Moteurs lectriques

Partie I
Guy Gauthier ing. Ph.D.
t 2011

Un peu de physique
Un conducteur dans un champ
magntique est sujet une force.
Cest la force de Laplace;

r r
F B I l

B I l sin

Un peu de physique
Ainsi, un cadre travers par un
courant dans un champ magntique
subit une force qui se traduit en un
couple de rotation.

Un peu de physique
Il faut gnrer un champ magntique:
Cest le rle du STATOR (appel aussi
inducteur) qui est la partie fixe du moteur.

Il faut un cadre mobile (en rotation)

travers par un courant lectrique:
Cest le rle du ROTOR (appel aussi
induit) qui est la partie mobile du moteur.

Premire version possible de moteur

Le champ magntique peut avoir une
direction constante.
Cela dsigne un moteur courant
continu (CC).
Toutefois, il y a un petit problme.

Voici le problme
A 0, un couple fait tourner le cadre.
90 plus tard, le couple est nul.
180 plus tard, le couple est linverse
de celui 0 .

Voici la solution
Inverser le sens du courant chaque
fois que le couple devient nul.

Voici la solution
Ce qui se fait avec des balais (au
stator) et des collecteurs (au rotor).
Axe de
rotation

Seconde version possible de moteur

Le champ magntique tourne.
Cela dsigne un moteur courant
alternatif (CA).
Comment avoir un champ magntique
tournant ?
Rponse venir

Types de moteurs
Moteur courant continu (CC)
Rglage de vitesse facile;
Point fort.

Collecteur et balais alimentent linduit;

Point faible, car usure.

10

Types de moteurs
Moteur asynchrone (CA)
Robuste et simple;
Point fort.

lu
p
e
l
r
u

te
Mo utilis

Deux versions:
Moteur cage dcureuil.
Pas de collecteurs, ni de balais.

Moteur rotor bobin.

Collecteur et balais alimentent linduit;
Point faible, car usure.

11

Types de moteurs
Moteur pas pas
Petit moteur de prcision;
Positionnement en boucle ouverte.

Commande par impulsions.

12

Les charges entranes

Types de charge
Couple
Couple
Couple
Couple

rsistant
rsistant
rsistant
rsistant

parabolique;
hyperbolique;
constant;
linaire.

13

Couple rsistant
parabolique
Tm

Exemple: ventilateurs.
20

Pa

18

T m (N ew tons/mtre)

16
14
12
10
8
6
4
2
0

20

40

60

80

100

120

(radians/seconde)
m

140

160

180

200

14

2
m

3
m

Couple rsistant
hyperbolique
Exemple: enrouleurs de tle. T 1
m
m
20

Pa cte

18

T m (N ew tons/mtre)

16
14
12
10
8
6
4
2
0

20

40

60

80

100

120

(radians/seconde)
m

140

160

180

200

15

Couple rsistant constant

Tm cte

Exemple: ascenseurs.
22

Pa m

20

T m (N ew tons/mtre)

18
16
14
12
10
8
6
4
2
0

20

40

60

80

100

120

(radians/seconde)
m

140

160

180

200

16

Couple rsistant linaire

Tm m

Exemple: polisseuses.
20

Pa

18

Tm (Newtons/mtre)

16
14
12
10
8
6
4
2
0

20

40

60

80

100

120

(radians/seconde)
m

140

160

180

200

17

2
m

Point de fonctionnement
Intersection des caractristiques du
moteur et de la charge.
25

Moteur #1
Moteur #2
Charge

T m (N ew tons/m tre)

20

15

Point de fonctionnement stable

10

20

40

60

80

100

120

(radians/seconde)
m

140

160

18

180

200

Point de fonctionnement
Moteur #1 nest pas en mesure de
dmarrer.
25

Moteur #1
Moteur #2
Charge

T m (N ew tons/m tre)

