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INSTRUMENTACIN

INDUSTRIAL
Prof. Hilton Correa

UNIDAD I: INTRODUCCIN A L
CONTROL DE PROCESO
1.1 Descripcin de Sistema de control,

Control de proceso .
1.2 Caractersticas de los sistemas lineales.
1.3 Clasificacin de los sistemas lineales.
1.4 Diagrama de bloques para la
representacin de los sistemas de control
1.5 Definicin de variable.
1.6 Tipos de variables. variable
manipulada, variable medida, variable
controlada y Punto de referencia

1.1 Descripcin de Sistema de


control, Control de proceso
Proceso
Los procesos industriales tienen por
propsito principal el de transformar
materias primas en un producto final.
Un proceso puede ser descrito como la
secuencia de cambios en una sustancia.
La secuencia de cambios puede ocurrir en
el aspecto qumico, fsico o ambos en la
composicin de una sustancia incluyendo
parmetros como el flujo, nivel, presin,
temperatura, densidad, volumen, acidez y
gravedad especifica, as como muchos
otros.

1.1 Descripcin de Sistema de


control, Control de proceso
EL CONTROL DE PROCESO .
El
control de un proceso industrial
comienza con la medicin de una variable.
Por ejemplo, la temperatura del fluido del
proceso fuera del intercambiador de calor
es medida.
Esta informacin es utilizada para llevar a
cabo una decisin acerca el proceso.
Finalmente, se lleva a cabo la accin
basada en la decisin tomada.
MIDO DECIDO- ACTUO =>> MDA

Tipos de Sistemas de Control


Por su causalidad pueden ser:
causales y no causales. Un sistema es causal si existe una
relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del
sistema, ms explcitamente, entre la salida y los valores futuros
de la entrada.
Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se
denominan:
De una entrada y una salida o SISO (single input, single
output).
De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input,
multiple output).
De mltiples entradas y una salida o MISO (multiple input,
single output).
De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (multiple
input, multiple output).

Tipos de Sistemas de Control


Las seales o variables de los sistema dinmicos son
funcin del tiempo.
De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una
ecuacin diferencial, y por tanto el tiempo se
considera infinitamente divisible. Las variables de
tiempo continuo se denominan tambin analgicas.
De tiempo discreto, si el sistema est definido por
una ecuacin por diferencias. El tiempo se
considera dividido en perodos de valor constante.
Los valores de las variables son
De eventos discretos, si el sistema evoluciona de
acuerdo con variables cuyo valor se conoce al
producirse un determinado evento.

Tipos de Sistemas de Control


Segn la relacin entre las variables de los sistemas
Dos sistemas estn acoplados, cuando las
variables de uno de ellos estn relacionadas con
las del otro sistema.
Dos sistemas estn desacoplados, si las variables
de ambos sistemas no tienen ninguna relacin.
En funcin de la evolucin de las variables de un
sistema en el tiempo y el espacio, pueden ser:
Estacionarios,
cuando
sus
variables
son
constantes en el tiempo y en el espacio.
No estacionarios, cuando sus variables no son
constantes en el tiempo o en el espacio

Tipos de Sistemas de Control


Segn sea la respuesta del sistema (valor de
la salida) respecto a la variacin de la
entrada del sistema:
El sistema se considera estable cuando
ante una variacin muy rpida de la
entrada se produce una respuesta acotada
de la salida.
El sistema se considera inestable cuando
ante una entrada igual a la anteriormente
se produce una respuesta no acotada de
la salida.

Tipos de Sistemas de Control


Segn la posibilidad de predecir el
comportamiento de un sistema, es decir su
respuesta, se clasifican en:
Sistema
determinista,
cuando
su
comportamiento futuro es predecible
dentro de unos lmites de tolerancia.
Sistema estocstico, si es imposible
predecir el comportamiento futuro. Las
variables del sistema se denominan
aleatorias.

Tipos de Sistemas de Control


Si se comparan o no, la entrada y la salida de
un sistema, para controlar esta ltima, el
sistema se denomina:
Sistema en lazo abierto, cuando la salida
para ser controlada, no se compara con el
valor de la seal de entrada o seal de
referencia.
Sistema en lazo cerrado, cuando la salida
para ser controlada, se compara con la
seal de referencia. La seal de salida
que es llevada junto a la seal de entrada,
para ser comparada, se denomina seal de
feedback o de realimentacin.

