CONTROL II

Dr. Francisco A. Ramos Daz

CRITERIOS DE EVALUACIN
Trabajo de investigacin y/o Prcticas 15 ptos.
Solucin de Problemas ( Tarea ) .. 20 ptos
Evaluacin del desempeo en la Unidad 40 ptos.
Asistencia, participacin, respeto, disciplina y
tica en actividades de la unidad .25 ptos.

UNIDAD I

Respuesta a la Frecuencia
Introduccin

a la respuesta a la frecuencia.
Uso de los fasores para determinar la
respuesta a una frecuencia de un sistema.
Grficas rectangulares y polares.
Respuesta a la frecuencia a partir de polos y
ceros.
Grfica logartmica de Bode.
Margen de fase y margen de ganancia.
Estabilidad utilizando el criterio de Nyquist.

UNIDAD II

Compensacin
Introduccin

a la compensacin de sistemas
automticos de control.
Compensadores en adelanto de fase usando
el mtodo de lugar geomtrico de las races.
Compensadores en adelanto de fase usando
el mtodo de respuesta a la frecuencia.
Compensadores en atraso de fase usando el
mtodo de lugar geomtrico de las races.
Compensadores en atraso de fase usando el
mtodo de respuesta a la frecuencia.
Compensadores en atraso - adelanto usando
el mtodo de lugar geomtrico de las races.
Compensadores en atraso - adelanto usando
el mtodo de respuesta a la frecuencia.

UNIDAD III

El mtodo de espacio de estado

Definicin

de conceptos.
Representacin de sistemas fsicos mediante
variables de estado.
Relacin entre la funcin de transferencia y el
modelo de estado.
Transformaciones de semejanza.
Solucin de la ecuacin de estado lineal e
invariante en el tiempo.
Compensacin.
Estabilidad, controlabilidad y observabilidad

RESPUESTA EN FRECUENCIA
p( s)
p( s)
G ( s)

q ( s ) ( s s1 )( s s2 )...( s sn )
s j
G ( j ) Me

Y (s)
G (s)
X (s)
Y ( s ) G ( s ) X ( s ) M X ( j ) ( )

DIAGRAMA DE BODE

Descomponer la funcin de transferencia en polos

y ceros.

( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
G(s)
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

K (T1s 1)(T2 s 1)...(Tm s 1)

G(s)
(T1s 1)(T2 s 1)...(Tn s 1)

DIAGRAMA DE BODE

Identificar los siguientes elementos

Ganancia
Factores

Integrales y Derivativos

Factores

de primer Orden

Factores

de Segundo Orden

( j ) 1

1
(1 jT ) ( j ) 1
T
1

(1 2 ( j / n ) ( j / n ) 2 ) 1

DIAGRAMA DE BODE

Dos Graficas
Magnitud

vs Frecuencia
Angulo de Fase vs Frecuencia

Papel Semilogartmico

Magnitud en Decibeles

dB 20 log 10 ( G ( s ) )

SISTEMAS DE FASE MNIMA

Sistemas de fase mnima y de fase no

mnima. Las funciones de transferencia que no
tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del
plano s son funciones de transferencia de fase
mnima, en tanto que las que tienen polos y/o
ceros en el semiplano derecho del plano s son
funciones de transferencia de fase no mnima.

SISTEMAS DE FASE MNIMA

Se
observa que, para un sistema de fase mnima, la
funcin de transferencia se determina en forma
nica slo a partir de la curva de magnitud. Para un
sistema de fase no mnima, esto no sucede.

Para un sistema de fase mnima, el ngulo de fase en

se convierte en -9O(q -p), donde p y q son los grados
de los polinomios del numerador y el denominador de
la funcin de transferencia, respectivamente.
Para un sistema de fase no mnima, el ngulo de fase
en difiere de -9O(q -p). En cualquier sistema, la
pendiente de la curva de magnitud logartmica en es
igual a -2O(q -p) dB/dcada.

