FUERZAS ESTATICAS

EN LOS
MANIPULADORES

La naturaleza de tipo cadena de un

manipulador nos lleva con mucha
naturalidad a considerar cmo las fuerzas y
los momentos se propagan de un vnculo
al siguiente.

Al considerar las fuerzas estticas en un

manipulador, primero bloqueamos todas las
articulaciones para que el manipulador se
convierta en una estructura.

Despus, consideramos cada vnculo en

esta estructura y escribimos una relacin de
balance fuerza-momento en trminos de las
tramas de los vnculos.

Finalmente, calculamos qu momento de

torsin esttico debe estar actuando sobre
el eje de articulacin para que el
manipulador pueda estar en equilibrio
esttico.

Definimos smbolos especiales para la

fuerza y el momento de torsin ejercidos
por un vnculo adyacente:

fi = fuerza ejercida sobre el vnculo i por el

vnculo i 1.

ni = momento de torsin ejercido sobre el

vnculo i por el vnculo i 1.

La figura 5.11 muestra las fuerzas estticas

y momentos (excluyendo la fuerza de
gravedad) que actan sobre el vnculo i.

Si sumamos las fuerzas y las hacemos

iguales a cero, tenemos

(5.76)

Si sumamos los momentos de torsin sobre

el origen de la trama {i}, tenemos

(5.77)

Para hacer esto, formulamos las expresiones

de fuerza-momento (5.76) y (5.77) de tal
forma que especifiquen iteraciones de los
vnculos con mayor numeracin hasta los
vnculos con menor numeracin. El
resultado puede escribirse as:

(5.78)
(5.79)

Para poder escribir estas ecuaciones slo en

trminos de fuerzas y momentos definidos
dentro de sus propias tramas de vnculos,
transformamos con la matriz de rotacin
que describe a la trama {i + 1} respecto a
la trama {i}. Esto produce nuestro resultado
ms importante para la propagacin de
fuerzas estticas de vnculo en vnculo:
(5.80)
|
(5.81)

Todos los componentes de los vectores de

fuerza y momento son resistidos por la
estructura del mecanismo en s, excepto por
el momento de torsin sobre el eje de
articulacin.
Para encontrar el momento de torsin de
articulacin requerido para mantener el
equilibrio esttico, se calcula el producto
punto del vector eje de articulacin con el
vector de momento que acta sobre el
vnculo:

(5.82)

En el caso en el que la articulacin i sea

prismtica, calculamos la fuerza del
actuador de articulacin as:

(5.83)

Ejemplo

El manipulador de dos vnculos del ejemplo

5.3 est aplicando un vector de fuerza 3F
con su efector final. (Considere que esta
fuerza acta en el origen de {3}).
Encuentre los momentos de torsin de
articulacin requeridos como una funcin de
configuracin y de la fuerza aplicada.

Aplicamos las ecuaciones (5.80) a (5.82),

empezando desde el ltimo vnculo y
avanzando hacia la base del robot:

(5.84)

(5.85)

(5.86)

(5.87)

Por lo tanto, tenemos que

(5.88)
(5.89)

Esta relacin puede escribirse como un

operador matricial:

(5.90)