1

Capitulo 5. Funciones de
Transferencia
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

Transformada de Laplace de la
ecuacin de estado
Conversin de funcin de
transferencia a espacio de estados
Estabilidad en trminos de polos
Respuesta temporal de sistemas de
primer orden
Respuesta temporal de sistemas de
segundo orden

5.1 Funcin de
Transferencia

Sistemas Dinmicos

Funcin de Transferencia
Se define como la relacin entre la transformada de
Laplace de la variable de salida y la transformada
de Laplace de la variable de entrada, suponiendo
que todas las condiciones iniciales se hacen iguales

a cero.

U(s)

G(s)

Y(s)

Considere el sistema,

La transformada de Laplace con

condiciones iniciales iguales a cero es,

Agrupando trminos,

Por lo tanto,

Reemplazando X(s) en la ecuacin de

salida,

La funcin de transferencia es:

Ejemplo

Considere el siguiente sistema,

La F.T esta dada por,

Por lo tanto,
6

Se determina,

La F.T resultante es,

Notar que,

Los valores propios de A son los polos de la

funcin de transferencia del sistema.
8

Ejemplo

Considere
el siguiente sistema,

Su matriz de controlabilidad,

Se verifica que el determinante de es cero y por lo

tanto el sistema no es controlable.
9

Se verifica que su F.T es,

El sistema posee autovalores en s=1 y

s=2
Presenta cancelacin del polo en s=1.

En sistemas no controlables o no
observables, se producen cancelaciones
polo-cero.
Por lo tanto, los polos de la funcin de
transferencia son un subconjunto de los
valores propios de la matriz A.

10

Ejercicio

Convierta el siguiente modelo en Espacio

de Estado a Funcin de Transferencia.

11

12

5.2 Conversin de
Funcin de Transferencia
a espacio de estados
Funcin de transferencia con slo polos
Funcin de transferencia con ceros y
polos
Funcin de transferencia con retardo de
tiempo
12

Sistemas Dinmicos

Caso I: Funcin de transferencia con

polos

Considere la siguiente funcin de

transferencia,

Entonces,

Transformada inversa de Laplace,

13

Retomando,

Para obtener la representacin en

espacio de estados se seleccionan los
siguientes estados,

Se derivan las anteriores

ecuaciones,

14

A partir de,

Obtenemos la siguiente representacin

en E.E

15

Caso II: Funcin de transferencia con

ceros y polos

Considere el siguiente sistema,

Entonces,

Aplicando transformada inversa de Laplace,

No se puede aplicar el procedimiento descrito por

que se tendra derivada de la seal de entrada.16

Retomando la funcin de transferencia,

G(s) se descompone as,

Aplicando transformada inversa de Laplace a las

anteriores ecuaciones,

17

Se seleccionan los siguientes estados,

Se derivan las anteriores ecuaciones,

Despejando,

18

A partir de,

Obtenemos la siguiente representacin

en E.E

19

Caso III: Funcin de transferencia con

Retardo de tiempo

20

Considere la siguiente funcin de

transferencia,

Aplicando transformada
inversa de

Laplace,

Se seleccionan los
siguientes estados,
21

Se obtiene,

Con,

Obtenemos la siguiente representacin en

E.E

22

5.3 Estabilidad en trminos de

polos

Si todos los polos estn en el semiplano izquierdo,

entonces la respuesta ser estable con entrada y
salida limitadas.

Por lo tanto, basta probar que todos los polos de la

funcin de transferencia estn en el semiplano
Semi-plano
izquierdo para afirmar que
el sistema
es estable.
Im{}
derecho

Estable

Semi-plano
izquierdo

Inestable

Re{}

Marginalmente
estable

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Relacin con estabilidad

interna

Cuando se estudia la estabilidad en trmino de

los valores propios se dice que si todos ellos
tienen parte real negativa, el sistema tiene
estabilidad interna (todas sus variables de estado
son estables).

La estabilidad interna es ms amplia que la

estabilidad entrada salida. Para que un sistema
sea estable, debe tener estabilidad interna.

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Relacin con estabilidad

interna

El siguiente sistema en espacio de estados es

estable entrada-salida (un polo en s=-1), pero
presenta inestabilidad interna.
0
A
2

1
0
1 ; B
1 ; C 2 1

G ( s)

( s 2)
1

( s 2)( s 1) ( s 1)

Un sistema con estabilidad interna

tambin ser estable entrada-salida. Un
sistema estable entrada-salida no
25
siempre pose estabilidad interna.