La Universidad del

Zulia
Diplomado de Controles
e Instrumentacin de
Plantas

CONTROLES
AUTOMATICOS
Problemas resueltos

PROBLEMA N 1
Considere el sistema de control mostrado:

R(s)

E(S)
-

K ( S 2 1)
S 2 2S

(S)

B(S)

Obtenga el lugar geomtrico de las races, ganancia,

polos y ceros del sistema.

PROBLEMA N 1
Solucin
Para obtener la grafica del lugar geomtrico de la raz
de este sistema, se debe introducir el comando
rlocus en Matlab.
Al escribir el vector numerador sus coeficientes no se
deben multiplicar por la ganancia K.
>>
>>
>>
>>

num=[1 0 1];
den=[1 2 0];
rlocus(num,den);
grid

PROBLEMA N 1
Solucin
Para obtener la ganancia, polos y ceros de este
sistema, se debe introducir el comando zpk en
Matlab.
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)
z=

p=
0
-2
k=
1

0 + 1.0000i
0 - 1.0000i

PROBLEMA N 2
Considere el sistema de control mostrado:

R(s)

E(S)
-

K ( S 2)
S 2 2S 3

(S)

B(S)

Obtenga el lugar geomtrico de las races, ganancia,

polos y ceros del sistema.

PROBLEMA N 2
Solucin
Para obtener la grafica del lugar geomtrico de la raz
de este sistema, se debe introducir el comando
rlocus en Matlab.
Al escribir el vector numerador sus coeficientes no se
deben multiplicar por la ganancia K.
>>
>>
>>
>>

num=[1 2];
den=[1 2 3];
rlocus(num,den);
grid

PROBLEMA N 2
Solucin

Para obtener la ganancia, polos y ceros de este

sistema, se debe introducir el comando zpk en
Matlab.
>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)
z=
-2
p=
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i
k=

PROBLEMA N 3
Considere el sistema de control mostrado:

R(s)

E(S)
-

9( S 2 0.2S 1)
S ( S 2 1.2 S 9)

B(S)

Grafique el diagrama de bode.

(S)

PROBLEMA N 3
Solucin
Para obtener la grafica de bode de este sistema, se
debe introducir el comando bode en Matlab.
Al escribir el vector numerador sus coeficientes no se
deben multiplicar por la ganancia K.
>> num=[9 1.8 9];
>> den=[1 1.2 9 0];
>> bode(num,den);

PROBLEMA N 3
Solucin

Si se desea dibujar el diagrama de bode de 0.01

rad/seg a 1000 rad/seg se debe introducir el comando
w=logspace
en
Matlab.
>>
w=logspace(-2,3,100)
>> bode(num,den,w)

Este comando genera

100 puntos espaciados
iguales
logaritmicamente
entre 0.01 rad/seg y
1000 rad/seg

PROBLEMA N 3
Solucin
Para especificar el rango de magnitud y el rango de
ngulo de fase
se debe introducir el comando
[mag,phase,w]=bode(num,den,w)
en
Matlab.
Las matrices y fases contienen las magnitudes y los
ngulos de fase de la respuesta a la frecuencia evaluado
en los puntos especificados. El ngulo de fase se lleva a
grados. La magnitud puede ser convertida en decibeles
con
el
enunciado:
magdB=20*log10(mag)
Si se desea especificar que el rango de magnitud sea, por
ejemplo, entre -45 dB y +45 dB, entonces se introduce
lineas invisibles en el grafico en -45 dB y +45 dB,
especificando dBmax (magnitud mxima) y dBmin
(magnitud
mnima)
como
sigue:
dBmax=45*ones(1,100);
dBmin=-45*ones(1,100);
Entonces introduzca el siguiente comando de grafico:

PROBLEMA N 3
Solucin
En Matlab:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

num=[9 1.8 9];

den=[1 1.2 9 0];
w=logspace(-2,3,100);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
dBmin=-45*ones(1,100);
magdB=20*log10(mag);
dBmax=45*ones(1,100);
dBmin=-45*ones(1,100);
semilogx(w,magdB,w,magdB,w,dBmax,w,dBmin)
title('Diagrama de Bode')
xlabel('Frecuencia rad/seg');
ylabel('Gain(dB)')

