Cap.

10
Rotacin

Un Adelanto del Cap. 10

Trata del movimiento de rotacin de un cuerpo rgido
tambin llamado movimiento angular.
Aunque, en este movimiento, cada punto del cuerpo
se mueve con una velocidad diferente, encontraremos que se puede describir el movimiento de una
manera muy sencilla.
Encontraremos conceptos anlogos a todos los que
definimos para el movimiento de traslacin.
Tambin hay frmulas anlogas. Es fcil saber las
frmulas nuevas si recordamos las de traslacin.

La Diferencia Entre Traslacin y Rotacin

Traslacin

Rotacin

La Descripcin Matemtica

En un cuerpo rgido, la distancia entre cualquiera dos puntos

siempre se mantiene constante.
Para especificar la posicin de todo el cuerpo slo necesito
especificar la posicin de una linea de referencia.
Esto le puedo hacer con una sola variable que es un ngulo.

La Descripcin Matemtica

Cada punto est en movimiento circular.

Pero el radio del crculo es diferente para cada punto.
Todos los puntos se mueven a travs del mismo ngulo.
Slo necesito un ngulo para especificar la posicon de todo
el cuerpo.

 Hablaremos entonces de desplazamiento angular, velocidad

angular y aceleracin angular. se mide en radianes!!
Velocidad angular

Aceleracin angular

Las Ecuaciones Para Aceleracin Angular Constante

No hay que aprenderse ecuaciones nuevas. Estas se

consiguen de las que conocemos haciendo la traduccin de:
x
v
a

Cmo se mueven los puntos del cuerpo?

Cada punto est en movimiento circular.
Podemos hablar del desplazamiento(s), la velocidad(v) y la
aceleracin(a) de cada punto del cuerpo. El desplazamiento ser en
un arco del crculo.
Estas variables tendrn diferentes valores para diferentes puntos del
cuerpo.
Sin embargo, el desplazamiento angular () , la velocidad angular (),
y la aceleracin angular () tienen un slo valor para todo el cuerpo en
un movimiento dado.

Cmo se mueven los puntos del cuerpo?

Relaciones entre el desplazamiento angular () , la velocidad
angular (), la aceleracin angular () del cuerpo y el
desplazamiento en arco (s), la velocidad lineal (v) y los
componentes de la aceleracin lineal (at , ar ) de un punto.

Es fcil. Es cuestin de multiplicar por r excepto la ltima.

Importante. El ngulo se mide en radianes!!!!!!!! La velocidad
angular se mide en rad/s. Como radianes en realidad es un
nmero puro, cuando multiplico rad/s por m, la contestacin
me da en m/s.

Relacin entre T y
T es el periodo, i.e., el tiempo para una vuelta completa.

As que es esencialmente el inverso de T!!

Energa Cintica de Rotacin

Dividir el cuerpo en pedacitos y sumar la energa
cintica de cada uno.

Definir el momento de inercia:

Finalmente

Es muy parecida a la frmula que ya conocemos.

Slo tenemos que cambiar v por .

El Momento de Inercia
Es el concepto anlogo a la masa en movimiento lineal. Reemplazaremos la
masa en las ecuaciones que conocemos por I. As obtendremos las ecuaciones
para movimiento angular.
A diferencia de la masa, I no es una constante para el cuerpo sino que tambin
depende del eje de rotacin alrededor del cul est rotando el cuerpo.
Para un cuerpo continuo se convierte en un integral.

No te preocupes; no haremos ningn integral. Las frmulas para encontrar I

para diferentes geometras las buscaremos en una tabla.

El Momento de Inercia

Teorema de Ejes Paralelos

Considera dos ejes paralelos el uno al otro con uno
de ellos pasando por el centro de masa del cuerpo.
ICOM es el momento de inercia para el eje que pasa
por el centro de masa, h es la distancia entre los
ejes, M es la masa total del cuerpo.

Fjate que I siempre es > que ICOM .

Torque
Cmo trabaja una puerta?
Dnde y cmo hay que aplicar la fuerza?
La direccin de la fuerza y la distancia al eje de rotacin son tan importantes
como la magnitud de la fuerza aplicada.
El concepto de torque recoge estas ideas.

= r F sin

La 2da Ley para Rotacin

Torque es el concepto anlogo a fuerza!!!

