1

DISEO, SIMULACIN E IMPLEMENTACIN

DE UN ROBOT OMNIDIRECCIONAL
AUTNOMO APLICADO AL TRANSPORTE DE
OBJETOS DE PEQUEA DIMENSIN SOBRE
UNA REGIN CON OBSTCULOS
AUTORES:
Miguel Fernndez de la Cruz
miguelangelfernandezdelacruz@gmail.com
Joseth Conrado Revilla Ochoa joseth_31@hotmail.com
Ryder Jhymsen Quispe Salazar rquispes@uni.pe

ndice

1. Introduccin
2. Objetivos
3. Estado del Arte
4. Desarrollo del trabajo
4.1 Modelo Mecnico del robot.
4.2 Sistema de Navegacin
4.2.1 Medicin de los sensores
4.2.2 Algoritmo para la navegacin
4.2.3 PID de los motores
4.3 Sistema de Visin
4.3.1 Algoritmo de deteccin de formas y colores.
4.4 Sistema de Manipulacin
4.4.1Algoritmo para alcanzar objetos
5. Implementacin y resultados Finales.
6.Trabajos futuros
7.Costo del proyecto
8.Conclusiones

1. Introduccin
3

Las funciones del robot en un campo de

accin, como poder desplazarse en todo tipo de
terreno por rutas determinadas para cumplir roles
de limpieza para no contaminar el medio
ambiente , ya que esta tarea es daina para el
ecosistema as afectando a las personas de dicho
entorno,
monitorear para saber dnde se
encuentran los focos de mayor concentracin de
desperdicios en un rea determinada, recoleccin
utilizando visin artificial y la manipulacin; y en
un futuro para prototipos ms grandes de
robot con el objetivo de usar en reas ms
grandes como distritos y ciudades.

Problemtica
4

2.Objetivos
5

Construccin de un robot como prototipo

para las pruebas de hardware y software, este
consta de la estructura mecnica de la base
mvil y manipulador robtico (brazo robtico).
Diseo y desarrollo del hardware para el
manejo de los sensores , actuadores y
controladores.
Diseo de software para el control
de la
manipulacin, navegacin y visin.
Elaboracin de una plataforma robtica para
la investigacin en robtica autnoma aplicada
a diversas tareas que se podran requerir
en la zona urbana.

Fumigacin

Monitoreo

Mediciones de pH y

Recoleccin

Arado

3.Estado del Arte

8

Fitorobot

Farm Robots , Robots de la EURON y

EUROP

Tractor EBRO

Wall Ye

4. DESARROLLO DEL PROYECTO

9

4.1 Estructura mecnica

Arquitectura

Ominidireccional 3 ruedas

Nmero de motores

Voltaje de operacin

24 V

Velocidad nominal

50 cm/seg (Max)

Material

Acrilico

Brazo
robtico

Diseo en
CAD

Grados de
Libertad

4gdl + 1
gripper

Tipo

Serial PUMA

Material

Acrlico

Servos

4.2 SISTEMA DE NAVEGACION

AUTONOMA
11

Modelado del Mvil:

Modelado de los motores
12

Datos Experimentales
13

MOTOR
1

MOTOR
2

velocid
dutty ad

velocida
d

dutty

40

162

60

347

80

465

49

196

90

539

57

276

100

543

81

432

120

598

113

555

140

637

125

584

160

668

161

650

180

688

191

686

200

704

209

704

220

721

220

714

240

721

230

720

255

738

255

753

Kt = 0.8995 ; Ke = 0.8995 ;
La = 1.129 ; Ra = 60.938 ;
J = 0.000689 ; B =
0.000817 ;

Modelado del Mvil:

14

El modelo cinemtico del robot es el

siguiente:

Desplazamiento del mvil para

V2>V1
15

4.2.1 SENSORES
16

B. BRUJULA
17

Sensor
que
nos
indica la intensidad
de
los
polos
magnticos de la
Tierra, gracias a ello
podemos utilizarlo
para
tener
una
referencia
de
la
orientacin
del
robot respecto a un
sistema fijo como es
la tierra y sus polos
magnticos.

C. SENSOR
ULTRASNICO
Sensor que mide distancias en un
rango permitido (el que se usa es
SRF04 de 2cm-3m) .

ngulo de ataque de las ondas

ultrasnicas : En general se obtuvo
de 10-20.