PROBLEMA N 3
Solucin

PROBLEMA N 3
Solucin
Para el ngulo de fase introducimos lneas invisibles
en -145 y +115 con pmax (fase mxima) y pmin
(fase mnima):
>> pmax=115*ones(1,100);
>> dBmin=-45*ones(1,100);
>> semilogx(w,phase,w,phase,w,pmax,w,pmin)
>> xlabel('Frecuencia rad/seg');
>> ylabel('Fase (dB)')
>> title('Diagrama de Bode')

PROBLEMA N 3
Solucin

PROBLEMA N 4
Considere el sistema de control mostrado:

R(s)

E(S)
-

1
S 2 0.8S 1)

B(S)

Grafique el diagrama de nyquist.

(S)

PROBLEMA N 4
Solucin
Para obtener la grafica de nyquist de este sistema, se
debe introducir el comando nyquist en Matlab.
>>
>>
>>
>> grid

den=[1

num=[1];
0.8
1];
nyquist(num,den);

PROBLEMA N 5
Considere el sistema de control mostrado:

S 4S 6
2
S 5S 4
2

Grafique el diagrama de nyquist con retroalimentacin

positiva.

PROBLEMA N 5
Solucin
Para obtener la grafica de nyquist de este sistema, se
debe introducir el comando nyquist en Matlab. Y la
realimentacion positiva definiendo de la siguiente
manera:
>> num=[-1 -4 -6];
>> den=[1 5 4];
>> nyquist(num,den);

PROBLEMA N 5
Solucin
Para obtener la grafica de nyquist de este sistema, se
debe introducir el comando nyquist en Matlab. Y la
realimentacin positiva definiendo de la siguiente
manera:
>> num=[-1 -4 -6];
>> den=[1 5 4];
>> nyquist(num,den);

Este sistema es inestable ya

que el punto -1 + j0 se
encierra una vez en el
sentido de las agujas del
reloj

PROBLEMA N 5
Solucin
Para comparar la realimentacion positiva con la
negativa definimos de la siguiente manera:
>> num1=[1 4 6];
>> den1=[1 5 4];
>> num2=[-1 -4 -6];
>> den2=[1 5 4];
>> v=[-2 2 -1 1];
>> nyquist(num1,den1)
>> grid
>> title('Nyquist Gs vs -Gs')
>> hold on
>> nyquist(num2,den2)

PROBLEMA N 6
Considere el sistema de control de la figura, en el cual
se usa un controlador tipo PID para controlar el
sistema. El controlador PID tiene la funcin de
transferencia:

GC ( S )

Kp 1
TdS
TiS

Obtenga una curva de respuesta escaln unitario y

verifique si el sistema diseado exhibe un sobrepaso
mximo aproximado de 20%. Si el sobrepaso mximo es
excesivo (40% o ms), haga una sintonizacin fina y
reduzca la cantidad del sobrepaso mximo aproximado
de 20%.

PROBLEMA N 6,
Solucin.
R(s)

1
S ( S 1)( S 5)

Gc(S)

C(s)

Controlador
PID

Segn el mtodo de Ziegler Nichols, establecemos que Ti =

y Td = 0, y obtenemos la funcin de transferencia en lazo
cerrado:
R(s)

Kp
S ( S 1)( S 5)

C(s)

PROBLEMA N 6,
Solucin
Y resolviendo la realimentacin nos queda:
R(s)

Kp
S 3 6S 2 5S Kp

C(s)

Para hallar el valor de oscilacin sostenida aplicamos el criterio

de Routh. La ecuacin caracterstica para el sistema en lazo
cerrado es:

S 6 S 5S Kp 0
3

PROBLEMA N 6,
Solucin
El arreglo de Routh es el siguiente:

S3
S2
S1
S0

1
6
30 Kp
6
Kp

5
Kp

Examinando los coeficientes de la primera columna del

arreglo de Routh, encontramos que ocurrir una oscilacin
sostenida si Kp = 30. por lo tanto, la ganancia critica es:
KCR = 30
Entonces la ecuacin caracterstica se vuelve:

