Equipos de carguotransporte-vaciado

MI57G Manejo de materiales y ventilacin de minas

Profesor: Ral Castro

23 Abril 2007

Contenidos
SISTEMAS DE CARGUIO TRANSPORTE-VACIADO
Sistema LHD

Descripcin sistema
Calculo de rendimientos y costos
Diseo de flota de equipos
Automatizacin de equipos LHD

Cargadores frontales
Descripcin
Calculo de rendimientos y costos

Concepto es cargar-transportar y
descargar

Cabina Operador

Especialmente diseado para

trabajar en minera subterrnea:
Pequeos radios de giro
Pequeo Ancho y alto
Gran capacidad de tolva (pala)
Buena velocidad de
desplazamiento
Cargar camiones, piques y piso
Existen LHD Diesel y electricos

Balde
Horquilla
Pluma

motor

Estructura
Motor : potencia
Convertidor de torque
Transmisin
Frenos
Direccin
Servicios hidrulicos
Sistema hidrulico general
Cabina del operador

Factores que afectan el rendimiento

Iluminacin
Visibilidad
Estado de pistas de rodado
Condiciones del area de carguo
Condiciones del area de descarga
Factor humano
Granulometra del mineral a cargar
Perdidas de Potencia
Altura sobre el nivel del mar
Temperatura

Disposicin general LHD

Disposicin del LHD en el diseo y ngulo de la

estocada
PE

Ejemplo:
radio de giro de 10 m

Largo requerido:
11 m desde el eje de la
calle

A mayor ngulo el pilar

mayor en mas ancho.
Posible efecto en
recuperacin

Dimensiones tpicas LHD

Especificaciones de equipos LHD

LHD: elctrico o Diesel?

LHD Diesel

LHD elctrico

Flexibilidad

Flexibles y faciles de mover no

solo para cambiar el equipo en
un nivel sino para usarlo en
otras actividades como limpieza
de calles y barro

Estn limitados a la zona de produccin

Limita el acceso a las zonas de trabajo
Se limita el uso de las unidades a otras
tareas lo que es bueno

Reduccin
secundaria

Se puede realizar reduccin

secundaria detrs de las
maquinas

Se debe tener cuidado con los cables

elctricos

Ventilacin

Requieren de aire fresco en la

frente

Operan bajo mnimos requerimientos de

aire

Automatizacin

Es posible automatizar estos

equipos.
No se pueden hacer
conexiones con barreras de
seguridad elctricas

Es posible automatizar estos equipos.

Se pueden hacer conexiones con
barreras de seguridad elctricas y la
unidad de poder posibilitando el
apagado del equipo en condiciones de
emergencia.

Dimensiones para distintos tamaos de equipos

Largo Estocada

Ancho/alto

LHD elctricos- proteccin de cables

Los cables elctricos deben
ser reparados y tienen una
vida util de 375 horas (148738).
La vida del cable depende
de:
Area de trabajo: proteccin
del cable, agua, derrames de
rocas.
Mecanismo del carrete del
cable
Cables requieren de
mantencion: recauchaje,
testeo de corrientes, etc

Calculo de rendimiento Equipos LHD

Datos de entrada:
Capacidad del balde, Cb: depende del equipo
Densidad in situ de la roca, : (2,7 t/m3 tpicamente)
Esponjamiento (depende de la fragmentacin)
Factor de llenado del balde Fll (0,7-0,8)
Distancia cargado-Distancia vacio, Di, Dv (metros): layout del nivel
de produccin
Velocidad cargado,Vc: equipo, carga, seguridad, radio de giro
Velocidad equipo vacio, Vc: equipo
Tiempo de carga, T1 (min): equipo y operador
Tiempo de descarga, T2 (min): layout
Tiempo viaje equipo, T3 (min): layout-velocidad del equipo
Tiempo de maniobras T4, (min): operador- layout

Rendimiento LHD
Numero de ciclos por hora

60
Nc
T1 T2 T3 T4

Ciclos/hora

Rendimiento horario

Reffectivo

Nc Cb Fll
(1 )