SISTEMAS DE FASE MNIMA

Por
tanto, es posible detectar si el sistema es de
fase mnima, si se examinan tanto la pendiente
de la asntota de alta frecuencia de la curva de
magnitud logartmica, como el ngulo de fase en .
Si la pendiente de la curva de magnitud
logartmica, conforme tiende a infinito, es -2O(q
- p) dB/dcada y el ngulo de fase en es igual a
-90 (q -JI), el sistema es de fase mnima.

DIAGRAMA DE NYQUIST O DIAGRAMA POLAR

El diagrama polar de una funcin de transferencia

G(j) es una grfica de |G(j)| respecto al G(j)
en coordenadas polares cuando vara de 0 a
Los ngulos de fase son positivos si se miden SAH
a partir del eje real positivo
Los ngulos de fase son negativos si se miden SH a
partir del eje real positivo
Grfica de L(j)=G(j)H(j) en coordenadas
polares de Im{L(j)}, Re{L(j)} con variando
desde hasta 0
Cada punto en el diagrama representa el punto
terminal de un vector en un valor dado de

DIAGRAMA DE NYQUIST O
DIAGRAMA POLAR

DIAGRAMA DE NYQUIST O
DIAGRAMA POLAR

Provee informacin sobre

Estabilidad relativa
Grado de inestabilidad
Estabilidad absoluta

Proporciona informacin sobre las caractersticas

en el dominio de la frecuencia: Tr, r, BW
Es til para sistemas de retardos puros que no se
pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz y
difcil de analizar con el Lugar Geomtrico de las
Races

TEOREMA DEL MAPEO

Para una trayectoria cerrada y continua en el
plano S, que no pasa por ninguna singularidad, le
corresponde una trayectoria cerrada en el plano
F(s).
Si el contorno en el plano S (s ), encierra igual
nmero de ceros que polos de F(s), el contorno
en F(s), (F(s) ), no encerrar el origen.
Si el s encierra n polos de F(s), F(s) rodea al
origen n-veces en sentido contrario s .
Si el s encierra m ceros de F(s), F(s) rodea al
origen m-veces en sentido igual a s.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
Para realizar un anlisis de la estabilidad a lazo
cerrado a partir de la respuesta frecuencial a lazo
abierto, utilizando el Teorema del Mapeo, se deben
tener las siguientes consideraciones:
F(s) ser la Ecuacin Caracterstica a Lazo
Cerrado, es decir, F(s) = 1 + G(s)H(s)
El s a utilizar ser el semiplano derecho del
plano S, tal como se muestra en la siguiente figura

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el
semiplano derecho del plano S
P = # polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho
del plano S
N = Z - P el nmero de vueltas en sentido de s
que F(s) le da al origen.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
De manera que, para que el sistema sea estable, Z
debe ser cero, lo que se logra en los siguientes
casos:
Si P = 0 entonces N debe ser cero
Si P 0 entoncer N deber ser igual a -P.
De all se desprende que, si se conocen los polos de
lazo abierto (P) y los encierros que da al origen el
F(s) (N), se puede saber si existen ceros con parte
real positiva (Z)

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
Para particularizar la aplicacin del criterio a un
sistema de control de retroalimentacin simple, se
propone lo siguiente:
Definir F(s) = F(s) 1 = G(s)H(s)
P y Z de F(s) corresponden con los polos y ceros
de lazo abierto
La transformacin sobre el Plano F(s), se realiza
tomando en cuenta que el s no debe pasar
por ningn polo o cero de F(s)
El encierro del origen por el F(S) es equivalente a
encerrar el punto (-1,0) por el contorno F(S).

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
El F(s) se conoce como el Diagrama de Nyquist.
N corresponde al nmero de encierros que le da
el F(s) al punto (-1,0)
El valor de Z, ceros de la Ecuacin caracterstica
a lazo cerrado, se puede conocer a partir de
N y de P, pues N = Z P
Si P = 0 entonces Z = N por lo tanto el F(s) no
debe encerrar al punto (-1,0) para que el sistema
sea estable. En este caso, es suficiente realizar la
traza del Nyquist para s = j y verificar si encierra
al (-1,0), lo cual equivale a realizar el diagrama
polar de G(j)H(j).