S 3 6 S 2 5S 30 0

PROBLEMA N 6,
Solucin
Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida,
sustituimos S = jw en la ecuacin caracterstica:
( jw) 3 6( jw) 2 5( jw) 30 0

jw3 6w 2 5 jw 30 0

Igualando imaginarios:

w 3 5w 0
w( w 2 5) 0
w 5

PROBLEMA N 6,
Solucin
Con Matlab para hallar la frecuencia de oscilacin sostenida
introducimos los coeficientes del polinomio caracterstico y
aplicando el comando roots de la siguiente manera tenemos:
roots([-1 -6 5 30])
Arrojando como resultado:
ans =
-6.0000
2.2361
-2.2361
La frecuencia de oscilacin sostenida es 2.2361 as el periodo de
oscilacin sostenida es:
2 2
Pcr

2.8099

PROBLEMA N 6,
Solucin
Por el mtodo de Ziegler Nichols determinamos Kp, Ti y Td
del modo siguiente:

Kp = 0.6*Kcr = 0.6*30 = 18

Ti = 0.5*Pcr = 0.5* 2.8099 = 1.405

Td = 0.125Pcr = 0.125*2.8099 = 0.35124

Por lo tanto la funcin de transferencia del controlador PID
es:
1

GC ( S ) Kp 1
TdS
TiS

GC ( S ) 18 1
0.35124 S
1.405S

GC ( S )

6.5023S 2 18S 12.814

PROBLEMA N 6,
Solucin
Sustituyendo en el diagrama de bloques, nos queda:
R(s)

6 .5023 S 18 S 12 . 814
S
2

C(s)

1
S ( S 1)( S 5)

Controlador PID

Obtenemos la funcin de transferencia en lazo cerrado:

R(s)

6.5023S 18S 12.814

S 2 ( S 1)( S 5)
2

C(s)

PROBLEMA N 6,
Solucin
Y resolviendo la realimentacin nos queda:
R(s)

6.5023S 18S 12.814

S 4 6S 3 11.5023S 2 18S 12.814
2

C(s)

Introducimos la funcin de transferencia en Matlab para

hallar la respuesta a un escaln unitario:
a=tf([6.5023 18 12.814],[1 6 11.5023 18 12.814])
Con el software Matlab tambien podemos resolver el
diagrama de bloques aplicando algebra de bloques con
los comandos: series(G1,G2), parallel(G1,G3) y
feedback(G,H)

PROBLEMA N 6,
Solucin
Procedemos a graficar la funcin de transferencia a un escaln
unitario aplicando el siguiente comando
Se nota en la grafica
>> step(a)
que
el
sobrepaso
mximo es de 60.4%
el
tiempo
de
estabilizacin a 9.97
seg, como es excesiva
se reduce con una
sintonizacin
fina
desde el computador
utilizando el comando
rltool en Matlab:

Para determinar el mximo sobre pico o Overshoot, el

tiempo de crecimiento y el tiempo de crecimiento en la
ventana de la grafica presionamos el clic derecho del
Mouse y nos muestra una serie de opciones del cual
seleccionamos Characteristics y luego las 4 opciones
siguientes.

PROBLEMA N 6,
Solucin
Como se mostr en problemas anteriores para hallar el lugar
geomtrico de las races aplicamos el siguiente comando:
>> rltool(a)

Para hallar la sintonizacin fina del sistema en la ventana de la

grafica del lugar geomtrico de las races en el men principal
seleccionamos Tools (herramientas) la cual nos proporciona
una serie de opciones de la cual seleccionamos Loop Responses
y nos muestra una lista de aplicaciones que luego podemos
seleccionar y aplicar (step, bode, nichols, nyquist) para poder
observar que sucede al cambiar los polos y los ceros del
sistema.
Esta herramienta que brinda Matlab permite obtener la
disminucin del tiempo de estabilizacin, mximo sobrepico,
entre otros, interactivamente y de esta forma hallar la
sintonizacin fina del sistema.