20

15

Point de fonctionnement stable

10

20

40

60

80

100

120

(radians/seconde)
m

140

160

19

180

200

Point de fonctionnement
Moteur #2 peut dmarrer et
acclrer la charge.
25

T m (N ew tons/m tre)

r
e
l
u
up e po n
o
C ib l
io
t
on lra
p
dis acc
l

Moteur #1
Moteur #2
Charge

20

15

Point de fonctionnement stable

10

20

40

60

80

100

120

(radians/seconde)
m

140

160

20

180

200

Un peu de mcanique
quation mcanique dun moteur (
vide):
2

d
d
Tm J 2 B
dt
dt

21

Un peu de mcanique
quation mcanique dun moteur (
vide):
2

d
d
Tm J 2 B
dt
dt
e
i
t
nt
er

u
d
le r
ne ion
i
p

u
u
t d rat e
Co ote
n
e
l air
m

m
c
l
Ac ngu
Mo
a

e
re
i
m
a
e
tt
ul
o
g
n
Fr
a
se
s
te
i
V

22

Un peu de mcanique
quation mcanique dun moteur (
vide):
2

d
d
Tm J 2 B
+ Tc
dt
dt
e
i
t
nt
er

u
d
le r
ne ion
i
p

u
u
t d rat e
Co ote
n
e
l air
m

m
c
l
Ac ngu
Mo
a

e
e
e
d
r
i
m
le
la
te
p
t
u
o
u rg e
g
r
o
n
F
C ha
a
e
c
ss
e
t
Vi

23

Souvenirs de GPA535
Si le moteur entraine une charge, il
faut en tenir compte:

Tm J m J c

d
d

m
c
c
2
dt
dt
2

Cette quation est valable pour un

entrainement direct de la charge par le
moteur.
24

Si prsence dun engrenage

Entre le moteur et sa charge:
Roue entrane

Roue d'entranement

1
R1

90

90

25

Relations mathmatiques
Rapport des distances:

1R 1 2 R 2
1 N 1 2 N 2

Rapport de lengrenage:

N
N
N

2
1

26

Relations mathmatiques
Rapport des angles, vitesses,
acclrations:

2 2 2
1

Rapport des couplesT (rendement 100

2
N
%):

T1

27

Relations mathmatiques
Moment dinertie rflchit:

2 1

2
2

Moment dinertie total:

J 1 J 21 J 1

J2

N
28

Relations mathmatiques
Coefficient de frottement rflchit:

2 1

2
2

Coefficient de frottement total:

B1 B

2 1

B1

N
29

Souvenirs de GPA535
Si un engrenage existe entre le
moteur et la charge, il aussi faut en
tenir compte: 2

d
d Tc
Tm J T 2 BT

dt N
dt

N est le rapport dengrenage.

30

Moment dinertie
dlments en translation
Moment dinertie rflchit une masse
m en translation une vitesse v:
2

v
J T 1 m 2
1

31

Puissance dun moteur

Puissance lectrique:
Produit du courant et de la tension.

Puissance mcanique:

Pu Tu m

ce
n
a
le
)
i
s
s
t
/
s
i
u
(rd
Pu (W) ple )
u .m
se
o
s
C
(N Vite

2
60

se
s
te
i
V

Tu N
)
M
P
(R

32

Rendement dun moteur

Rapport de la puissance mcanique
utile vs la puissance lectrique
consomme:

Pu

1
Pa

33

Le bilan puissance dun moteur

CC

34

MOTEUR COURANT
CONTINU
35

Description technologique
lments de base

36

Les balais
Point faible:

37

Types de moteurs CC
Moteur excitation indpendante;
Le plus flexible en terme de contrle.

Moteur srie;
Moteur shunt;
Moteur compound.

38

Le stator ou linducteur
Gnre le champ magntique
ncessaire pour faire tourner le
moteur.
Lintensit du champ magntique est
proportionnelle au courant dans
field):
if
linducteur (f =

39

Le rotor ou linduit
Ragit au champ magntique gnr
par le rotor.
Force contre lectromotrice:

vb K E m K E i f m
Couple moteur:

Tm K C ia Tpertes K C i f ia Tpertes
40

Le rotor ou linduit
Simplifions lcriture et ngligeons
les pertes.
Force contre lectromotrice:

vb k ' i f m

Couple moteur:

Tm ki f ia
41

Moteur excitation
indpendante
Topologie lectrique

42

Au niveau lectrique
Maille de linduit (rotor):

dia
va Ra ia La
vb
dt
dia
Ra ia La
k i f m
dt

43

Au niveau lectrique
Maille de linducteur (stator):

v f Rf i f Lf

di f
dt

44

En rgime permanent
Maille de linduit (rotor):

va Ra ia k i f m
Maille de linducteur (stator):

vf Rf if
45

Calcul de la vitesse
En isolant la vitesse dans :

va Ra ia
va
m

k i f
k i f

Raia reprsente les pertes Joules qui

peuvent tre ngliges.
Raia quivaut de 2 3 % de la tension va.

