TEMA 6 MOTORES DE CORRIENTE

CONTINUA
1. Introduccin
1.1 Mquinas elctricas:
clasificacin bsica
1.2 Otros criterios de
clasificacin
1.3 aplicaciones y usos
2. Fuerzas
electromagnticas
2.1 Campo y flujos
magnticos
2.2 Fuerza sobre un
conductor
2.3 Fuerza sobre una
espira
2.4 Fuerza electromotriz
2.5 Fuerza
contraelectromotriz

3. Motores de corriente
continua
3.1 Constitucin: partes
principales
3.2 Funcionamiento
genrico
3.3 Rendimiento,
potencia y par o momento
motor til
3.4 Tipos de motores:
curvas caractersticas
3.5 Intensidad y par de
arranque
3.6 Placa de
caractersticas y placa de
bornes
3.7 Control de la
velocidad de giro
3.8 Cambio de sentido de

1. INTRODUCCIN
1.1 Mquinas elctricas: clasificacin bsica
Una mquina elctrica es cualquier dispositivo capaz de
generar, aprovechar o transformar la energa elctrica.
Clasificacin:
Generadores: E. Mecnica E. Elctrica (dinmos y alternadores)
Motores: E. Elctrica E. Mecnica
Transformadores: V1,I1 V2,I2

1.2 Otros criterios de clasificacin

En funcin de la potencia:
Micromquinas: 0-500 W (200-400Hz)
Baja potencia: 0,5-10 kW (50-60Hz)
Mediana potencia: 10-100 kW
Alta potencia: >100 kW

En funcin de la velocidad de giro:

Baja velocidad : <300 rpm
Mediana velocidad: 300-1500 rpm
Alta velocidad: 1500-6000 rpm
Muy alta velocidad: >6000 rpm

1.3 Aplicaciones y usos

Generadores: son las dinamos y alternadores, para la carga de
bateras. Hoy en da alternadores + rectificadores
Motores: sistemas de traccin, motores de encendido,
Transformadores: en los sistemas de transporte y distribucin,
rectificadores de corriente, electrnica

2. Fuerzas electromagnticas
2.1 Campo y flujos magnticos

Campo magntico, viene definido por dos magnitudes:

La Induccin magntica B es una magnitud vectorial que
representa la intensidad del campo. Su unidad en SI es la
Tesla (T).
Un campo magntico tiene una induccin de 1 Tesla cuando se
ejerce una fuerza de 1 N sobre un conductor de 1 m de
longitud, situado perpendicularmente a las lneas de fuerza
del campo, que est recorrido por una corriente de 1 A.
El flujo magntico es una magnitud escalar que equivale al
nmero de lneas de fuerza que traviesa la superficie de un
circuito magntico. Su unidad en el SI es el Weber (Wb)
Un campo magntico tiene un valor de flujo magntico de 1 Wb
cuando 1 Tesla (valor inducido) atraviesa 1 m2 de superficie
en el interior del campo.
1 Wb = 1 Tm2
Para un campo magntico uniforme: = BScos
Para no uniforme o superficie no plana: = BdS

2.2 Fuerza sobre un conductor. F (Motor)

Cuando un conductor de longitud L es recorrido por una
corriente de intensidad I se sita en el interior de un campo
magntico de induccin magntica B, este ejerce sobre el
una fuerza F.
F=I(LxB)
El valor del mdulo: F=I(LB sin ) si =90 (I B)
F=ILB
F=ILB
Direccin y sentido Regla de la mano izq. MOTORES.

2.3 Fuerza sobre una espira

Considerando una espira cerrada ABCD,
recorrida por una corriente I que puede girar
sobre su eje XX.
En este caso determinaremos los mdulos para
cada uno de los conductores que la forman: AB,
BC, CD, DA. Siendo L1 y L2 las respectivas
longitudes.
FAB=IL1B sin =0 FAB= 0 (N)
FCD=IL1B sin =0 FAB= 0 (N)
FBC=IL2B sin =90 FBC= IL2B Newtons (N)
FDA=IL2B sin =90 FDA= IL2B Newtons (N)

Como FBC y FDA son paralelas y de sentido

contrario forman un par de F, siendo el
momento:
M=Fxd
Como d=L1 M=Fxd=I(L2xB)xL1= I(SxB)
M=ISB sin
Si en lugar de una espira tenemos una bobina de n

2.4 Fuerza electromotriz. E (Generador)

Faraday a partir de sus experiencias estableci el principio

de induccin electromagntica: Cuando un conductor
electrico rectilineo se mueve en el interior de un campo
magntico generado por un imn, de tal manera que al
cortar las lneas de fuerza, se induce entre sus extremos
una fuerza electromotriz f.e.m. inducida E.
E= LBv
E: f.e.m. inducida (V)
L: longitud del conductor (m)
B: induccin del campo magntico (T)
V: velocidad de desplazamiento del conductor (m/s)