Al seleccionar plant output Matlab nos muestra el escaln

unitario del sistema y interactivamente moviendo los
polos y los ceros podemos observar simultaneamente que
sucede con la respuesta, logrando mejorar sus

Al seleccionar compensador Bode Matlab nos muestra el

diagrma de Bode del sistema e igualmente podemos
observar simultaneamente que sucede.

Al seleccionar Open-Loop Nyquist, Matlab nos muestra el diagrama

de Nyquist del sistema e igualmente podemos observar
simultaneamente que sucede y asi con las otras herramientas
adicionales Open-Loop Nichols, control signals (step).

Para cambios en polos y ceros del sistema lo podemos hacer

arbitrariamente con el Mouse posicionndonos sobre los polos y ceros
(puntos rojos de la grafica), con un clic seleccionamos y movemos
recordando que el sistema solo es estable del lado izquierdo del
diagrama de lugar geomtrico.

Tambin se puede adicional polos, ceros, doble cero y doble polo

y observar el comportamiento de la respuesta, si es el caso y se
vuelve inestable deshacemos con el borrador .

Para cambios en polos y ceros del sistema tambin lo podemos hacer

seleccionando del men principal el compensador y edit para modificar o
aadir polos y ceros.

PROBLEMA N 6,
Solucin
La respuesta sintonizada a un escaln unitario es la siguiente:
Se nota en la
grafica que el
sobrepaso
mximo es de
17.1%
Y de esta forma se
redujo el tiempo
de estabilizacin a
1.87 seg.

PROBLEMA N7,
Para mediados de la decada de 1990, Estados Unidos planea tener una
estacin espacial operativa en orbita. En la figura se muestra una version
de esta estacin espacial; para esto resulta critico mantener dicha estacin
en una orientacin adecuada hacia el sol y la tierra para generar energia y
comunicaciones. El regulador (control) de la orientacin se puede
representar mediante un sistema con retroalimentacin 0.04 con un
actuador y un regulador, tal que:

dt
20
( t ) 20 D( t ) 8 0 ( t )
dt
V(S) = 1
o (S) = Excitacin
D(S) = Salida del Proceso
Gc(S) = Kp

PROBLEMA N 7,
Solucin
Resolviendo y aplicando transformada de Laplace tenemos
dt
( t ) 20 D( t ) 8 0 ( t )
dt
A.T .L
( S ) (20S 1) 20 D( S ) 8 0 ( S )
20

(S )

(Modelo Matematico)

20
8

D( S )
0( S )
(20S 1)
(20 S 1)

(Funcin de Transferencia)

PROBLEMA N 7,
Solucin
a) El diagrama de bloques con sus respectivas funciones de
transferencia.
o (S)

8
20 S 1

Vd(S)

E(S)
+

M(S)
Kp

V(S)

20
20 S 1

D(S)
+

+
(S)

H(S)
0.04

PROBLEMA N 7,
Solucin
Simplificando:
Haciendo Vd(S) = 0, aplicamos el principio de superposicin
por tener mas de una entrada

o (S)

8
20S 1

(S)

+20
20 S 1

Kp

0.04

PROBLEMA N 7,
Solucin
Simplificando:
o (S)

8
20 S 1

(S)

+0.8 Kp
20 S 1

o (S)
8
20S 1

2020
S
S 1 1
2020
S
S 110.80Kp
.8 Kp

o (S)

(S)

(S)
8
20 S 1 0.8 Kp

PROBLEMA N 7,
Solucin
b) Hallar el valor de Kp para que el error no sea mayor de 2 de una excitacin
de 10 en o
T o(S) = 10/S

8
o( S ) 20 S 1 0.8 Kp
8
10
(S )
*
20 S 1 0.8 Kp S
80
(S )
S 20 S 1 0.8 Kp
(S )

Aplicando el teorema del valor final:

80

S 20S 1 0.8Kp

Lim SF( S ) Lim S ( S ) Lim S

S 0

Lim S ( S )
S 0

S 0

S 0

80
2
1 0.8Kp

80 < 1+0.8Kp
80 2 < 1.6Kp
Kp = 78 / 1.6 =48.75

PROBLEMA N 7,
Solucin
c) Hallar el valor de Kp para que el sistema sea estable.
Aplicando el criterio de Routh obtenemos:
Ecuacin caracterstica:

El conjunto de coeficientes es

1+0.8Kp = 0 Kp = -1/0.8 = -1.25 Kcr = -1.25

PROBLEMA N 7,
Solucin
d) Hallar Ti, Td, frecuencia de oscilacin
20S = 0
Sustituyendo S = jw
20W = 0
Por ser un sistema de primer orden no hay oscilacin por lo
tanto Td = Ti = W = 0
Por el mtodo de Ziegler Nichols determinamos Kp del
modo siguiente:
Kp = 0.5*Kcr = 0.5*1.25 = 0.625

PROBLEMA N 7,
Solucin
Por lo tanto la funcin de transferencia es:

(S )
8

0( S ) 20 S 1.5
Introducimos la funcin de transferencia en Matlab para
hallar la respuesta a un escaln unitario:
a=tf([8],[20 1.5])

PROBLEMA N 7,
Solucin
>> step(a)
Kp = 0.625
El
tiempo
de
estabilizacin es de 52.2
seg, como es excesivo se
reduce
con
una
sintonizacin fina desde
el
computador
utilizando el comando
rltool en Matlab:

PROBLEMA N 7,
Solucin
>> rltool(a)

PROBLEMA N 7,
Solucin
>> step(a)
Kp = 1

PROBLEMA N 7,
Solucin
>> step(a)
Kp = 3

PROBLEMA N 7,
Solucin
>> step(a)
Kp = 10

Dado el comportamiento del sistema a medida que Kp aumenta mejora

la respuesta del sistema con un tiempo de estabilizacin mas corto.

PROBLEMA N 8,
Se desea conocer el control de temperatura de salida T2 del
siguiente intercambiador de calor para ajustar la relacin de
flujo de vapor Ws. La perturbacin ocurre en la entrada de la
temperatura T1. el comportamiento dinmico puede ser
aproximadamente por las siguientes ecuaciones diferenciales:

dWs
2
Ws(t ) 6m(t )
dt
d 2T2( t )
dT2 (t )
2
3
4T2 (t ) 0.8Ws(t ) 5T1(t )
dt
dt
25T2( s ) 25T2( s ) 50 H ( S ) 50 H ( S )

PROBLEMA N 8,
Solucin
Resolviendo y aplicando transformada de Laplace tenemos
dWs
2
Ws(t ) 6m(t ) (Modelo Matematico) EFC
dt
d 2T2( t )
dT2 (t )
2
3
4T2 (t ) 0.8Ws(t ) 5T1(t ) (Modelo Matematico) Proceso
dt
dt
A.T.L :
Ws (S)
6
(2S 1)Ws (S) 6m(S)

m(S) 2S 1
(2S 3S 4)T2( S ) 0.8Ws( S ) 5T1( S ) T2( S )
2

25T2( s ) 25T2( s ) 50 H ( S ) 50 H ( S )

H (S )
T2( S )

0.8
5
2
Ws( S ) 2
T1( S )
2S 3S 4
2S 3S 4

0.5

PROBLEMA N 8,
Solucin
a) El diagrama de bloques con sus respectivas funciones de
transferencia.
T1 (S)

5
2 S 2 3S 4
Vd(S)

E(S)
+

M(S)
Kc

V(S)

00.8.8
22SS22 33SS44

66
22SS11

+
T2 (S)

H(S)
0.5

PROBLEMA N 8,
Solucin
Simplificando:
Haciendo Vd(S) = 0, aplicamos el principio de superposicin
por tener mas de una entrada
T1 (S)

5
2 S 2 3S 4

T2 (S)

+6
2S 1

0 .8
2 S 2 3S 4

Kc

0.5

PROBLEMA N 8,
Solucin
Simplificando:
T1 (S)

5
2
2 S 3S 4

T2 (S)

+2.4 Kp
(2S 1)(2 S 2 3S 4)

T1 (S)

T1 (S)

5
2 S 2 3S 4

( 2(2SS11)()(22SS22 33SS 44))

(2(2SS11)()(22SS22 33SS 44)) 22..44Kp
Kp

10S 5
4 S 3 8S 2 11S 4 2.4 Kp

T2(S)

