CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO

SLIDO RGIDO EN MOVIMIENTO PLANO: VELOCIDAD

Un movimiento plano general de un slido rgido se puede descomponer en un movimiento
de traslacin ms un movimiento de rotacin
Traslacin

vA

vA

vB

vA

Rotacin

B


vB v A vB / A v A rB / A

vB / A

rB / A
B

vB / A rB / A

v
*
A es la velocidad de traslacin del punto que tomamos como referencia

v
* B / A es la velocidad de B respecto de A, est asociada con la rotacin alrededor de
*

A y se mide con relacin a unos ejes centrados en A y con orientacin fija

es la velocidad angular del slido rgido en movimiento plano, independiente

del punto de referencia

EJEMPLO. Un disco de radio r gira con velocidad angular constante

0 (en sentido antihorario, ver esquema) en torno a un eje fijo
perpendicular a su plano situado a una distancia d del centro del
disco. Determinar las velocidades de los puntos B y C.

vC v A vC / A

rB // AA r d j
B

rC / A

vC 0 d i 0 r j

rC / A r i d j

v B r d 0 i

vB v A vB / A

vB / A rB / A

A
d

vC / A 0 k r i d j

vC vC / A 0 d i 0 r j

vA 0

vC / A rC / A Y

0 k

v A 0 (El disco gira alrededor de un eje fijo que pasa por A)

i
v B / A 0 k r d j
B
B/ A
0

 AB

EJEMPLO 2. El mecanismo mostrado en la figura consta de dos

barras articuladas de igual longitud L; la barra AB gira en torno al
punto A, mientras que el extremo de BC desliza a lo largo de una
ranura vertical segn se muestra en la figura. Cuando el ngulo
formado por ambas barras es , la velocidad angular de AB es
AB. Determinar la velocidad del extremo C, vC, y la velocidad
angular BC de la barra BC.
AB

vC vB BC rC / B

L
L
C
A

L
L
C

rC / B L sin i cos j

vB v A AB rB / A 0 AB k L j AB L i

vB

BC

vC vC - j

BC BC - k

donde vC y BC son desconocidos por ahora

vC - j AB L i 0
L sin

j
0
L cos

k
BC
0

vC - j AB L i BC L cos i BC L sin j

vC

AB L BC L cos 0
Igualando componentes:

vC BC L sin

BC

AB
cos

vC AB L tan

SLIDO RGIDO EN MOVIMIENTO PLANO: ACELERACIN

vA
A

vB

rB / A
B

dv B / A
dt

vB v A vB / A v A rB / A

dv B dv A dv B / A
d
aB

a A rB / A
dt
dt
dt
dt

drB / A
d
dt

rB / A

dt
dt

drB / A
vB / A rB / A
dt
2
rB / A

d
aB a A rB / A a A rB / A rB / A
dt
Centrpeta

2
aB a A rB / A rB / A
Tangencial

aA

aA

rB / A

rB / A

2 rB / A

es la aceleracin angular del slido rgido en movimiento plano, independiente

del punto de referencia


EJEMPLO 3. Un disco de radio r se mueve en una lnea recta
horizontal con movimiento uniformemente acelerado, siendo
aO la aceleracin de su centro de masas, y al mismo tiempo
gira con aceleracin angular constante . En cierto instante la
velocidad de su centro de masas es vO, y su velocidad angular
es = vO /r (vanse los sentidos en la figura). Determinar en
ese instante la velocidad y aceleracin del punto B sealado en
la figura.

vB vO vB / O vO i vO i 2vO i

vB / O rB / O - k r j v0 r - k j v0 i
r

a B aO rB / O 2 rB / O

2
aB aO i k r j r j

vO2

a B aO r i
j
r

vO2
j
r

vO

r
Y

ri

aB

aO

a
i
B O

2vO

rB / O r j
aO
O
vO