SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMATICO

Realizado por:
Ing. Luis Villajulca
Quiones

SESION XI

Tema a Tratar:

Giroscopio
Tipos de Giroscopios
Giroscopios de estructura vibratoria
Aplicaciones

Giroscopio

El giroscopio o girscopo
es un dispositivo mecnico
que puede definirse como
un sistema que tiene una
rueda de metal pesada, o
rotor, montada
universalmente de modo
que tenga tres grados de
libertad:
a) Libertad de Giro alrededor
de un eje perpendicular a
travs de su centro(XX1).
b) Libertad de inclinacin:
alrededor de un eje
horizontal en ngulo recto al
eje de giro(YY1).
c) Libertad de giro alrededor
de un rbol vertical
perpendicular a los ejes de
giro e inclinacion(ZZ1)

Propiedades de los
giroscopios

Rigidez: Es la propiedad
que resiste cualquier
fuerza que tiende a
cambiar el plano de
rotacin de su rotor.
Presesin: Es el cambio
angular de direccin del
plano de rotacin bajo la
influencia de una fuerza
aplicada. El cambio de
direccin se produce no
en la lnea con la fuerza
aplicada sino siempre en
un punto separado 90 en
la direccin de rotacin.

Tipos de
giroscopios
MECNICOS
PTICOS
ELECTRNICOS
OTROS

GIRSCOPOS MECNICOS
Son los ms antiguos.
Componentes:
-Volante: rota rpidamente alrededor de
un eje. La masa se distribuye en la
periferia de modo que aumente el
momento de inercia.
-Rotor: es accionado por un motor
elctrico y suspendido entre un par de
cojinetes de bajo rozamiento.
-Anillo gimbal interno: anillo circular que soporta los cojinetes
-Anillo gimbal externo: soporta un segundo juego de cojinetes en torno a
los cuales pivota el gimbal interno.

Funcionamiento:
1. EJE ROTOR: eje de rotacin del volante

- Distinguimos tres ejes:

2. PIVOTE INTERNO: perpendicular al eje rotor

(horizontal en la figura).
3. PIVOTE EXTERNO: perpendicular al eje rotor
(vertical en la figura).
-Aplicando una fuerza vertical hacia abajo en el
extremo del eje rotor se produce un par en el eje
horizontal que origina un movimiento de
precesin alrededor del eje vertical.
-Cuanto ms rpido gire la base, mayor fuerza
ser necesaria para la precesin.

- Esta relacin de proporcionalidad permite que el giroscopio pueda

proporcionar la velocidad angular de un eje perpendicular al del rotor.

GIRSCOPOS PTICOS

Ventajas frente a los mecnicos:

-No poseen partes mviles
-No es necesario un tiempo de calentamiento
(WARM-UP)
-No son sensibles a la gravedad
-Gran rango dinmico
-Lectura digital
-Bajo coste
-Tamao reducido
Inconveniente: su fragilidad

 Tipos de girscopos
pticos
RLG (Ring Laser Gyro) FOG (Fiber Optic Gyro)

El haz de luz circula a

travs de un anillo de El haz de luz circula a
travs de una espiral de
fibra.

fibra ptica

GIRSCOPOS
ELECTRNICOS
Los ms utilizados en la industria.
Son normalmente sensores de velocidad angular que emplean
el efecto de Coriolis (el movimiento de rotacin produce fuerzas
de Coriolis dependientes de ).
Dimensiones: entre 2 y 3 mm.
Pequeo consumo de potencia

La rotacin es medida en referencia a uno de los tres ejes x, y o z

segn el plano en que se monte el giroscopio.

Otros tipos de
giroscopios:
Aunque menos utilizados, existen giroscopios que utilizan
algn tipo de fluido de manera que se trabajan con la
interaccin de las propiedades trmicas e inerciales de ste.
La figura muestra el
recorrido del agua y una serie
de sensores de temperatura.
El funcionamiento consiste
en que en el plano de rotacin
la velocidad angular del
dispositivo induce una
aceleracin de Coriolis normal
a la direccin de flujo.

Giroscopios de Estructura
Vibratoria (VSG)
Los Girscopos son instrumentos los cuales son
utilizados para la medicin de movimiento angular.
angular
Los Giroscopios de estructura Vibratoria son
dispositivos
De estado slido que proveen un voltaje de salida
proporcional
A la velocidad de giro aplicada al eje a sensar.

Principales Caractersticas de
los VSG(1)

Partes no movibles.
Construccin Simple.
Corto tiempo de Puesta en Marcha.
Bajos requerimientos de Potencia.
Bajo Ruido.