T2(S)

PROBLEMA N 8,
Solucin

b) Hallar el valor de Kp para que el error no sea mayor de 1 de

una excitacin de 10C en T1
T 1(S) = 10/S
T
2( S )

5(2 S 1)
T1( S ) 4 S 3 8S 2 11S 4 2.4 Kp
5(2 S 1)
10
T2 ( S ) 3
*
4 S 8S 2 11S 4 2.4 Kp S
50(2 S 1)
T2 ( S )
S 4 S 3 8S 2 11S 4 2.4 Kp

Aplicando el teorema del valor final:

50( 2S 1)
3
2
S 4S 8S 11S 4 2.4 Kp

Lim SF( S ) Lim S ( S ) Lim S

S 0

S 0

Lim S ( S )

50
1
4 2.4 Kc

S 0

S 0

4+2.4Kc>50
50 4 <2.4Kc
Kp = 46 / 2.4 =19.17

PROBLEMA N 8,
Solucin
c) Hallar el valor de Kc para que el sistema sea estable.
Aplicando el criterio de Routh obtenemos:
Ecuacin caracterstica:

4 S 8S 11S 4 2.4 Kp
3

El conjunto de coeficientes es
S3
S2
S1
S0

4
8

72 9.6 Kc
8

11
4+2.4Kc

4+2.4Kc

72 9.6 Kc
0 9 1.2 Kc Kc 9 / 1.2 Kcr 7.5
8

PROBLEMA N 8,
Solucin
La respuesta del sistema con Kc = 7.5 es:

PROBLEMA N 8,
Solucin
Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida,
sustituimos S = jw en la ecuacin caracterstica:
4( jw) 3 8( jw) 2 11( jw) 22 0

4 jw3 8w2 11 jw 22 0

Con Matlab la frecuencia de oscilacin es:

roots([-4 -8 11 22])
ans =
1.6583
-2.0000
-1.6583
W=1.6583

PROBLEMA N 8,
Solucin
As el periodo de oscilacin sostenida es:
Pcr

2
2

3.7889 seg
w 1.6583

Por el mtodo de Ziegler Nichols determinamos Kp, Ti y Td

del modo siguiente:

Kp = 0.6*Kcr = 0.6*3.7889 = 1.8945

Ti = 0.5*Pcr = 0.5* 3.7889 = 0.4736

Td = 0.125Pcr = 0.125*7.5 = 4.6875

PROBLEMA N 8,
Solucin
Por lo tanto la funcin de transferencia del PID es:
1

GC ( S ) Kp 1
TdS
TiS

GC ( S ) 4.6875 1
0.4736S
1.8945S

2.4743
4.6875S 2.4743 2.22 S 2
2
GC ( S ) 4.6875S
2.22 S
S
S
Completacin de Cuadrados :
4.6875
2.22( S 1.0557) 2

2.22
S
2

PROBLEMA N 8,
Solucin
Sustituyendo en el diagrama de bloques, nos queda:
T1 (S)
5
2 S 2 3S 4
E(S)

Vd(S)
+

M(S)

2.4743
4.6875
2.22 S
S

V(S)
6
2S 1

0.8
2 S 2 3S 4

+
T2 (S)

H(S)
0.5

PROBLEMA N 8,
Solucin
Obtenemos la funcin de transferencia en lazo cerrado
utilizando Matlab:
a=tf([4.8],[4 8 11 4])

Transfer function:
4.8
-----------------------4 s^3 + 8 s^2 + 11 s + 4
rltool(a)

PROBLEMA N 9,
Dado el siguiente sistema:
R(s)

1
S 2 ( S 12)

Y(s)

S 1
( S 5)

Dibuje el lugar geomtrico de las races y el diagrama de bode

PROBLEMA N 9,
Solucin
Simplificando y aplicando algebra de bloques obtenemos la
funcin de transferencia del sistema:
R(s)

S 5
S 4 17 S 3 60 S 2 S 1

Y(s)

La respuesta a este sistema ante una perturbacin tipo

escaln unitario es la siguiente:
>> a=tf([1],[1 12 0 0]);
>> b=tf([1 1],[1 5]);
>> c=feedback(a,b)
Transfer function:
s+5
----------------------------s^4 + 17 s^3 + 60 s^2 + s + 1

>> step(c)

PROBLEMA N 9,
Solucin
En
la
grafica
podemos
apreciar
que el tiempo de
estabilizacin
es
muy largo por lo
tanto
con
el
comando rltool de
matlab podemos
para mejorar la
respuesta
y
compensar
el
sistema.