Tipos de Sistemas de Control


Segn la ecuacin que define el sistema, se
denomina:
Lineal, si la ecuacin diferencial que lo
define es lineal.
No lineal, si la ecuacin diferencial que
lo define es no lineal.

1.1 Descripcin de Sistema de


control, Control de proceso
1. Sistema de control de lazo abierto:

Es aquel sistema en que solo acta el


proceso sobre la seal de entrada y da
como resultado una seal de salida
independiente a la seal de entrada, pero
basada en la primera. Esto significa que no
hay realimentacin hacia el controlador
para que ste pueda ajustar la accin de
control. Es decir, la seal de salida no se
convierte en seal de entrada para el
controlador

1.1 Descripcin de Sistema de


control, Control de proceso
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una
perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. stas
pueden ser tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa
calibracin del sistema.

1.1 Descripcin de Sistema de


control, Control de proceso
2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas
en los que la accin de control est en funcin de la seal
de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la
realimentacin desde un resultado final para ajustar la
accin de control en consecuencia. El control en lazo
cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las
siguientes circunstancias:
- Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
- Una produccin a gran escala que exige grandes
instalaciones y el hombre no es capaz de manejar.
- Vigilar un proceso es especialmente duro en algunos casos
y requiere una atencin que el hombre puede perder
fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes
riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

1.1 Descripcin de Sistema de


control, Control de proceso
Sus caractersticas son:
Ser complejos, pero amplios en cantidad de
parmetros.
La salida se compara con la entrada y le
afecta para el control del sistema.
Su propiedad de realimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y
variaciones internas.

1.2 Caractersticas de los sistemas


lineales
Si un sistema es lineal, quiere decir que cuando la

entrada de un sistema dado es multiplicada por un valor,


la salida del sistema es multiplicada por la misma
cantidad.(Principio deHomogeneidad)

Un sistema lineal obedece el principio de superposicin.

Esto significa que si dos entradas son sumadas juntas y


pasadas a travs del sistema lineal, la salida ser
equivalente a la suma de las dos entradas evaluadas
individualmente.

1.2 Caractersticas de los sistemas


lineales
La propiedad de multiplicacin mencionada

anteriormente tambin es vlida para el


principio de superposicin. Por lo tanto, si
las entradas x y y son multiplicadas por
factores y , respectivamente, entonces
la suma de estas entradas escaladas dar
la suma de las salidas multiplicadas
individualmente.

1.3 Clasificacin de los sistemas


lineales.
-Sistemas Lineales Variantes en el
Tiempo
-Sistemas Lineales Invariantes en el
Tiempo (LTI)
Un sistema invariante en el tiempo TI

(Time-Invariant) tiene la propiedad de que


cierta entrada siempre dar la misma
salida, sin consideracin alguna a cuando
la entrada fue aplicada al sistema.
A los sistemas que son lineales y al mismo
tiempo invariantes en el tiempo nos

Modelos matemticos de los sistemas


fsicos

Modelos matemticos de los sistemas


fsicos

Modelos matemticos de los sistemas


fsicos

Modelos matemticos de los sistemas


fsicos

Respecto a la invariabilidad en el tiempo del sistema,


podemos ver como sta se cumple considerando que
los coeficientes de la (8), a saber, los valores de R y
C, se mantienen constantes en el tiempo (idealmente).
As si excitamos el circuito en diferentes momentos
con una misma seal obtendremos la misma respuesta
en los respectivos distintos momentos (aqu tomamos
al circuito descargado, o sea que en el capacitor no hay
energa almacenada al momento de excitarlo), pues si
los componentes (y su interconexin) no varan sus
caractersticas, el sistema que conforman es el mismo.
(Recordemos tambin que la determinacin de h (t)
supone el sistema sin energa inicial = en reposo)

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia se usa en
teora de control para caracterizar
las relaciones entrada-salida de
sistemas lineales invariantes en el
tiempo.
La funcin de transferencia se define
como la transformada de Laplace de
la salida entre la transformada de
Laplace de la entrada, bajo la
suposicin
de
que
todas
las

Considere un sistema lineal invariante en


el tiempo, descrito por la siguiente
ecuacin
diferencial
a y n (t ) a y ' (t ) a y (t ) b u ( m ) (t ) b u (t )
0

n1

donde y(t) es la salida del sistema y u(t)


es la entrada del sistema.
Para obtener la funcin de transferencia
del sistema, se toma la transformada de
Laplace de ambos miembros de la
ecuacin
anterior, considerando
que las
n
m
(a0 s ainiciales
) (b0iguales
s bma)Ucero
( s)
n 1 s an )Y ( sson
condiciones

Entonces, la funcin de transferencia est


dada por Y ( s)
b 0 s m bm
G(s)

U ( s)

a0 s n an1s an

Se definen los ceros de G(s) como las


races del numerador de G(s) y los polos
de G(s) como las races del denominador.