46

Calcul de la vitesse
va Ra ia
va
m

k i f
k i f

La vitesse dpend de la tension va et

du courant de linducteur if.
Si le courant if est nul, le moteur
semballe.
Ce qui entrane une surintensit destructrice
dans linduit.
47

Deux possibilits
Soit que lon conserve le courant
inducteur constant ou le courant
induit constant.
Moteur courant induit constant;
Moteur courant inducteur constant;
Moteur aimants permanents.

48

Calcul du couple moteur

(courant induit ia constant)
En utilisant le couple moteur et on
trouve en solutionnant pour i f:

kva ia
Tm ki f ia
k m
Moteur dit puissance constante.
Si le couple moteur est nul (pas de
charge), il faut que la vitesse du moteur
soit infini ! emballement du moteur.
49

Caractristique mcanique
du moteur courant induit
constant

Trac de la caractristique couplevitesse:

25

Tm (Newtons/mtre)

20

15

10

10

15

20

25

30

(radians/seconde)
m

35

40

45

50

50

Bilan
Emballement du moteur et surintensit destructice dans linduit en
cas de rupture dexcitation.
Variation de la vitesse avec la
charge.
Augmentation de la vitesse en
diminuant lexcitation.
Semballe vide.
51

Calcul du couple moteur

(courant inducteur if constant)
En utilisant le couple moteur et on
trouve en solutionnant pour ia:

va k i f m
Tm ki f ia ki f

Ra

Si le couple moteur est nul (pas de

charge), le moteur ne semballe pas.e aussi
iqu ur
l
p
p
e
Sa u Mot nt
a
a
ai m n e n t
a
m
r
pe
52

Caractristique mcanique du
moteur courant inducteur
constant

Trac de la caractristique couplevitesse:

20
18

Tm (Newtons/mtre)

16
14

Linaire

12
10
8
6
4
2
0

20

40

60

80

100

120

(radians/seconde)
m

140

160

180

200

53

Bilan
Faibles variations de la vitesse avec
la charge.
Diminution de la vitesse en
diminuant la tension aux bornes de
linduit.
Tracs parallles de la caractristique
mcanique.

Faible couple au dmarrage.

Ne semballe pas vide.
54

Moteur excitation
shunt
Topologie lectrique (if << ia)

e
l
lab
b
Semoteur n
m tatio c
i
e
exc r av it i f
u
a
d
p
n

i
s
nt
a
r
nt
u
a
t
o
s
c
con

55

Bilan
Emballement si rupture dinducteur.
Vitesse sensiblement constante
quelque soit la charge.
Ne semballe pas vide.

56

Moteur excitation srie

Topologie lectrique

57

En rgime permanent
Maille de linduit et de linducteur :

v Ra R f i k im

58

Calcul de la vitesse et du
couple
En isolant la vitesse dans :

v Ra R f i
k i

Le couple moteur est:

Tm ki

59

Calcul du couple moteur

(courant inducteur if constant)
En combinant et on trouve en
solutionnant pour i:

Tm k

k m Ra R f

Si le couple moteur est nul (pas de

charge), le moteur semballe.
60

Caractristique mcanique
du moteur srie
Trac de la caractristique couplevitesse:
35

Tm (Newtons/mtre)

30
25
20
15
10
5
0

10

15

20

25

30

(radians/seconde)
m

35

40

45

50

61

Bilan
Fort couple au dmarrage.
Supporte les surcharges.
Couple sensiblement proportionnel
au carr de lalimentation.
Vitesse variable avec la charge.
Semballe vide.
Sarrte si coupure dexcitation.
62

Moteur excitation
compound
Topologie lectrique

63

En rgime permanent
Maille de linduit et de linducteur #1

:
v Ra R f 1 i1 vb
Ra R f 1 i1 k (i1 i2 )m

Maille de linducteur
v R f 2 i2 #2:

64

Calcul de la vitesse et du
couple
En isolant la vitesse dans :

v Ra R f 1 i1
k (i1 i2 )

Le couple moteur est:

Tm ki1 (i1 i2 )

65

Caractristiques du moteur
compound
Deux stratgies de cablge dun
moteur coumpound:
Compound additif:
Flux mis par i2 dans le mme sens que i1.