PROBLEMA N 9,
Solucin
>> rltool(c)

PROBLEMA N 9,
Solucin
Con el comando rltool podemos
observar
interactivamente
el
comportamiento del sistema al
cambiar la ganancia, al igual que los
diagramas de niquist y bode.

PROBLEMA N 9,
Solucin
Diagrama de bode:
margin(c)

Este diagrama nos indica una ganancia de 4.6234

PROBLEMA N 9,
Solucin
nyquist(c)

PROBLEMA N 9,
Solucin
El comportamiento del sistema ante una perturbacin tipo escaln
con una ganancia de 1, es la siguiente:

PROBLEMA N 9,
Solucin
Con el comando rltool (lugar geometrico de las raices) se
compensa el sistema y de esta forma podemos hallar la ganancia
optima y la funcin de transferencia del controlador:
Agregamos un doble cero, para optimizar la respuesta y
obtenemos:

PROBLEMA N 9,
Solucin
Cuya respuesta es la siguiente:

Ganancia y funcin de transferencia del

controlador

Podemos observar
directamente en la
grafica
que
el
tiempo
de
estabilizacin
es
mucho mas corto y
el sobre paso es de
76.6%

Sin
embargo
esta respuesta se
puede mejorar.

PROBLEMA N 9,
Solucin
Ganancia y funcin de transferencia del PID

PROBLEMA N 9,
Solucin

El tiempo de estabilizacin bajo a 0.145 seg. Por lo

tanto esta es la respuesta ptima del sistema.

PROBLEMA N 10
Considere el siguiente sistema de control, en el cual se usa un controlador
tipo PID para controlar el sistema. Para evitar el fenmeno de la reaccin
del punto de ajuste, se pretende operar la accin derivativa solo en la
trayectoria de realimentacin, a fin de que la diferenciacin ocurra
nicamente en la seal de realimentacin y no en la seal de referencia.
1

R(S)

E(S)
+

B(S)

1
TiS

D(S)

++
+

Kp

U(S) +
+

(S)
Gp(s)

TdS

+
N(S)

PROBLEMA N 10,
Solucin
El modelo matemtico de la planta es el siguiente:

d 3 (T )
3

d 2 ( T )
2

d (T )

2 (T ) 4U (T ) Modelo Matematico

dt
dt
dt
aplicando Transformada de Laplace tenemos :
S 3 ( S ) 9 S 2 ( S ) 4 S ( S ) 2 ( S ) 4U ( S )

sacando factor comun a ambos lados de la igualdad tenemos :

9S 2 4 S 2 ( S ) 4U ( S )

Gp ( S )

(S )
U (S )

4
S 9S 4S 2
3

Funcin de Transferencia

PROBLEMA N 10,
Solucin
El diagrama de bloques es:

R(S)

E(S)
+

B(S)

1
TiS

D(S)

++
+

Kp

U(S) +
+

(S)
4
S 3 9 S 2 4S 2

TdS

+
N(S)

PROBLEMA N 10,
Solucin
Por el mtodo de superposicin haciendo N(S) y D(S) igual a
cero, y segn el mtodo de Ziegler Nichols, establecemos
que Ti = y Td = 0, y obtenemos:

R(s)

E(S)

U(S)
Kp

B(S)

4
S 3 9S 2 4S 2

(S)

PROBLEMA N 10,
Solucin
Y resolviendo la realimentacin nos queda:
4 Kp
4 Kp
4 Kp
S 3 9S 2 4S 2
S 3 9S 2 4S 2
3
3
2
4 Kp
S 9 S 4 S 2 4 Kp S 9 S 2 4 S 2 4 Kp
1 3
S 9S 2 4S 2
S 3 9S 2 4S 2

