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UNIVERSIDAD TCNICA DE

AMBATO
F.I.S.E.I
ROBTICA INDUSTRIAL
ANLISIS MATRICIAL

INTEGRANTES:
Freire ngela
Garca Flor

NIVEL: 8vo Industrial

Una mquina puede hacer el trabajo de cien


hombres normales, pero ninguna mquina
puede hacer el trabajo de un hombre
extraordinario.
Elbert Hubbard

DESARROLLO HISTRICO
La palabra robot se introdujo en la
lengua inglesa en 1921.

Los
primeros
trabajos
que
condujeron
a
los
robots
industriales de hoy da se
remontan al perodo que sigui a
la Segunda Guerra Mundial.

Durante los aos finales de la


dcada de los 40s, comenzaron
programas de para desarrollar
manipuladores
mecnicos
controlados de forma remota para
manejar materiales radioactivos.
Estos sistemas eran del tipo
maestro-esclavo.

A mediados de los 50s, George C.


Devol desarroll un dispositivo de
nombre
dispositivo
de
transferencia
programada
articulada, un manipulador cuya
operacin poda ser programada y
seguir una secuencia de pasos de
movimientos determinados

En los aos 60s se mejora con el


uso de una retroalimentacin
sensorial.

Durante los aos 70s se centr en


la investigacin sobre el uso de
sensores externos para facilitar las
operaciones manipulativas.

La robtica incluye cinemtica,


dinmica,
planificacin
de
sistemas,
control,
sensores,
lenguajes de programacin e
inteligencia de mquina.

CINEMTICA Y DINMICA DEL


BRAZO DEL ROBOT
La cinemtica del brazo del robot trata
con el estudio analtico de la geometra
del movimiento de un brazo de robot
con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia fijo sin
considerar las fuerzas y momentos que
originan el movimiento.

As, la cinemtica se interesa por la


descripcin
analtica
del
desplazamiento espacial del robot como
una funcin del tiempo.

En particular de las relaciones entre la


posicin de las variables de articulacin
y la posicin y orientacin del efector
final de brazo del robot.

La dinmica del robot,


trata con la formulacin
matemtica
de
las
ecuaciones
del
movimiento del brazo.

Las ecuaciones dinmicas


de movimiento de un
manipulador
son
un
conjunto de ecuaciones
matemticas
que
describen la conducta
dinmica
del
manipulador.

CINEMTICA DEL BRAZO DEL ROBOT

Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia,


sin considerar las fuerzas que lo producen.

Cinemtica directa:

Cinemtica inversa:

Determina la posicin y
orientacin del extremo final
del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas de
referencia, conocidos los
ngulos de las articulaciones
y los parmetros geomtricos
de los elementos del robot

Determina la configuracin
que debe adoptar el robot para
una posicin y orientacin del
extremo conocidas

MTODO DE LA MATRIZ DE
TRANSFORMACIN HOMOGNEA

Describir la relacin espacial entre dos elementos


mecnicos rgidos adyacentes
Es una matriz 4 x 4,
Representa la transformacin de un vector de
coordenadas homogneas de un sistema de
coordenadas a otro.
Relaciona la posicin y orientacin del extremo del
manipulador representado por el sistema de
coordenadas X4Y4Z4 con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia X0Y0Z0

MTODO DE LA MATRIZ DE
TRANSFORMACIN HOMOGNEA

R3x3 - rotacin,

p3x1 - traslacin,

f1x3 - representa a una


transformacin de perspectiva(0)
w1x1 - representa a la escala (1)

Transformar un vector expresado en coordenadas con


respecto a un sistema OUVW, a su expresin en
coordenadas del sistema de referencia OXYZ.

Matriz de transformacin homognea:


Traslacin
Para un sistema OUVW
trasladado nicamente un
vector p = pxi + pyj + pzk con
respecto al sistema fijo OXYZ.
La matriz homognea ser la
matriz bsica de traslacin:
Un vector cualquiera r,
representado en
OUVW por ruvw,
tendr como
coordenadas en el
sistema OXYZ:

Ejemplo 1:
Tenemos un sistema OUVW que est trasladado un
vector p (6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular
las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas
coordenadas con respecto al sistema OUVW
son ruvw (-2, 7,3).

MATRIZ DE TRANSFORMACIN
HOMOGNEA: ROTACIN
Supongamos
que
el
sistema OUVW slo se
encuentra rotado con
respecto
al
sistema
OXYZ.

Las
submatrz
de
rotacin R3x3 ser la
que defina la rotacin.

Se pueden definir tres


matrices
homogneas
bsicas
de
rotacin
segn el eje sobre el que
se realice dicha rotacin.

Ejemplo 1:
Tenemos un sistema OUVW que se encuentra girado -90
alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw= [-2,
7,3] T.

COMBINACIN DE ROTACIONES Y
TRASLACIONES
Es posible combinar
rotaciones y traslaciones
bsicas multiplicando las
matrices
correspondientes.

El producto NO es
conmutativo

Rotar y despus
trasladar Trasladar y
despus rotar

Rotacin seguida de traslacin:

Traslacin seguida de rotacin:

Ejemplo 1. Rotacin seguida de traslacin


Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor
del eje OX y posteriormente trasladado un vector
p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r
con coordenadas ruvw(-3,4,-11)

Ejemplo 2. Traslacin seguida de rotacin


Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector
p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado
90 alrededor del eje OX. Calcular las
coordenadas (rx, ry ,rz) del vector r con
coordenadas ruvw(-3,4,-11)

CRITERIOS DE COMPOSICIN DE
MATRICES HOMOGNEAS
Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son
coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la matriz
identidad 4x4, I4 .

Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones


definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea
que representa cada transformacin se deber premultiplicar sobre
las matrices de las transformaciones previas.

Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones


definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que
representa cada transformacin se deber postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.

EJERCICIO - METODO MATRICIAL


Representacin Mtodo matricial establece la localizacin que
debe tomar cada sistema de coordenadas ligado
de Denavita cada eslabn de una cadena articulada
Hartenberg

La matriz de transformacin homognea que relacionan la posicin y


orientacin de dos eslabones consecutivos se denomina matriz
Para un sistema de n grados de libertad sera el producto de las n
matrices de transformacin de cada articulacin eslabn.

Concatena cada sistema


de coordenadas
mediante 4
transformaciones
bsicas.
Las matrices de transformacin que se obtienen relacionarn

los sistemas de coordenadas de un eslabn al sistema de coordenadas del


eslabn precedente.

TABLA DE PARMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG

L1
L2
L3

ENUNCIADO:

Definir la posicin del efector final del mecanismo de brazo manipulador


tenindose en cuenta que tiene 3GDL y en el cual constan los siguientes datos:

d = 300, q 1= 74.17, q2 = 20, q3 = 85.83, l1 = 500, l2 = 500, l3 = 100


Al situar los sistemas de referencia, se
toma en cuenta que X1 debe ser paralelo
a Xn

TABLA DE PARMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG

74.17
20

85.83

Para el primer elemento:


0

Para el segundo elemento

Para el tercer elemento:

Para el cuarto elemento:

Entonces la posicin del efector final estar definida por el vector


posicin:
(0 , 979.72 , 300) mm