PROGRAMACION USADA EN

ROBOTICA

Caractersticas,
clasificaciones,
tipos y datos de algunos lenguajes
de programacin aplicados a la
robtica.

INDICE

Caractersticas de los Lenguajes de Programacin.

Clasificacin

de los lenguajes

Clasificacin de la Programacin usada en Robtica

Programacin Gestual o directa

Gestual

punto a punto

Aprendizaje directo
Aprendizaje por dispositivos de enseanza

Programacin Textual especificativa

Concusiones
Bibliografa

CARACTERSTICAS DE LOS LENGUAJES

Diferencias entre los lenguajes de
programacin de robots y lenguajes
clsicos:

El entorno en el que acta el robot no puede

describirse normalmente en trminos puramente
cuantitativos.
Se necesitan incluir condiciones no usuales, como
la prevencin de colisiones.

CARACTERSTICAS DE LOS LENGUAJES

Las acciones del robot estn sujetas a

imprecisiones que pueden dar lugar a incidentes
que el programa debe ser capaz de procesar.
Ciertas informaciones de los sensores del sistema
pueden ser no slo difciles de procesar en tiempo
real, sino tambin ambiguas.
La mayora de los entornos de programacin se
pueden realizar con seguimiento paso a paso de
lo programado.

CARACTERSTICAS DE LOS LENGUAJES

Un lenguaje de programacin de robots puede tener las
siguientes Caractersticas:

Proporcionartipos de datos convencionales y especficos

(posicionamiento y orientacinespacial).
Comprobacin de sucesos, seales generadas por los
sensores y su almacenamiento en variables sensoriales. Estas
variables son de alcance global y no se inicializan
explcitamente en el programa, como las variables
convencionales.
Elementos depriorizacin de sucesosen
activacin simultnea de varios sensores.

caso

de

CARACTERSTICAS DE LOS LENGUAJES

Incorporarrdenes de movimiento
La posibilidad de elegir la trayectoria del punto
terminal entre la posicin actual y la final.
Puede memorizar la posicin actual para
continuar un movimiento en caso de interrupcin
anormal.
Proporcionarmtodos
especficos
de
inicializacin y terminacinde las acciones
del robot.

CARACTERSTICAS DE LOS LENGUAJES

Incorporar medios desincronizacin de

sucesos, que modifiquen la tarea.

Proporcionarconcurrencia o paralelismo,

Posibilitar lacomunicacin entre procesos

El sistema operativo que soporte tales

lenguajes debe ser de tiempo real.

Por ejemplo, el mantenimiento de la estabilidad

en el movimiento de las articulaciones del robot
exige el muestreo de los sensores de posicin con
un perodo definido y corto, y el envo de la accin
de control calculada en ese mismo perodo.

CLASIFICACIN DE LOS
LENGUAJES. MTODOS DE
PROGRAMACIN

En funcin de la sintaxis del lenguaje y de su

complejidad se pueden distinguir tres tipos:

Secuenciadores de instrucciones.Almacenan
una secuencia de posiciones y de acciones.
El

movimiento del robot por un teclado teach

pendant, un ratn o un joystic.
El movimiento manual del mismo y el
almacenamiento de las
posiciones de
losencoders.

CLASIFICACIN DE LOS
LENGUAJES. MTODOS DE
PROGRAMACIN

Lenguajes especficos para robots.

Diseados normalmente por cada firma comercial

para sus robots, teniendo en cuenta nicamente
sus propios sensores y actuadores. Generalmente
incorporan, adems, descripcin y razonamiento en
trminos geomtricos e interfaces a sistemas de
CAD/CAM.

CLASIFICACIN DE LOS
LENGUAJES. MTODOS DE
PROGRAMACIN
Extensiones

de lenguajes clsicos.

Son especficos para el manejo de

sensores y actuadores, desarrollados
para lenguajes de propsito general como
C, PASCAL o BASIC.

CLASIFICACIN DE LOS
LENGUAJES. MTODOS DE
PROGRAMACIN

En funcin del nivel de abstraccin para especificar

la tarea, los lenguajes pueden ser:

Orientados al robot.

Son rdenes para la lectura del estado de los sensores y

para el movimiento de los actuadores.
El programador debe establecer de modo secuencial cul
ser el comportamiento
De aprendizaje.
Estructurados.
Experimentales o prototipos de investigacin.