Calibraciones y pruebas
18

19

4.2.2 Algoritmo para la navegacin

Calculo del ngulo de giro del mvil para que se

dirija al punto objetivo , teniendo datos del GPS
y Brjula.
20

positivo

negativo

=90-atan((PF[0]-PA[0])/(PF[1]-PA[1]))

V1=umbral+k1*

V2=umbral-k1*

Para la evasin de Obstculos:

v1=umbral+k1*
21

v2=umbral-k1*

[0,0,0,0]

[0,0,0,1]

[0,0,1,0]

[0,0,1,1]

[0,1,0,0]

[0,1,0,1]

[0,1,1,0]

[0,1,1,1]

[1,0,0,0]

[1,0,0,1]

[1,0,1,0]

[1,0,1,1]

[1,1,0,0]

[1,1,0,1]

[1,1,1,0]

[1,1,1,1]

Algoritmo para el movimiento

22

Diagrama para el Sistema de Control

23

4.2.3 PID de los Motores

24

Kp = 6;
Kd = 0.1;
Ki = 4;

Sistema distribuido de Microcontroladores:

25

Como se aprecia en el sistema de

navegacin se hace uso de varios
sensores, estos sensores son se
comunican de la siguiente manera:

Maestro- esclavo:I2C sda-scl

Camara: I2C sda-scl
Ultrasnico: Digital trigger echo time

Arduino Mega2560
26

Para el MCCD que se encarga de

ejecutar las seales de control para
los servomotores como para los
motores .
-14 salidas de PWM .
-Procesador a 16MHz.
-Memoria Flash de 256KB
-Memoria RAM de 8KB

3. SISTEMA DE VISION

Simula el sentido de la vista

Permite ir mas all de la visin humana
APLICACIONES
Seleccin de productos
Inspeccin automtica
Observacin-mapeado

Problemas asociados a la
escena

Iluminacin
irregular
Objetos
parcialmente
ocultos
Fondo irregular
Velocidad de
trabajo elevada

Ciclo de visin

Objetivos

Reconocimiento de objetivos.
Calculo de la distancia al objetivo.

Reconocimiento de
objetivos

Color
Forma
Tamao
Textura

Etapas

Reconocimiento de formas y colores

Inicio

Etiquet
ado

Reconocimi
ento de
forma

Captur
a de
Image
n

Reconocimi
ento de
color

Criterio para distinguir

formas

Discriminamos
las
formas mediante
la
relacin
existente entre su
rea y permetro.

Circulo:

Cuadrado:

Triangulo:

Medicin de distancia con cmara y

puntero laser

Formulacin matemtica

: Cantidad de pixeles desde el centro del

plano focal
: Radianes que ocupa cada pixel
: Desplazamiento en radianes

Visin estereoscpica

Mtodo pasivo
Obtencin de una tercera dimensin a
partir de imgenes desplazadas
Sistemas de visin
Libre paralela
Libre cruzada

Pasos en la visin
estereoscpica

Modelo geomtrico

40

4.4 SISTEMA DE
MANIPULACION
El modelo cinemtico del brazo robtico diseado es el
siguiente:

GDL

q1

L1

90

q2

L2

q3

L3

q4

L4

41

L1=12;

L2=20;
L3=12;
L4=12;
Las ecuaciones utilizadas sern:

q: Vector de variables articulares

P: Vector de posicin cartesiana
J (q): Jacobiano del vector q.
El Jacobiano J (q) se calcula de la siguiente manera:
J (q)=

42

Ubicacin espacial del

objetivo
Una vez identificado el
objeto, se le ubica en el
plano de visin, las
coordenadas que
obtengamos en dicho
plano tienen que ser
convertidas respecto al
sistema de referencia del
mvil-brazo robtico de
la siguiente manera:

(xo, yo)

43

Modelo Final del

5.ResultadosSistema
44

Modelo Fsico Final

45

46

Trabajos Futuros
47

Proyeccin en la arquitectura fsica

Mviles todo-terreno

6. Costo de los materiales del Proyecto

49

9. Conclusiones
50

Es necesario hacer pruebas de todos los sensores

utilizados, para luego calibrarlos si fuera el caso que estn
otorgando medidas diferentes a las reales .Esto es muy
importante para que funcione adecuadamente el sistema
de control. Para el proyecto se calibro los sensores
ultrasnicos, la brjula y la cmara.

El funcionamiento del robot es exclusivamente para

ambientes en exteriores, es decir sin paredes en la parte
superior, ya que el sistema de navegacin se basa en
medidas del GPS y ste solo funciona out-door.

Para implementar el sistema de control del robot, se lleg

a la conclusin que es mejor implementarla de manera
modular: MPT, MS, SNA, SV, MCCD.

Para la implementacin del sistema de visin, inicialmente se

tuvo la idea de implementarla en un FPGA de tal manera que el
sistema este embebido, sin embargo llegamos a la conclusin
que ello iba a demorar demasiado tiempo y es por ello que es
mejor utilizar recursos que ya existen como las libreras de
Matlab o OpenCV mediante una computadora (Laptop).

En las pruebas del sistema de visin para reconocimiento de

objetivos, se observ que la luz del ambiente afecta
considerablemente la deteccin del objetivo, adems de ello el
rango de la cmara hace que a distancias grandes (pej.5m) no se
logre detectar el objetivo.

51

Para el sistema de visin se implement algoritmo para la

deteccin de color y forma, sin embargo se llega a la conclusin
que es necesario agregar ms filtros que discriminen mejor la
deteccin del objetivo, por ejemplo con los parmetros ms
exactos de una fruta.