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INGENIERIA MECATRONICA
ROBOTICA INDUSTRIAL
3.1 MOVIMIENTO RIGIDO Y TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS
Victoria de Durango, Dgo. A 11 de abril de 2013
INDICE
UNIDAD 3 CINEMATICA
3.1 MOVIMIENTO RIGIDO Y
TRAMSFORMACIONES HOMOGENEAS
3.1.1 ROTACIONES
3.1.2 COMPOSISCIONES DE ROTACIONES
3.1.3 PROPIEDADES DE LAS ROTACIONES
3.1.4 MATRICES ANTISIMETRICAS
3.1.5 MATRICES Y TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS
CINEMATICA.
La cinemtica es una rama de la fsica que estudia las
leyes del movimiento (cambios de posicin) de los
cuerpos, sin tomar en cuenta las causas (fuerzas) que lo
producen, limitndose esencialmente, al estudio de la
trayectoria en funcin del tiempo. La aceleracin es el
ritmo con que cambia su rapidez (mdulo de la
velocidad). La rapidez y la aceleracin son las dos
principales cantidades que describen cmo cambia su
posicin en funcin del tiempo.
Elementos bsicos de la
cinemtica
Los elementos bsicos de la cinemtica son:
Espacio: El espacio fsico es el espacio donde se encuentran los objetos y
en el que los eventos que ocurren tienen una posicin y direccin
relativas
Tiempo: el perodo que transcurre entre el estado del sistema cuando ste
presentaba un estado X y el instante en el que X registra una variacin
perceptible
Mvil: objeto en movimiento del que se quiere estudiar su trayectoria o
las fuerzas que lo acompaan.
CINEMATICA DE ROBOTS
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo
con respecto a un sistema de referencia. As, la
cinemtica se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del
tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin
y la orientacin del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares
MOVIMIENTO RIGIDO Y
TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS
Movimiento de rotacin
Se dice que un slido rgido est
animado de un movimiento de
rotacin alrededor de un eje jo
cuando todos sus puntos describen
trayectorias circulares
centradas sobre dicho eje y
contenidas en planos normales a
ste.
v = vet
siendo et un vector unitario (de mdulo igual a la
unidad) tangente a la trayectoria y v el mdulo de la
velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente
et cambiar a lo largo del movimiento, ya que ir
continuamente modicando su direccin hasta llegar
de nuevo a la orientacin original, tras completar un
giro de 2 radianes.
TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS
Para robots de ms grados de libertad puede plantearse un
mtodo sistemtico basado en la utilizacin de las matrices
de transformacin homognea.
En general, un robot de n grados de libertad esta formado
por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que
cada par articulacin-eslabn constituye un grado de
libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de
referencia solidario a el y, utilizando las transformaciones
homogneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos eslabones que
componen el robot.
Matriz antisimetrica
Una matriz es antisimtrica cuando es una matriz
cuadrada, y es igual a la opuesta de su traspuesta.
Una matriz de m x n elementos (m = filas, n =
columnas) :
Ejemplo
CONCLUSIONES
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Y VIRTUALES
INDUSTRIAL ROBOTICS, MIKELL P. GROOVER,
MITCHELL WEISS, ROGER N. NAGEL. EDITORIAL
MC GRAW HILL 1986
ROBOTICA, K.S.FU, R.CC GONZALEZ, C.S.G. LEE.
EDITORIAL MC GRAW HILL 1988
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBo
rger/Docts%20Docencia/Seminario%20de
%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario
%202004%20robotica/Seminario_Robotica/Documentos/CI
NEM%C3%81TICA%20Directa.htm