Las ecuaciones de rotacin las conseguimos sustituyendo
torque por fuerza.
Im
F
x
v
a

Ejemplos de Torque

El torque es positivo si tiende a causar

rotacin en contra de las manecillas del reloj
y negativo a favor.
El torque neto (la suma algebrica de todos
los torques) es lo que aparece en la 2da ley.

Un Ejemplo de Torque y la 2da Ley

Queremos tirar a un oponente en judo. Necesitamos una aceleracin
angular de -6 rad/s2. Cunta fuerza hay que hacer? Depende..

Cuando obligamos al oponente a doblarse de

tal manera que su centro de masa coincide
con el punto de pivote.

Cuando el oponente permanece erecto y hay

una distancia de 12 cm entre el centro de
masa y el punto de pivote.

Otro Ejemplo de Torque y la 2da Ley

Transmisin de Movimiento de un disco a otro por medio de una correa.
Podra ser tambin por medio de un engranaje.

La clave es darse cuenta que la velocidad lineal de los puntos en los

bordes de los discos es la misma en A que en C.
Pero la velocidad angular es diferente porque los radios son diferentes.
La pequea da vueltas ms rpido que la grande. A > C .
Por tanto, A > C .
Tomemos el caso en que se le aplica una fuerza externa a C en contra de
las manecillas del reloj. C tambin sentir un torque debido a la tensin en
la parte de la correa B. El torque de B sobre C es a favor de la manecillas
del reloj (una cuerda siempre hala!)
A solamente siente el torque debido a B. No hay tensin en la parte de
arriba de la correa! Sabemos que no la hay porque, si la hubiere, ese
torque cancelara el torque de B. La tensin no es la misma en toda la
correa.

Otro Ejemplo de Torque y la 2da Ley

Movimientos de Rotacin y Traslacin
Relacionados a Travs de una Cuerda

La tensin en ambos extremos de la cuerda es la misma.

La aceleracin lineal de cada punto de la cuerda es la misma e igual a la de
los puntos en el borde de la polea.

a=R

La 2da ley se le aplica a la masa igual que antes. El movimiento de la polea

se analiza con torque y . Las dos ecuaciones resultantes se pueden
escribir en trminos de dos incgnitas. Una incgnita es la tensin y la
otra puede ser a o puede ser dependiendo de lo que nos pida el
problema. Cambiar entre y a es muy sencillo.

La Palanca - Un ejemplo Importante de Torque

En la situacin del dibujo habr un torque neto a favor de las manecillas del
reloj.
Tpicamente una palanca se usa con una masa encima del lado corto y se
hace fuerza en el lado largo para levantarla. En ese caso la fuerza que hay
que hacer es mucho menor que el peso que se est levantando.
Este es un ejemplo de una mquina simple. El hombre aprendi a usar
herramientas como la palanca para poder lograr cosas que no poda hacer
con la fuerza de su cuerpo.
Fjate que es la herramienta la que tiene que cumplir con los requisitos de
la tarea. Por ejemplo, la barra de la palanca debe soportar la fuerza sin
doblarse demasiado. Tambin, el punto donde descansa la palanca (el
fulcro) debe soportar el peso completo.

Las Relaciones de Energa

Hay relaciones anlogas a todas las que encontramos para movimiento lineal.
Slo tenemos que usar nuestro diccionario para saber cules son las
relaciones en rotacin.

La ley general de conservacin de energa total no cambia excepto que K se

escribe en trminos de y para U se considera el movimiento del CM del cuerpo.
Esta es la ley que se usa cuando tenemos un sistema compuesto por dos o mas
partes entre las cuales hay una fuerza conservativa, e.g. un cuerpo rgido rotando
bajo la influencia de gravedad con o sin friccin.

Cuando no hay fuerza externa ni friccin.

Un Ejemplo Usando el Concepto de Energa

El objeto compuesto rotar del reposo hasta estar bocabajo. final?

Otro Ejemplo Usando el Concepto de Energa

Dos objetos en rotacin y uno en traslacin unidos por una cuerda.
Todos los puntos de la cuerda se mueven con rapidez v y los tres
movimientos estn relacionados.
K = K E + KP + Km
KE = IE E2 = (2/5 MR2) (v/R)2 = 0.2 Mv2
KP = IP P2 = IP (v/r)2 = 0.5 (IP/r2) v2
Km = m v2
K = [0.2 M + 0.5 (IP/r2) + 0.5m] v2
U = Uf - Ui = 0 mgh
Si no hay friccin, K + U = 0.
Si hay friccin, Eth = - (K + U) > 0