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
Si

El punto (-1,0) no esta rodeado, el sistema en

lazo cerrado es estable si todos los polos del sistema
en lazo abierto se encuentran en el semiplano
izquierdo. En caso contrario es inestable.
Si

el punto (-1,0) esta rodeado una o varias veces

en el sentido antihorario, es estable si el numero de
rodeos es igual al numero de polos del sistema en
lazo abierto que se encuentran en el semiplano
derecho
Si el punto (-1,0) es rodeado varias veces en el
sentido horario el sistema es inestable.

POLOS EN EL ORIGEN

SISTEMAS DE FASE MNIMA

Si F(s) no tienen polos ni ceros en el semiplano
derecho del plano s, es decir, F(s) es de fase
mnima.
N=0
Si el punto (1, j0) est encerrado por la traza de
Nyquist, el sistema es inestable El criterio de
Nyquist puede verificarse por medio de la traza
del segmento de L(jw) desde w= hasta 0

MARGEN DE GANANCIA

Sea
a la distancia desde el origen al punto de
interseccin de la traza de Nyquist con la parte
negativa del eje real, entonces el margen de
ganancia MG es:
MG = 20 log (1/)

MARGEN DE FASE
El margen de fase es el ngulo que hay que rotar
la traza de Nyquist alrededor del origen para que
sta atraviese el punto (1, j0) cuando la
magnitud de la traza es uno.
Es decir, cuanto se debe rotar la traza de F(jw)
para que el cruce de ganancia pase por el punto
(1, j0)

DISEO DE COMPENSADORES DE
ADELANTO MEDIANTE EL LGR.

A partir de las especificaciones de

comportamiento determine la localizacin
deseada de los polos dominantes en lazo cerrado
4
s ( s 2)
4
GR ( s ) 2
s 2s 4
n 2, 0.5
G( s)

Se desea aumentar la frecuencia natural al doble

manteniendo el mismo factor de
amortiguamiento.

COMPENSADORES DE ADELANTO

Por lo que los nuevos polos deberan estar en

s 2 j 2 3
Se debe comprobar por medio del LQR del
sistema sin compensar si un ajuste de ganancia
permite colocar los polos del sistema en lazo
cerrado en este valor.
De otra forma se debe calcular el ngulo
necesario para alcanzar los +- 180

COMPENSADORES DE ADELANTO
Root Locus
3

Imaginary Axis

-1

-2

-3
-2.5

-2

-1.5

-1
Real Axis

-0.5

0.5

COMPENSADORES DE ADELANTO

G ( s ) s 2 j 2

210

Por lo tanto se necesita un compensador que

adelante 30 grados.

El compensador tiene la siguiente forma

1
s
Ts 1
T
GC ( s ) K C
KC
1
Ts 1
s
T
y T se calculan a partir de la deficiencia de ngulo y Kc se
determina a partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.
Si no se especifican las constantes de error esttico, determine
la localizacin del polo y el cero del compensador de
adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya al
ngulo necesario
Si no se imponen otros requisitos aumentar el valor
de lo mas que se pueda.

4
3
2

T -1

1
T

-2
-3
-4
-5
-5

-4

-3

-2

-1

COMPENSADORES DE ADELANTO
Cero s 2.9
Polo s 5.4
1
T
0.345
2. 9
1
T
0.185
5.4
0.537
GC ( s )G ( s ) K C

COMPENSADORES DE ADELANTO

Determine la Ganancia en lazo abierto del sistema

compensado a partir de la condicin de magnitud.

s 2.9
4
K ( s 2.9)
GC ( s )G ( s ) K C

s 5.4 s ( s 2) s ( s 2)( s 5.4)

K ( s 2.9)
s ( s 2)( s 5.4) S 2 j 2
K 18.7
K C 18.7 / 4 4.68

1
3

COMPENSADORES DE ADELANTO

La funcin de transferencia del compensador

queda de la siguiente forma

0.345s 1
s 2.9
GC ( s ) 2.51
4.68
0.185s 1
s 5 .4