Compound soustractif:
Flux mis par i2 dans le sens oppos i1.
Inversion du bobinage srie.

Caractristiques du moteur
compound
Trac de la caractristique couplevitesse :

Bilan (Compound additif)

Semballe vide (comme le moteur
srie).
La vitesse diminue plus que celle
dun shunt quand la charge
augmente.
Le couple-moteur est suprieur au
moteur shunt au dmarrage.

Bilan (Compound
soustractif)
La vitesse est constante quelle que
soit lintensit dans linduit.
Si le flux de lexcitation srie devient
prdominant, le moteur risque de
changer de sens de rotation.

Bilan global
Type de
moteur
Excitation
indpendante

Caractristiques

Domaines demploi

- Grande souplesse de
-Machines-outils
commande
(Moteur de broche,
- Large gamme de vitesse
moteur daxe).
- Utilis en milieu
industriel associ avec un - Machines spciales.
variateur lectronique de
vitesse et surtout sous la
forme dun moteur
dasservissement

72

Bilan global
Type de
moteur
Excitation
shunt

Caractristiques

Domaines demploi

- Vitesse constante quelle

que soit la charge.

-Machines-outils
- Appareils de levage
(ascenceurs).

Excitation
srie

- Dmarrage frquents avec - Engins de levage

couple lev.
(grues, palans,
- Couple diminuant avec la
ponts roulants)
vitesse.
- Ventilateurs
- Pompes centrifuges
- Traction
73

Bilan global
Type de
Caractristiques
moteur
Excitation
- Couple trs variable avec
compound
la vitesse.
- additif
- Entranement de grandes
inerties

Domaines demploi

- soustractif

- Machines de
laminoirs
- Volants dinertie
- Trains de laminoir.

- Trs peu utilis

-Petits moteurs
dmarrage direct.
- Ventilateurs
- Pompes

74

MOTEUR COURANT
ALTERNATIF
75

Retour sur la seconde version

possible de moteur
Le champ magntique tourne.
Cela dsigne un moteur courant
alternatif (CA).
Comment avoir un champ magntique
tournant ?
Rponse: Thorme de Ferraris.

76

Principe de base
Une spire mobile en
court-circuit soumise
un champ dinduction
tournant de linduit
est
le sige
dune force contrelectromotrice (loi de Lenz):

F C E M k B

77

Principe de base
La spire mobile est traverse
par un courant i et est
soumise
un champ
magntique
tournant
B.
Une force F fait tourner la spire
une vitesse m.
78

Principe de base
Puisque la spire tourne une vitesse
m, alors la vitesse apparente est
infrieure f.
Ainsi, la force lectromotrice diminue
car elle dpend de la vitesse
FC EM k B f m
apparente:

79

Principe de base
La force F diminue puisque la force
contre-lectromotrice diminue,
faisant diminuer le courant i.
Lquilibre se produira lorsque cette
force F sera celle du frottement.

80

Un autre petit problme

Donc, la spire ne peut aller la
mme vitesse que le champ
tournant.
Do le mot asynchrone pour
dsigner ces moteurs.
On vit bien ce problme puisque ces
moteurs sont les plus rpandus !!!
81

Solution du problme
Puisque la force contre-lectromotrice
dpendait de la vitesse apparente du
champ tournant, liminons cette
dpendance en faisant lune ou lautre
des modifications suivantes:
Ajout dune alimentation CC au rotor;
Mettre un aimant permanent au rotor.

Ce qui donne le moteur synchrone.

82

Comment avoir un champ

tournant ?
On utilise une alimentation
alternative polyphase.
Thorme de Ferraris:
Des enroulements polyphass parcourus
par des courants polyphass quilibrs
crent un champ tournant.