Direccin y sentidoRegla de la mano der. GENERADORES

Si el que gira en el interior de un campo

magntico es una espira con los extremos
conectados a una R, se cumple la Ley de
Faraday: La f.e.m. inducida E en un circuito
es igual y de signo contrario a la velocidad
con que vara el flujo magntico a travs de
este circuito.
E=-d/dt
En el caso de una bobina de n espiras:
E=-n d/dt

2.5 Fuerza contraelectromotriz. E

Para un motor elctrico:
Sobre un conductor: F=I(LxB) si =90 (I B)
F=ILB
Sobre una espira: M=I (SxB) M=ISB sin
Sobre una bobina: M=nI(SxB) M=ISB sin
En el caso de motores al aplicar una tensin exterior V se
producir una circulacin de una intensidad I por el circuito.
Y por el hecho de desplazarse en el seno de un campo
magntico en estos elementos se genera una fuerza
electromotriz inducida que tendr sentido contrario a la
aplicada exteriormente llamada f.c.e.m., que cumple la ley
de Lenz: Cualquier varacin que se produce en un campo
magntico tiende a crear un efecto en sentido opuesto que
compensa y anula la causa.
Esta corriente se conoce como:
fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m) E
Para un conductor: E=LBv
Para una espira: E=-d/dt

3 Motores de corriente continua

3.1 Constitucin: partes principales

La constitucin viene determinada por la necesidad de establecer

un campo magntico y de disponer de unas bobinas recorridas por
una corriente situadas al interior del campo. Constan de: Estator,
Rotor y el entrehierro.
Estator: parte fija, establece el campo magntico de excitacin,
dispone de las bobinas inductoras alrededor de los polos del
electroimn, estas espiras se conectan entre ellas para que los
polos tengan polaridades magnticas opuestas.
Los polos estn en n par sujetos a la carcasa con salientes en los
extremos (cabezas). En motores grandes se disponen de polos sin
cabezas llamados de conmutacin para evitar chispas en las
escobillas
Rotor: es la parte mvil, proporciona el par para mover la carga.
Dispone arrolladas sobre unas ranuras longitudinales del ncleo de
hierro (inducido), las bobinas inducidas. Se crea la f.c.e.m.
En un extremo del eje se sueldan unas lminas de cobre llamadas
delgas, aisladas entre ellas formando el colector delgas.
El conjunto del rotor se monta sobre un eje apoyado en cojinetes.
Adems el motor dispone de unas escobillas de grafito +
portaescobillas, en contacto permanente con el colector, y que
proporcionan la corriente a las bobinas inducidas.
El conjunto del colector delgas y las escobillas funcionan como un
sistema de conmutacin mecnico de la corriente de E/S del rotor, a
medida que giran las espiras sobre el devanado inducido.
El entrehierro: es el espacio situado entre el estator y el rotor y es
por donde el flujo magntico pasa de uno al otro.

3.2 Funcionamiento genrico

Un motor de c.c. permite regular la v del eje y obtener un M de
encendido elevado, para ello hay que aplicar una corriente I en el
inducido y en el inductor.

Al conectar el motor a la fuente (pila) la corriente circula por las bobinas

inductoras generando un electroimn y por tanto un campo magntico.

Al circular la corriente por las bobinas inducidas a travs de las escobillas

y el colector delgas.

Una vez establecido el campo magntico, los pares de fuerza que actan
sobre las bobinas inducidas las obligarn a girar todo el rotor.
Al aplicar una tensin en el
inducido (rotor) aparece una f.e.m.
E contraria, que al ser motor recibe
el nombre de f.c.e.m. E
E=kn
Que se opone a la tensin de base
Ub (de entrada) fuerza
contraelectromotriz (f.c.e.m) E:
E=Ub Ui - Uesc
La E aumenta con la velocidad de
rotacin del motor y con la
intensidad de la induccin
magntica presente en el rotor.

3.3 Rendimiento, potencia y par o Momento

motor til.