Propiedades
transferencia:
La funcin
sistema:

de
de

la

funcin

transferencia

de

de
un

Se usa extensivamente en el anlisis y


diseo de sistemas lineales invariantes
en el tiempo.
Es un modelo matemtico del sistema,
en el sentido de que expresa la ecuacin
diferencial que relaciona la variable de
salida con respecto a la variable de
entrada.

Es

una

propiedad

del

sistema,

Relaciona las variables de entrada y de


salida, pero no proporciona informacin
sobre la estructura fsica del sistema.
Puede definirse tambin como la
transformada de Laplace de la respuesta
al impulso del sistema.
Si la funcin de transferencia de un
sistema es conocida, puede estudiarse el
comportamiento
del
sistema
para
diferentes funciones de entrada.

Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un
sistema es una representacin grfica
de las funciones realizadas por cada
componente del sistema y consta de
bloques
operacionales
que
representan
la
funcin
de
transferencia de las variables de
inters.

Caractersticas
bloques:

de

los

diagramas

de

Se puede obtener la representacin del


sistema
completo,
conectando
los
bloques.
La operacin del sistema puede
apreciarse ms fcilmente examinando
el diagrama de bloques, que examinando
las ecuaciones del sistema.
El diagrama de bloques contiene
informacin respecto al comportamiento
dinmico
del
sistema,
pero
no
proporciona
informacin
sobre
las

Los diagramas de bloques son una


representacin grfica de las
variables de un sistema, y est
constituido de tres partes
principales:

(a) Elementos (Bloques).


(b) Detectores de error.
(c) Puntos de Bifurcacin.

Un

elemento
muestra
la
dependencia funcional de una
variable con respecto a la otra. Por
lo general en un bloque se incluye
una
funcin
de
transferencia
parcial que a su vez puede ser
usada para generar un bloque que
represente al sistema total.

Un detector de error (figura 1.21)

es una parte del diagrama que


entrega la diferencia de dos
seales incidentes. En ocasiones
este elemento puede ser usado
como un sumador de seales

Punto

de bifurcacin es aqul
donde una salida se deriva hacia
otros elementos del diagrama
(figura 1.22).

Las principales funciones y seales de inters,


son:
Funcin de transferencia directa G(s) que es
el objeto del control, es decir, la planta a
controlar.
Funcin de transferencia de realimentacin
H(s) que representa al sistema de medicin.
Seal de salida C(s) que es la seal a
controlar.
Seal de entrada R(s) tambin llamada seal
de referencia, y:
Seal de error E(s) que nos indica si un
sistema ha alcanzado el valor de salida
deseado.

Manipulando algebraicamente

las seales presentes en la


figura 1.23 llegamos a la
siguiente ecuacin que es la
forma general de la funcin de
transferencia de lazo cerrado:

En esta ecuacin se pueden identificar dos

trminos que son de suma importancia . En


primer lugar, esta la funcin formada por el
producto de la funcin de transferencia directa
y de la funcin de transferencia de
retroalimentacin, que es denominada la
funcin de transferencia de lazo abierto.

En segundo trmino est el observar que los

polos de la funcin de lazo cerrado estn en


las soluciones del polinomio dado por :

Para trazar adecuadamente el diagrama a


bloques la mecnica es la siguiente:
1. Escribir las ecuaciones diferenciales que
representan el comportamiento dinmico
del sistema.
2. Tomar la transformada de Laplace de cada
elemento con condiciones iniciales iguales
a cero.
3. Representar cada elemento en un bloque.
4. Juntar todos los bloques individuales para
formar el sistema completo.

Una vez obtenido el diagramas a bloques,


es posible llegar a una forma mnima. La
reduccin de los diagramas de bloques a
su mnima expresin es posible realizarla
siguiendo dos reglas muy simples:
1.- El producto de las ganancias de los
bloques ubicados en el camino directo
debe permanecer constante.
2.- El producto de las ganancias de los
bloques en el lazo de retroalimentacin
debe permanecer constante

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