83

Comment avoir un champ

tournant ?
Visuellement:

v1 a co s pt

v 2 a c o s pt

v 3 a c o s pt

84

Thorme de Ferraris
La vitesse du champ tournant
dpend du nombre de paires
denroulement et de la vitesse du
champ tournant:
p
f

85

Vecteurs des champs

gnrs
Par pas de 30:

Rotation du vecteur en noir

86

Description technologique :
moteur cage

87

Description technologique :
moteur rotor bobin

88

Le stator (inducteur)
Le stator contient les conducteurs
qui creront le champ tournant.

Le stator (inducteur)
Les phases du stator peuvent tre
montes en delta ou en toile.
Ex: enroulement de 220 Vac.
Branch en delta sur un rseau 127/220V
Branch en toile sur un rseau 220/380V

Le stator (inducteur)
Un bornier est parfois accessible
pour configurer le stator.

Le rotor (induit)
Il contient les conducteurs cbls en
court-circuit (moteur asynchrone).

Vitesse dun moteur

asynchrone
La vitesse dite synchrone est:
En radians/sec: f
En RPM:

p
n

N f 60

fp
n

60

p
2 n

Cette vitesse nest jamais atteinte par

un moteur induction (toutefois, cest la
vitesse exacte dun moteur synchrone).
93

Vitesse dun moteur

asynchrone
Le glissement est la diffrence entre
la vitesse du rotor et la vitesse
synchrone:
N N

Nf

Exemple:
Si Nf = 3000 RPM et que le glissement est de
5 %, alors Nm = 2850 RPM.
94

Modle dun moteur asynchrone

triphas
Topologie du circuit quivalent (1/3
du moteur):

95

Modle dun moteur asynchrone

triphas
Les lments du moteur sont:
Rf = rsistance du bobinage du
stator
Lf = inductance du bobinage du
stator
Rc = rsistance reprsentant les
pertes fer
Courant de Foucault
96

Modle dun moteur asynchrone

triphas
Les lments du moteur sont:
Lc = inductance de magntisation
Rr = rsistance du bobinage du
rotor
Lr = inductance du bobinage du
rotor
S = rapport entre tension rotor vs
stator
97

Modle dun moteur

asynchrone triphas
Le rotor est travers par un courant ir
que lon calcule comme suit:

ir

Sv
r

jS p L r

S j p L r

ou S reprsente le glissement:
f m p nm
S

f
p
98

Modle dun moteur

asynchrone triphas
Le circuit quivalent du rotor ramen
du ct stator est:

99

Modle dun moteur

asynchrone triphas
Le second circuit montre linductance
et la rsistance du rotor.
Il montre aussi la partie associe la
force contre-lectromotrice.
La puissance mcanique disponible
est:

Tm

p i 1 R
S

2
r

100

Modle dun moteur

asynchrone triphas
Or, on peut calculer lamplitude
courant du rotor comme suit:

ir

S L

2
p

2
r

Ce qui permet dcrire lquation du

couple:
S (1 S )
Rr

Tm p v

2
r

S L
2

101

2
p

2
r

Modle dun moteur

asynchrone triphas
Qui peut tre crit aussi:
2

Tm

pnv SR
2
r

S L
2

2
p

2
r

2
f

pnv SR
2
r

S L
2

2
p

en ngligeant les pertes du stator.

Couple proportionnel au carr de la
tension dalimentation vf.
102

2
r

Caractristique mcanique
du moteur
Si S 0 (vitesse nominale), le couple
2
est:

pnvfS

Tm

pR

K S

Si S = 1 (vitesse = 0 RPM), cela

2
pnvfRr
donne le couple au dmarrage:

Tm

2
r

L
2
p

103

2
r

Caractristique mcanique
du moteur

104

Couple du moteur
induction
Domaine de fonctionnement normal
dans la zone linaire.

105

Rendement dun moteur

asynchrone
Le rendement du moteur est le
produit du rendement du rotor R par
le rendement du
stator
S:
R

R 1 S

1 S S
Do lintrt de garder un glissement faible.
Pertes Joules et pertes fer dans S.
106

La tension et le courant sont

des nombres complexes
La prsence dune inductance
entrane un dphasage entre la
tension et le courant.
Dphasag
e

Exemple:

v 1 j1 i

Puissance
active

Puissance
ractive

245 i
Puissance
totale

La tension et le courant sont

des nombres complexes
Puissance active:

Fait tourner le moteur;T

Contribue au couple.

puissance

Puissance ractive:
Perdue dans le champ magntique.