Rendimiento:
=Eu/Eabs = Pu/Pabs = 1- Pp/Pabs < 1

Potencia til, Pu:

Relacionada on el par y la velocidad de giro.
Mu = Pu /
(Nm)= (W) / (rad/s)
=2 n/60
n (rpm)
Mu = 60Pu / 2 n
Si Mu Pu
Esto se consigue n de espiras
Potencia absorbida, Pabs:
Pabs = I Ub (W) = (A) (V)
En los motores elctricos tambin se utiliza el trmino
potencia electromagntica (intensidad en el
inducido x f.c.e.m):

Prdidas de potencia
Prdidas en un motor: perdidas elctricas
(estator y rotor), perdidas magnticas, perdidas
mecnicas y otras prdidas.
Prdidas elctricas, PCu: en el cobre, debidas al
calentamiento por efecto Joule:
Pcu= I2R
Prdidas magnticas, PFe: en el hierro por
fenmenos de histresi (mag. del Fe). Tambin
se conocen como prdidas en vaco.
Prdidas mecnicas, Pmec: por friccin de los
rodamientos, escobillas, ventilador, etc
Prdidas adicionales, Padic: no se toman en
consideracin son de aprox. 1%.
Pcu=Pabs-Pem (Pcu= I2R)
Pmec+PFe=Pem-Pu=Prot
Potencia perdida Pp=Pcu+Pfe+Pmec+Padic
Pabs=Pu+Pp=Pcu+Pfe+Pmec+Padic= Pu+Pp
A partir de esta ecuacin se puede deducir el
rendimiento de un motor:
=Pu/Pabs = Pabs-Pp/Pabs = 1- Pp/Pabs < 1

3.4 Tipos de motores: curvas caractersticas

Los motores de c.c. se clasifican segn la forma de
conexin de las bobinas inductoras (excitacin) e
inducidas: excitacin serie, shunt-paralelo-derivacin,
compound.
Motor con excitacin en serie
Bobinas inductoras e inducidas conectadas en serie.
A-B es el rotor (inducido)

E-F representa las bobinas

inductoras

La conexin forma un circuito en

serie en el cual la intensidad I
absorbida por el motor al conectarlo
a la fuente de alimentacin, es la
misma en todo el motor.

Curvas caractersticas motor serie

La mejor manera de conocer las caractersticas de los motores y
sus aplicaciones es analizar las curvas: rgimen de giro (r.p.m.),
potencia absorbida (kW), par motor (Kgm), rendimiento (Rt%) en
funcin de la intensidad absorbida I (A).

Motor SERIE:

En el instante del arranque:

par. Ej: con 40A 800rpm, 32
Kgm, 90% Rt, 23kW pot.

Si la I por disminucin de la
carga, velocidad; ej: si
pasamos de 20 a 10 A,
pasamos de 1200 a 1800 rpm.
En vaco se provoca el
fenmeno de aceleracin.

La velocidad de giro depende

excesivamente de la carga.

Aplicaciones: vehculos de traccin mecnica donde se requieren

un par elevado a pequeas velocidades (arranque) y un par
reducido a grandes velocidades, con la precaucin de que no
quede sin carga (en vaco): Trenes, tranvas, trolebuses,

Clculo de magnitudes para un motor en serie

En el motor en serie la Intensidad de corriente en todo el circuito es la
misma (I) a la corriente inductora (Ii) y la de excitacin (Iex):
I = Ii = Iex
Para calcular la velocidad de giro (n):
E=kn
Ub = E + Ui-ex + Uesc E=Ub - Ui-ex - Uesc
La cada de tensin entre el inducido (i) y el bobinado de excitacin
(ex):
Ui-ex = (Ri+Rex)I
E=Ub - (Ri+Rex)I - Uesc
E=kn
n=E/k = Ub - (Ri+Rex)I Uesc / k

Motor con excitacin shunt, paralelo o

derivacin
Las
bobinas inductoras estn conectadas en paralelo o
derivacin con las bobinas inducidas.
A-B es el rotor (inducido)

Las bobinas inductoras C-D estn

conectadas en paralelo con las
inducidas

La conexin forma un circuito en

paralelo de manera que la corriente
absorbida por el motor I, una parte
circula por el inductor Ii, y la otra por la
inductora Iex
Clculos:
En // I=Ii+Iex
Ub=IexRex y Ui=IiRi
Para calcular E solo hay que tener en
cuenta la caida de tensin en el
inducido:
n=E/k = U - R I U / k

Curvas caractersticas motor paralelo

Motor PARALELO:

En el instante del arranque

el par es menor que en el
serie. Ej: con 40A 800rpm,
28 Kgm, 95% Rt, 21kW pot.

Si la I por disminucin de
la carga, velocidad; ej: si
pasamos de 40 a 10 A,
pasamos de 800 a 850 rpm.
En vaco apenas varan las
rpm, no hay fenmeno de
aceleracin.
La velocidad de giro no
depende de la carga.
Aplicaciones: para mquinas en las que no se requiera un
elevado par a pequeas velocidades, no se produzcan grandes
cargas o puedan desaparecer (vaco): pequeas maquinas
herramientas, ventiladores, bombas,

Motor con excitacin compound

Estos motores son una combinacin entre el serie y el shunt. Las
bobinas inductoras quedan divididas en dos partes una est
conectada en serie con el inducido y otra en paralelo.