R(s)

4 Kp
S 3 9 S 2 S 2 4 Kp

(s)

PROBLEMA N 10,
Solucin
Para hallar el valor de oscilacin sostenida aplicamos el criterio de
Routh. La ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado
es:
3
2

S 9 S S 2 4 Kp 0

El arreglo de Routh es el siguiente:

S3

S2

2+4Kp

S1

7 4 Kp
9

S0

2+4Kp

7 4 Kp
0 0.78 0.44Kp 0 Kp 0.78 / 0.44 1.77
9

PROBLEMA N 10,
Solucin
Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida,
sustituimos S = jw en la ecuacin caracterstica:

S 3 9 S 2 S 9.1 0
( jw) 9( jw) ( jw) 9.1 0
3

w 3 9 w 2 w 9.1 0
Resolviendo con Matlab obtenemos.
>> roots([-i -9 i 2])
ans =
-0.0000 + 8.9130i
0.4717 + 0.0435i
-0.4717 + 0.0435i
w = 0.4717

PROBLEMA N 10,
Solucin
As el periodo de oscilacin sostenida es:

2
2
Pcr

13.32
w 0.4717
Por el mtodo de Ziegler Nichols determinamos Kp, Ti y Td
del modo siguiente:
Kp = 0.6*Kcr = 0.6*1.77= 1.06
Ti = 0.5*Pcr = 0.5* 13.32 = 6.66 seg.
Td = 0.125Pcr = 0.125*13.32 = 1.67 seg.

PROBLEMA N 10,
Solucin
Utilizando Matlab para resolver el diagrama de bloques
tenemos:
1

R(S)

E(S)
+

B(S)

11
TiS
6.66S

D(S)

++
+

Kp
1.06

U(S) +
+

(S)
4
S 9S 4S 2
3

TdS
1.67S

+
N(S)

PROBLEMA N 10,
Solucin
Establecemos la funcion de transferencia del controlador PID:
>> c=tf([1.7703 1.06 0.1592],[1 0])
Transfer function:
1.77 s^2 + 1.06 s + 0.1592
-------------------------s
Establecemos la funcion de transferencia de la planta:
>> Gs=tf([4],[1 9 4 2])
Transfer function:
4
--------------------s^3 + 9 s^2 + 4 s + 2

PROBLEMA N 10,
Solucin
Resolvemos los bloques en serie:
>> g=series(c,Gs)
Transfer function:
7.081 s^2 + 4.24 s + 0.6368
--------------------------s^4 + 9 s^3 + 4 s^2 + 2 s
La realimentacion:
>> H=feedback(g,1)
Transfer function:
7.081 s^2 + 4.24 s + 0.6368
----------------------------------------s^4 + 9 s^3 + 11.08 s^2 + 6.24 s + 0.6368

PROBLEMA N 10,
Solucin
Obtenemos la respuesta a un escaln unitario:
>> step(H)
En

la
grafica
podemos
apreciar
que el tiempo de
estabilizacin
es
muy largo por lo
tanto
con
el
comando rltool de
matlab podemos
para mejorar la
respuesta
y
compensar
el
sistema con una
sintonizacin fina.

PROBLEMA N 10,
Solucin
>> rltool(H)

PROBLEMA N 10,
Solucin

En la grafica podemos apreciar que el tiempo de estabilizacin bajo

pero podemos mejorar esta respuesta aumentando la ganancia del
sistema

PROBLEMA N 10,
Solucin

PROBLEMA N 10,
Solucin

Se puede observar que el tiempo de estabilizacin bajo de 16.5 a 0.946

seg. Siendo esta una respuesta optima del sistema

Conclusiones:
Al aumentar la ganancia del controlador y bajar el
valor del cero doble se optimiza la respuesta del
sistema.
La ganancia proporcional al incrementarse mejora la
velocidad de respuesta del sistema pero se sacrifica
estabilidad.
El doble cero al decrementarse disminuye el
sobrepaso.
Al variar el doble cero se busca cancelar el efecto de
los polos dominantes del proceso para mejorar la
respuesta del sistema.