatif
a- Mouvement absolu
Un mouvement est dit absolu sil est dfini par rapport un rfrentiel au
repos absolu (la terre).
Ici la pice rouge est

mouvement absolu par
rapport la pice bleue.
En mcanique industrielle, la Terre peut-tre considr comme un rfrentiel

absolu.
relatif
b- Mouvement relatif
Un mouvement est dit relatif sil est dfini par rapport un rfrentiel en
mouvement.
Ici la pice jaune est en

mouvement relatif par
rapport la pice rouge.
relatif
Exemple: Soit un voyageur marchant dans un wagon en mouvement par rapport au
sol.
Ici le voyageur marche dans le sens de dplacement du wagon.

Sa vitesse est
plus grande que la vitesse du wagon.
relatif
Exemple: Soit un voyageur marchant dans un wagon en mouvement par rapport au
sol.
Ici le voyageur marche dans le sens inverse de dplacement du wagon.

Sa vitesse est
moins grande que la vitesse du wagon.
Mouvements
Mouvement
s
gnralit
du point A
Mouvement
Mouvement du point A
appartenant au solide 1 par
rapport au solide de rfrence 0.
vt
M A 1/0
solide de
rfrence
par rapport
Mouvements
Mouvements par rapport

2
1
MvtB1/2
MvtB3/2
A
B
MvtD4/2 MvtD3/2
C
C
D

2
1
MvtB1/2
MvtB3/2
MvtD4/2 MvtD3/2
C
C

2
1
MvtB1/2
MvtB3/2
A
B
MvtD4/2 MvtD3/2

2
1
MvtB1/2
A
B
MvtB3/2
MvtD4/2 MvtD3/2
C
D

2
1
MvtB1/2
MvtB3/2
MvtD4/2 MvtD3/2
D
D

2
1
MvtB1/2
A
B
MvtB3/2
MvtD4/2 MvtD3/2
C
D

2
1
MvtB1/2
MvtB3/2
A
B
MvtD4/2 MvtD3/2

2
1
MvtB1/2
MvtB3/2
MvtD4/2 MvtD3/2
C
C

2
1
MvtB1/2
MvtB3/2
A
B
MvtD4/2 MvtD3/2
C
C
D
Mouvements

1
1
MvtC4/1 MvtC2/1
A
MvtD4/1 MvtD3/1
B
2
3
C
D

1
1
MvtC4/1 MvtC2/1
A
B
MvtD4/1 MvtD3/1
2
3
C
D

1
1
MvtC4/1 MvtC2/1
A
MvtD4/1 MvtD3/1
B
3
C
D

1
1
MvtC4/1 MvtC2/1
A
C
3
MvtD4/1 MvtD3/1
4

1
1
MvtC4/1 MvtC2/1
2
A
B
C
3
MvtD4/1 MvtD3/1
4

1
1
2
A
B
MvtC4/1 MvtC2/1
C
D
MvtD4/1 4 MvtD3/1

1
1
2
A
B
MvtC4/1 MvtC2/1
MvtD4/1 MvtD3/1

1
1
2
C
D
A
B
MvtC4/14 MvtC2/1
MvtD4/1 MvtD3/1
Mouvements

4
1
MvtA1/4 MvtA2/4
A
2
B
3
C
D
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
1
MvtA1/4 MvtA2/4
A
C
3
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
1
MvtA1/4 MvtA2/4
2
B
3
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
1
MvtA1/4 MvtA2/4
2
A
B
C
D
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
MvtA1/4 MvtA2/4
1
2
A
B
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
MvtA1/4 MvtA2/4
1
2
C
D
A
B
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
MvtA1/4 MvtA2/4
1
2
A
B
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
1
MvtA1/4 MvtA2/4
2
A
B
C
D
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
1
MvtA1/4 MvtA2/4
2
B
3
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
1
MvtA1/4 MvtA2/4
A
C
3
MvtB1/4
4
MvtB3/4

4
1
MvtA1/4 MvtA2/4
A
2
B
3
C
D
MvtB1/4
4
MvtB3/4
Mouvements
1
Mouvement
s
translation
rectiligne
Liaison Glissire
1
Mvt A 1/0= translation rectiligne

Position 2
Position 1
A
B
B
Glissire rouleaux
de machine outil.
Mouvements
Mouvement
s
translation
circulaire
Liaison Appui
plan
Mvt A 1/0= translation

1
circulaire
A
0
Mouvements
Mouvement
s
1
0
rotation
Liaison Pivot
Mvt A 1/0=mouvement rotation

1
A
0
Mouvements
Mouvement
s
1
0
plan
Liaison Appui
plan
Mvt A 1/0= mouvement plan

0
A
1
Trajectoires
gnralit
du point A
Trajectoire
Trajectoire du point A appartenant
au solide 1 par rapport au solide de
rfrence 0.
T A1/0
appartenant
au solide
solide de
rfrence
par rapport
Trajectoires
1
A
B
Numrotation des solides