Clculos:
En // I=Ii+Iex
Ub=IexRp Ui=Ii(Ri+Rs)
= s+ p
Para calcular E solo hay que tener en cuenta
la caida de tensin en el inducido:
n=E/k = Ub- Ii (Ri+Rs) Uesc / k(s+ p)

Una parte E-F se conecta en

serie con las bobinas
inducidas A-B, y el resto C-D
en paralelo.
Una parte de la intensidad I
absorbida por el motor se
divide en dos: una Ii (que
circula por la rama de el
inducido y por la bobina de
excitacin serie E-F) y otra Iex
por la bobina de excitacin
paralelo C-D.
Par motor entre el shunt y
el serie, en la Iabs (la
carga), las rpm pero sin
peligro de aceleracin.

3.5 Intensidad y par de arranque

Segn el REBT la intensidad de arranque Ia de un
motor no ha de sobrepasar un determinado valor
respecto de la intensidad nominal In o intensidad
que absorbe en condiciones normales a plena
carga una vez ha arrancado.

Si su valor es superior trabaja en sobrecarga

Si Ia=0 trabaja en vaco

Lo mismo ocurre con el par motor en el arranque
Ma, que ha de ser mas grande que el par
resistente Mr, que ofrece la carga y las
resistencias internas del motor.
Una vez arrancado el motor y se pone a girar, se
produce una aceleracin (par mximo) hasta
llegar al rgimen nominal permanente donde el
motor estabiliza su velocidad en su
funcionamiento, momento en el cual M=Mr, la
velocidad y la carga son ctes el motor alcanza
su punto de equilibrio.

Potenci
a del
motor
(kW)

Intensida
d de
arranque
(Ia)

0.751.5
1.5-5

2.5 In

>5

1.5 In

2 In

3.6 Placa de caractersticas y placa de bornes

La placa de caractersticas es una placa anclada sobre la
carcasa donde se indican los valores nominales del motor: Pu,
rpm, Ia, etc.
La placa de bornes es una placa de material aislante donde hay
diversos esprragos roscados (regleta o conector) denominados
bornes, donde se conectan el principio y el final de las bobinas.
La designacin de estas est normalizada con letras segn el
cuadro de abajo.

3.7 Control de la velocidad de giro

La velocidad de giro de un motor se efecta
mediante restatos (R variable o potencimetro)
para ajustar el M=Mr, de tres maneras:
Restato en serie con el inducido
Restato en el devanado inductor (serie o
paralelo) para modificar el flujo magntico de
excitacin.
Modificando la tensin de red que alimenta al
motor con un restato de arranque conectado
en serie con el inducido y utilizando un
convertidor electrnico de potencia.
Esta ltima opcin es la idnea pues en las otras
en el momento del arranque la Ia es elevada y
puede producir un calentamiento y/o avera. Esta
opcin es la que menos perdidas produce, mejor
ajusta la velocidad y aceleracin, y garantiza la
viabilidad y seguridad.
Hoy en da el control de velocidad tambin se
puede efectuar mediante conmutadores de tres
salidas, dispositivos electrnicos como rels
conmutador, y circuitos con microprocesadores.

3.8 Cambio del sentido de giro

En muchas mquinas es necesario el cambio de sentido de giro,
si este est en marcha se acostumbra a invertir el sentido de la
corriente en las bobinas inducidas, pero no en las inductoras, si
se efecta a la vez no se modifica en sentido de giro por falta de
excitacin, tal cual se muestra en el grfico de abajo.
Esto se efecta cambiando las conexiones en los distintos bornes
segn el tipo de motor: serie, shunt o compound.
En la izquierda SI hay cambio de sentido de giro al cambiar el
sentido de la corriente en las bobinas inducidas (cambia el
sentido del vector I).
En la derecha NO hay cambio, al cambiar el sentido a la vez en el
inducido (corriente de vector I) y en el inductor (sentido del
campo magntico B).

Motor serie (cambio de sentido):

Motor shunt (cambio de sentido):

Motor compound (cambio de sentido):

3.9 Sistemas de paro y frenada

Lo normal es recurrir a la inversin del par motor, de manera que pase
a funcionar en modo generador, es lo que se llama frenada
elctrica, que se puede dar de dos maneras:
Frenada reosttica, el motor cambia a producir EE que se deriva a
un conjuntos de resistencias en paralelo con las bobinas del inducido.
Frenada regenerativa, el motor cambia a producir EE que se deriva
a la red de alimentacin del mismo motor (ej: bateras de un coche
hbrido).
Esta operacin se da porque la f.c.e.m. de las bobinas del inducido
supera el valor de la tensin de base (red, bateras): el motor pasa a
generador y la mquina se para. Todo esto se realiza por control
electrnico mediante el uso de rels y transistores.