Tonelada/hora

Rendimiento LHD-camin
Datos de entrada:
Capacidad del balde, Cb
Capacidad del camion, Cc
Densidad in situ de la roca, : (2,7 t/m3 tpicamente)
Esponjamiento
Factor de llenado del balde Fll (0,7-0,8)
Distancia cargado-Distancia vacio, Di, Dv (metros)
Velocidad cargado,Vc
Velocidad equipo vacio, Vc
Tiempo de carga, T1 (min)
Tiempo de descarga, T2 (min)
Tiempo viaje equipo, T3 (min)
Tiempo de maniobras T4, (min)

Rendimiento LHD-camin
C LHD
N camion

Cb Fll
(1 )
Cc

C LHD

Cc

NP entero
C LHD
NP C LHD
Fll
CC

Capacidad LHD

Numero de ciclos para llenar el camin

Numero de paladas

Factor llenado camin

Tllenado camion N camion (T1 T2 T3 T4 )

Rendimiento LHD-n camiones

Tllenado ( n 1) camiones N camion (n 1)(T1 T2 T3 T4 )

Se requiere saturar al LHD, por lo tanto:

C LHD (Tcamion )
n
1
Cc(T1 T2 T3 T4 )
n = numero de camiones para saturar al equipo
T camin = Tiempo de viaje del camin no incluyendo el tiempo de carga

Costos Sistema LHD

Costo mano de obra
Costos operacin
-Consumo combustible
-Consumo de insumos (cuchara, neumticos, lubricantes)
Costos adquisicin
Equipo
Vida til
Costos mantencin y reparacin
Mantenciones menores
Mantenciones mayores
Costo operacin = costo operacin + costo mantencin y reparacin + costo
mano de obra

Operacin de LHDs

Automatizado: toda la operacin la realiza el software y hardware

Semi-autnomo: el carguo lo realiza el operador (telecomando)

mientras que la ruta se hace de forma autnoma.

Tele-comandado: toda la operacin la realiza el operador desde una

estacin de control

Manual: un operador controla el equipo en todas sus labores.

Hoy en da la mayor parte de las operaciones ocupa operacin

manual.

Automatizacin de LHDs
Minas que buscan alta productividad o tienen escasez de personal
especializado buscan automatizar sus actividades subterrneas.
En Chile se busca productividad y competencia (e.g. Mina El
Teniente ,Codelco)
La automatizacin esta basados en tecnologa de punta obtenido en
otras reas de la ingeniera (robotica) para aquellas tareas mas bien
redundantes.
Equipos son operados desde una sala de comando por medio de
software y hardware especializado. Un operador puede operar varias
maquinas (hasta 3 se han provado) de manera eficiente.
Esta mas bien en el area de pruebas las que se han realizado en
algunas sectores de minas de la gran minera como lo son El Teniente
(Chile), Olimpic Dump (Australia), Kiruna Mina (Suecia)

Automatizacin de LHDs

Por reduccin secundaria y bolones se ha adoptado por equipos semi-autnomos en las

operaciones.
El tiempo de ciclo puede alcanzar un 30% sobre el manual
El costo de adquisicin de la automatizacin es de un 40% mayor que una manual
Un operador puede operar hasta tres equipos. Cambio turno 5 minutos
Se requiere mano de obra especializada: en el taller mecnico se necesita un ing. Elctrico.
Costos de servicio y piezas es menor en equipos semi-autnomos
Desgaste de neumticos es menor en equipos semi-autnomos
Costos de cuchara/ consumo de combustible/ consumo de lubricantes y aceites igual que el
equipo operado manualmente.
Un operador puede manejar el equipo en das mientras lo que en operacin manual puede
tomar meses.
La zona en que trabaja el equipo se debe aislar por medio de puertas o sensores (sistema de
tags)
La maquina se apaga si encuentra un obstculo pero los sistemas actuales no pueden
detectar personas o mas all de 20 metros.

Sistema de navegacin y Sala de control de LHD:

equipos semi-autonomos
Sistema de Conduccin: controla los
movimientos del equipo
Sistema de navegacin: hace un profile
de la galera para crear un cuerpo en tres
dimensiones

El equipo es guiado la primera vez y

aprende la ruta y las velocidades de
carga/descarga.
El equipo de detiene a unos metros de la
pila y del punto de descarga donde el
operador realiza las actividades.
Este sistema requiere de redes y se
estn probando/desarrollando sistemas
de traspaso de informacin inalmbricas.