Mise en place des points
C
C
D
Trajectoires
1
A
B
C
C
TC21
TD31
TC21 = cercle (A, AC)
Trac des trajectoires des points TC21 et TD31
TD31 = cercle (B, BD)
Trajectoires
1
A
B
C
C
TC41
TD41
Trac des trajectoires des points TC41 et TD41
Trajectoires
1
C
C
TC41
TD41
TE41
Trac de TE41, la trajectoire du point E dans le mouvement 41
TE41 est le cercle (F, FE), tel que:
FE = AC
FE parallle AC
Trajectoires
A
C
TC41
TD41
D
TE41
Trajectoires
A
C
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
A
B
C
D
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
A
B
C
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
A
F
E
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
C
A
D
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
C
E
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
C
E
D
A
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
C
E
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
C
A
D
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
A
F
E
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
A
B
C
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
A
B
C
D
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
A
C
E
D
TC41
TD41
TE41
Trajectoires
F
C
TC41
TD41
TE41
Rappels formules
UNIT: LE RADIAN
Remarque :
1 tour = 360 = 2 radian
V = R
LA VITESSE ANGULAIRE
LA VITESSE DE ROTATION
2N
en rad/s
60
Rappels formules
Rayon du galet r =25 mm

Ngalet =80t/min
Calcul:
Vtapis=?
Calcul:
V =
en rad/s
Triangle des vitesses
Centre instantan de rotatio
On donne
Un solide S1,
et leur vecteur vitesse
deux points A et B de S1,
Le mouvement de S1 est un mouvement plan dans xy

On construit:
et VB en B
la perpendiculaire VA en A
Le point dintersection de ces deux droites , not I ou CIR

est appel Centre Instantan de Rotation du mouvement de 1
y
(S1)
x
VA
B
A
VB
On donne:
Un solide S1,
la vitesse en A

Le Centre Instantan de Rotation du mouvement , not I
On cherche:
La vitesse en B
Justification:
Le champ des vitesses est distributif autour du CIR
y
(S1)
I
A
VA
Premire mthode:
La droite IA,
On construit:
langle associ,
Un angle identique partir de B

La vitesse en B
Justification:
Simple en apparence, mais le report prcis

dun angle demande des constructions non
dveloppes dans cet exemple
y
(S1)
I
A
VA
VB
Deuxime mthode:
Le point A tel que IA = IA
Le cercle(I , IA),
On construit:
La vitesse de A qui a mme module que celle de A

La vitesse en B
Justification:
Cercle(I, IA)
y
(S1)
I
VB
A
VA
VA
quiprojectivit
On donne
Un solide S1,
et leur vecteur vitesse

On constate:
= projection(VB) sur AB
projection(VA) sur AB
Aa
Cest dire
Bb
y
(S1)
x
VA
B
a
VB
Remarque
Le champ des vitesses est dit quiprojectif
L quiprojectivit du champ des vitesses est vraie pour tout mouvement plan
Mme pour un mouvement quelconque,si le point B part vers la

droite, il nest pas possible que A parte vers la gauche sans dtruire
le solide
y
(S1)
x
VA
B
a
VB
On donne :
On cherche:
- un solide (S)
- la vitesse en B
- deux points A et B de (S),

- la vitesse en A
- le support de la vitesse en B
Le thorme ne sert
rien si on ne connat pas
la direction de la vitesse
que lon cherche
VA
(S)
On construit:
- la droite AB
- la perpendiculaire AB passant par lextrmit de la vitesse connue
On trouve:
- le point b tel que Aa = Bb
- la vitesse en B
- la perpendiculaire en b AB
VA
(S)
b
a
A
VB

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COURS DE CINEMATIQUE

Le mouvement dun solide

Chaque fragment de temps est identique

Ici la pice rouge est

En mcanique industrielle, la Terre peut-tre considr comme un rfrentiel

Ici la pice jaune est en

Ici le voyageur marche dans le sens de dplacement du wagon.

plus grande que la vitesse du wagon.

Ici le voyageur marche dans le sens inverse de dplacement du wagon.

moins grande que la vitesse du wagon.

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mouvements par rapport

Mvt A 1/0= translation rectiligne

Mvt A 1/0= translation

Mvt A 1/0=mouvement rotation

Mvt A 1/0= mouvement plan

Numrotation des solides

Trac des trajectoires des points TC41 et TD41

Trac de TE41, la trajectoire du point E dans le mouvement 41

TE41 est le cercle (F, FE), tel que:

Rayon du galet r =25 mm

Triangle des vitesses

Centre instantan de rotatio

et leur vecteur vitesse

deux points A et B de S1,

Le mouvement de S1 est un mouvement plan dans xy

Le point dintersection de ces deux droites , not I ou CIR

deux points A et B de S1,

Le mouvement de S1 est un mouvement plan dans xy

Le champ des vitesses est distributif autour du CIR

Un angle identique partir de B

Le champ des vitesses est distributif autour du CIR

Simple en apparence, mais le report prcis

La vitesse de A qui a mme module que celle de A

Le champ des vitesses est distributif autour du CIR

Centre instantan de rotatio

Centre instantan de rotatio