Puissance totale:
Ce que facture Hydro Qubec.

La tension et le courant sont

des nombres complexes
La somme des puissances active et
ractive est vectorielle.
Dans lexemple prcdent, on paye
41.4% de trop en lectricit.
Le rapport entre la puissance active
et la puissance totale, cest le
FACTEUR de PUISSANCE.

Facteur de puissance
Langle (qui tait de 45 dans
lexemple) reprsente le dphasage
du courant par rapport la tension.
Le facteur de puissance est le
cosinus de cet angle.
FP = cos

Facteur de puissance du
moteur asynchrone
Le facteur de puissance diminue
avec la diminution de la charge.
viter dinstaller un moteur trop
puissant.

Souvent un moteur trop puissant est

choisi. Il fonctionne alors avec un
facteur de puissance non optimal.

Correction du facteur de
puissance
Reprenons lexemple en ajoutant un
condensateur dans le circuit:

245 2 90

245 2 90

20 i
Facteur de puissance unitaire

Exemple de courbes pour un

moteur cage

113

Bilan pour le moteur cage

Robustesse de leur construction;
Facilit de branchement;
Simplicit du changement de sens de
rotation;
Facteur de puissance lev (cos >
0.8);
Rendement lev la charge
nominale;
Encombrement rduit;
114

Bilan pour le moteur cage

Gamme de vitesse restreinte au
dessus de 1000 RPM;
Forte intensit lectrique au
dmarrage;
id jusqu 8 x in

Ne supporte pas les dmarrages de

longue dure;
Dure maximale de 5 sec.

Faible couple au dmarrage.

115

Surintensit de courant
au dmarrage dun moteur cage:
Courant nominal = 2 A.
20
15

Courants (Ampres)

10
5
0
-5
-10
-15
-20

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Temps (secondes)

1.4

1.6

1.8

116

Moteur asynchrone triphas

bagues (rotor bobin)

117

Bilan pour le moteur rotor

bobin
Possibilit dobtenir un couple de
dmarrage adapt la machine
entrane;
Rduction maximale de lappel de
courant pendant le dmarrage;
id de 1.5 2 x in

Permet des dmarrages de longue

dure ou frquents.
118

Bilan pour le moteur rotor

bobin
Rotor bobin plus sensible aux
contraintes mcaniques centrifuges;
Risques de court-circuit augments
cause de lutilisation de balais (donc
entretien et surveillance obligatoire);
Ncessite un rhostat de dmarrage;
Encombrement et prix plus lev que
les moteurs cage.
119

Moteurs asynchrones
monophass
Principe de fonctionnement:
Le champ magntique ne tourne pas,
son intensit varie de faon sinusodale.
Donc, lintensit de ce champ au rotor
est:

B B

m ax

cos t

120

Moteurs asynchrones
monophass
Principe de fonctionnement:
Mathmatiquement, ce champ
magntique est constitu de deux
composantes (en appliquant la formule
dEuler):
B

B B

m ax

cos t

m ax

Champ
tournant dans
le sens direct

j t

j t

Champ
tournant dans
le sens inverse

121

Moteurs asynchrones
monophass
Donc le champ pulsatif du stator
quivaut deux champs tournants
dans le rotor.
Le couple appliqu sera la rsultante
des deux couples gnrs par les
champs tournants.

122

Moteurs asynchrones
monophass
Caractristique couple-vitesse dun
moteur asynchrone monophas:

123

Moteurs asynchrones
monophass
Donc le couple au dmarrage est nul.
Il faut utiliser une des mthodes
suivantes pour dmarrer le moteur:
Bague de dphasage;
Enroulement auxiliaire de dmarrage;
Moteur condensateur.

124

Bague de dphasage
(shaded pole motor)

125

Enroulement auxiliaire de
dmarrage (Split phase
motor)

126

Moteur condensateur
(Capacitor motor)

127

Bilan - moteurs asynchrones

monophass
Puissance massique plus faible;
Facteur de puissance plus faible;
Rendement infrieur.
Limit aux moteurs de moins de 10
kW

128

Moteurs universels
Structure semblable au moteur DC
srie:

Performances faibles.
Rendement de 20 40 %.

lectromnager.
129