Ejemplos de operacin equipos semi autonomos

Panel Caving

Pipa Norte El Teniente (Chile)

Sub Level Stoping

Olimpic Dum BHP Australia

Sistema de restriccin a sectores en produccin

Electric Safety Lock

Photocell

Zone Status Lights

CARGADORES FRONTALES
Los cargadores frontales son equipos de carguo diseados para
cargar material quebrado
Son equipos que operan sobre neumticos y son Diesel por lo que
tienen autonoma y buen rendimiento.
Sirven no solo para carguo sino para tareas de apoyo (servicios)
No solo se ocupan en minera subterrnea sino en minera a cielo
abierto, canteras, forestal, construccin entre otros.
Para subterrnea estos equipos han sido diseados mas bajos y con
articulacin central a fin de obtener menores radios de giro.
Tienen la cabina del operador en el centro, y este opera mirando hacia
el frente del equipo
Son de menor costo de adquisicin que el scoop pero tiene un menor
rendimiento y requiere de mayores secciones en las labores.

Cargadores frontales
Volvo L150E

New Holland W200

Cargadores frontales
Volvo L120E

Caterpillar 966H

Dimensiones de cargadores

45

A2

A6

A1

A3

Dt

Da
D
L

Capacidad:
Colmado 1-5,3 m3
Al ras
0,8-4,4 m3
A5
Ancho de cuchara
A3
Despejo de descarga a levante mximo
A6
Alcance a levante mximo
Alcance con brazos horizontales y cuchara a nivel
Profundidad de excavacin
L
Largo total
A2
Alto total a levantamiento mximo
R
Radio de giro medio
A1
Altura de viaje mxima
Altura al pasador con levante mximo

-Profundidad mxima de excavacin

Dt
Distancia centro de la mquina al eje trasero
Da
Distancia centro de la mquina al eje delantero
D
Distancia entre ejes

2,3-3,3 m
2,5-3,7 m
1-1,6 m
*-3,3 m
0,9-1,4 m
5,9-9,6 m
4,2-6,5 m
5,2-7,9 m
3-3,9 m
3,3-4,74 m
0,11-0,06 m
1,17-1,77 m
1,17-1,76 m
2,34-3,53 m

Cargadores Frontales- especificaciones y

costos de adquisicin

Rendimiento Cargador Frontal

Numero de ciclos por hora

60
Nc
T1 T2 T3 T4

Ciclos/hora

Rendimiento horario

Reffectivo

Nc Cb Fll
(1 )

Tonelada/hora

Tllenado ( n 1) camiones N camion (n 1)(T1 T2 T3 T4 )

Se requiere saturar al cargador, por lo tanto:

Cc arg ador (Tcamion )

Cc (T1 T2 T3 T4 )

Este calculo es til tambin cuando se calculan los camiones

destinados a remover marina de los desarrollos

Costos Sistema Cargador Frontal o LHD

Costo mano de obra
Costos operacin
-Consumo combustible
-Consumo de insumos (cuchara, neumticos)
Costos adquisicin
Equipo
Vida til
Costos mantencin y reparacin
Mantenciones menores
Mantenciones mayores
Costo operacin = costo operacin + costo mantencin y reparacin + costo
mano de obra

Ejemplo de aplicacin: determinacin de flota y

costos de operacin cargador frontal

Se tiene una mina que sera explotada por medio de SLS a un ritmo
de produccin de 2000 tpd.

Determinar el equipo a utilizar y costos de carguo si la distancia

media medida desde el casern al punto de vaciado es de 50
metros. Realice un anlisis para distintas opciones de capacidad de
equipos de 3,8 , 3,5 y 3,9 m3 y concluya sobre la mejor opcin
tecnica-economica.

Hint: suponga que el layout considera superficie plana y utilize el

principio de menor Costo Anual Equivalente CAUE para su eleccin

Solucin
1.
2.
3.
4.

Determinar los tiempos de ciclo

Determinar la flota para cada opcin
Determinar los costos de operacin y adquisicin
Determinar el CAUE para cada opcin y elegir la que
da un menor costo actualizado medio.

1. Determinar tiempos de ciclo, rendimientos y

flota requerida

2. Determinar costos de operacin

Precio combustible = 0,8 US$/l

3. Determinar CAUE para cada opcin

CAUE = VANCOSTOS(N, 1)

r (1+r)N
(1+r)N -1

Donde Van es el van de costos de la alternativa

Calculo de CAUE