Principales Caractersticas de
los VSG(2)
Todos los dispositivos de estructura vibratoria
descritos aqu trabajan sobre los principios
bsicos de deteccin de Fuerzas Coriolisis. Estas
fuerzas son generadas cuando una partcula en
movimiento esta rotando.

Principales Caractersticas de
los VSG(3)

Los Giroscopos son de estructura vibratoria

porque poseen una masa que oscila debido a las
fuerzas corialisis, con sensores que proporcionan
informacion de la angular la cual es proporcional a
las vibraciones generadas por la masa vibrante.

Principales Caractersticas de
los VSG(4)

Cuando la masa vibratoria se desplaza al

extremo del anillo se produce una aceleracion
corialisis a la derecha, la estructura generara
una fuerza de reaccion hacia la izquierda, de
manera opuesta cuando la masa vibrante se
desplaza al centro del anillo.

Estructura Vibratoria (VSG)

Giroscopios de Estructura
Vibratoria (VSG)

Three Axis
Accelerometer

Los Acelermetros de 3 ejes estn diseados para medir las

Fuerzas Gravitacionales(G) en los tres ejes X, Y, Z. Las salidas
del sensor de 3 ejes es acondicionada es acondicionada en
rangos de voltaje de 0 a 3 volts. La cantidad de gravedades que
tolera un AHRS esta en funcin las caractersticas de sus
acelermetros. Existen acelermetros que incorporan
conversores anlogo digital.

Three Axis Sensor

Son Sensores Magneto-resistivos,

diseados para sensar pequeas
variaciones de campo magntico

Diagrama Interno de un
Three Axis Sensor

Fluxgate Magnetometer

La medicin del vector de campo

magntico terrestre es de vital
importancia para ubicacin en el
espacio.
Para este fin 2 tipos de magnetmetros
son usados principalmente:
Three Axial Fluxgate Magnetometer.
Vector Helium Magnetometer.

Three Axial Fluxgate

Magnetometer

Consiste de 3 sensores
cada uno de los cuales
con un circuito
controlador especificado
los cuales proveen un
voltaje proporcional al
valor de la componente
de campo magntico a lo
largo de su eje. El vector
de campo magntico es
medido mediante un
arreglo ortogonal de 3
sensores.

Fluxgate Magnetometer

Consiste de dos
bobinas orientadas
de forma ortogonal.
Se excitan con un
voltaje alterno. El
desfasaje generado
de los campos
magnticos en el
ncleo a y b es
proporcional a la
componente de
campo magntico
sensada.

Fluxgate Magnetometer

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
AHRS

APLICACIONES
AVIONES
BARCOS
MISILES
OTROS

Aviones

Piloto automtico:

Detecta las variaciones

con respecto al plan de
vuelo establecido para
el avin y proporciona
seales correctoras a
las superficies de
control del avin:
Alerones

Elevadores

Timn de cola

Aviones

Funcionamiento del piloto automtico:

La velocidad a la que se producen esas variaciones se

determina mediante giroscopios de aceleracin o acelermetros.

Mecanismo:
1) El giroscopio transmite
seales elctricas a un
ordenador que las combina y
amplifica.
2) El ordenador transmite las
seales correctoras a los
servomotores conectados con
las superficies de control del
avin.

Movimiento de
las partes del
avin en
repuesta a las
seales.

Aviones

Indicador de viraje:

Muestra el si el avin gira.

El sentido del giro.
Su velocidad angular.

Indicadores:

Aviones

Indicador de viraje: Funcionamiento.

Se basa en la precesin giroscpica.

Rotor del giroscopio accionado por el sistema de vaco o
elctricamente.
El Giroscopio gira libremente sobre los ejes lateral y
longitudinal, no as sobre el vertical.
Puede calibrarse con un muelle que mantiene su
vertical.

BARCOS

GIROPILOTOS:
DEFINICIN: El giropiloto es un aparato que,
maniobrando el timn de un buque o los timones
de una aeronave se utiliza para mantenerlos
automticamente, sin necesidad de timonel o de
piloto, sobre un rumbo prefijado.

MISILES

GUIADO INERCIAL:
Conocida la posicin del
blanco:

Posicin y velocidad
determinadas con el
sistema de navegacin.

La aceleracin del misil

dada por 3
acelermetros que se
montan junto con 3
giroscopios que dan la
referencia angular.

OTRO TIPO DE GIROSCOPOS

UTILIZADOS EN MISILES

GIROLSER:

Emplean haces de luz que experimentan modificaciones

cuando el vehiculo cambia de direccin.

El girolser tiene la ventaja de no tener partes mviles, no ser

sensible a la aceleracin y presentar alta resolucin y elevada
estabilidad.

Consiste en una base triangular rodeada por tres espejos sobre

los que convergen dos rayos lser que dan a conocer con
mucha exactitud la posicin de su nave.