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INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA BIOQUIOMICA

Materia:
INSTRUMENTACION Y CONTROL

TEMA 3.6 : ESTABILIDAD


Alumna: Lorena Monserrat Santana Juarez
Profesora: Dra. Mara De Los ngeles Gama Glvez

Que es estabilidad?

Se entiende por estabilidad la capacidad que tiene un sistema para amortiguar con el
tiempo y anular totalmente las oscilaciones de la respuesta ante una perturbacin.
Estas condiciones de estabilidad se aplican a cualquier sistema, de lazo abierto o de lazo
cerrado
La estabilidad de un proceso de lazo abierto depende de la ubicacin de los polos de su
funcin de transferencia de lazo abierto
La estabilidad de un proceso de lazo cerrado depende de la ubicacin de los polos de su
funcin de transferencia

Se clasifican en
Estabilidad de los sistemas de control lineales
Un sistema es estable si responde con una variacin finita a variaciones finitas de sus seales de entrada. Si se considera
un sistema lineal e invariante en el tiempo, la inestabilidad del sistema supondr una respuesta que aumenta o disminuye
deforma exponencial, o una oscilacin cuya amplitud aumenta exponencialmente. En esas situaciones el sistema no
responde a las acciones de control, por lo que se dice que el sistemas se ha ido de control. Este efecto puede provocar
situaciones muy peligrosas y fallos catastrficos, de ah la importancia de estudiar la estabilidad.

ESTABILIDAD ABSOLUTA

Criterio de races de la ecuacin caracterstica


El sistema de control es estable si las races del denominador (ecuacin caracterstica) de
la funcin de transferencia tienen partes reales negativas.
En e efecto, sea G(s) = N(s)/D(s)la funcion de transferencia de lazo cerrado de control.
La ecuacin caracterstica es:
D(s) = aosn+ a1sn-1+ . . .+an= 0
es equivalente a la respuesta del sistema con excitacin o entrada nulaD(s)= 0
Si las races sons1, s2, . . . , snla ecuacin puede expresarse
D(s) = ao(s s1) (s s2) . . .(s sn) = AeS1t + BeS2t+. . . + NeSnt

Se llega a la misma conclusin considerando que la respuesta a un impulso unitario de la


funcin de transferenciaG(s)es:
y que debe ser nula para que el sistema sea estable

Para que la expresin se anula cuando el tiempo tiende a infinito, es necesario que los
valores reales des1, s2, ...,snsean negativos, ya que de este modo cada uno de los
sumandos tiende a cero y la curva de respuesta se anula. Si las racess1, s2, ...,snfueran
positivas, cada uno de los trminosAeS1t + BeS2t +. . .aumentaran con el tiempo.

Si las races son complejas con una parte real y una imaginarias = a + bj tambin
existir su valor conjugados = a bjy, por tanto, la respuesta a un impulso unitario de la
funcin de transferenciaGcontendr trminos tales como:
L-1[G(s)] = e(+bj)t+ . . .= eat(ejbt+ e-jbt) + ...= eat. 2cosbt +...
Que es una respuesta oscilatoria con una amplitud exponencial eat; para que disminuya
con el tiempo es necesario que la parte real a sea negativa. Si la parte real fuera 0, la
respuesta no se anula con el tiempo sino que se mantiene en un valor limitado.

Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de races de la ecuacin caracterstica es satisfactorio siempre que puedan
determinarse dichas races en el polinomio de la ecuacin.
El criterio de Routh es un mtodo que permite eliminar el clculo de las races y asegura
si cualquiera de las races es positiva o tiene partes reales que son positivas, en cuyo
caso el sistema es inestable.
Se escribe la ecuacin caractersticaD(s)=aosn+ a1sn-1+ . . . +an-1+ an,siendo el primer
coeficienteaopositivo, se forma una tabla con filas de coeficientes. El nmero de filas es
el grado de la ecuacin ms1, es decir si el grado esn, habrn + 1filas.

Fila

En la que

El sistema es estable si todos los


elementos de la primera columna de la
tabla de coeficientes son positivos.
Cuando esto se cumple, las races de la
ecuacin caracterstica tienen la parte
real negativa.
Si hay cambios de signo, su nmero
ndica el nmero de races con parte
real positiva.

Ejemplo
Sea la funcin de transferencia de un lazo cerrado de control con denominador s 3+ 6s2+ 12s +
8 = 0. Determinar su estabilidad absoluta.
Formando el arreglo de Routh

Ya que

El sistema es estable porque los coeficientes de la primera columna tienen el mismo signo positivo

Anlisis de estabilidad relativa


El criterio de estabilidad de Routh brinda la respuesta sobre estabilidad absoluta. Esto, en
muchos casos reales, no es suficiente; pues se requiere informacin sobre la estabilidad
relativa del sistema. Un procedimiento til para examinar la estabilidad relativa es
desplazar el eje del plano s y aplicar el criterio de estabilidad de Routh. Es decir, se
substituye
s = ss (s= constante)
Esta prueba indica la cantidad de races que quedan a la derecha de la lnea verticals
= s.
La utilidad del criterio de estabilidad de Routh en el anlisis de sistemas lineales de
control es limitada, principalmente porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad relativa
o como estabilizar un sistema inestable.

Ejemplo
Se considerar el problema de determinar el rango de valores de un parmetro para
lograr la estabilidad.

Fig. Sistema de control


Considere el sistema de la Fig. Determinar el rango deKpara la estabilidad. La funcin de
transferencia de lazo cerrado es:

La ecuacin caracterstica es
S4+ 3s3+3s2+ 2s + K= 0
El conjunto de coeficientes se convierte en

Para que haya estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera
columna deben serlo tambin. Por lo tanto:
(14/9) >K> 0

ParaK= 14/9, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se


mantiene con amplitud constante.

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