CLASIFICACIN DE LOS
LENGUAJES. MTODOS DE
PROGRAMACIN

Orientados a la tarea.
Se debe establecer las acciones a ejecutar pero no
tiene necesariamente que detallar cmo hacerlo.

Las decisiones se toman en funcin de:

Los

objetivos propuestos.
El estado en cada momento del mundo del robot.

CLASIFICACIN DE LA
PROGRAMACIN USADA EN
ROBTICA

La programacin empleada en robtica

puede tener un carcter:
Explicito:

El operador es el responsable de las

acciones de control y de las instrucciones
adecuadas que las implementan.

Implcito:

Esta basada en la modelacin del

mundo exterior, cuando se describe la tarea y el
entorno y el propio sistema toma las decisiones.

CLASIFICACIN DE LA
PROGRAMACIN USADA EN ROBTICA

La programacin
explcita es la
utilizada en las
aplicaciones
industriales y consta
de dos tcnicas
fundamentales:

Existen dos formas generales

de programacin textual:

Programacin textual explcita

Programacin textual especificativa

PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLCITA.

En

esta, el programa est formado por rdenes o

instrucciones concretas, que definen mediante
operaciones los movimientos punto a punto,
quedando a cargo del programador las
situaciones especiales o anormales.

Existen

dos niveles de programacin textual

explcita:
-Nivel de movimiento elemental
-Nivel estructurado

PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLCITA.

-Nivel de movimiento elemental formado por los
lenguajes encaminados al control de movimientos
que, a su vez, se puede dividir en articular (en caso
de estar destinados al control del movimiento de
las articulaciones indicando los movimientos
angulares de stas) y cartesiano cuando se definen
los movimientos en relacin con el punto final del
trabajo, lo que lo hace vlido para distintos tipos de
robot con ciertas transformaciones (son similares al
BASIC)

PROGRAMACIN TEXTUAL EXPLCITA.

-Nivel estructurado que intenta relacionar los
objetos con el sistema del robot, para lo que,
siguiendo la filosofa del Pascal, se describen
objetos y transformaciones con estos. Esta ltima,
exige ms nivel de conocimientos, pero hace que los
programas sean ms comprensibles y las acciones
ms simples.

LENGUAJE DE PROGRAMACIN
GESTUAL PUNTO A PUNTO

CRITERIO

CLASIFICACIN
Se basa en la forma del rea de trabajo producida por el brazo del robot:

Geometra

rectangular, cilndrica o esfrica.

La configuracin polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier
posicin en trminos de una rotacin sobre su base, un ngulo de elevacin y
una extensin lineal del brazo.
La configuracin cilndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional
sobre su base, con los que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro.

Configuraciones

La configuracin de coordenadas cartesianas posee tres movimientos lineales,

y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas, las cuales son ms
adecuadas para describir la posicin y movimiento del brazo. Los robots
cartesianos a veces reciben el nombre de XYZ, donde las letras representan a
los tres ejes del movimiento.
Consiste en contar el nmero de grados de libertad que tengan. Se considera

Grados de libertad

un grado de libertad cada eje a lo largo del cual se puede mover el brazo de un
robot.
Ensamblaje

rea de aplicacin

No ensamblaje: soldar, pintar, revestir, manejo de materiales y carga y

CRITERIO

CLASIFICACIN
Lazo cerrado: se monitorea continuamente la posicin del brazo del robot mediante un sensor de
posicin, y se modifica la energa que se manda al actuador de tal forma que el movimiento del brazo
se obedece al camino deseado, tanto en direccin como en velocidad. ste control se puede usar cuando
la tarea que se ha de llevar a cabo est dirigida mediante un camino definido por la misma pieza, tal

Tcnica de control

como sera soldar, revestir y ensamblar.

En un sistema de lazo abierto, el controlador no conoce la posicin de la herramienta mientras el
brazo se mueve de un punto a otro. ste tipo de control es muy usado cuando el movimiento que debe
seguir el brazo se encuentra determinado previamente, al ser grabado con anterioridad y reproducido
sin cambio alguno, lo cual es til cuando todas las piezas a ser tratadas son exactamente iguales.
De energa hidrulica: En los actuadores hidrulicos fluye un lquido, comnmente aceite. Tienen
como ventaja que son pequeos comparados con la energa que proporcionan, y como desventajas que
son propensos a fugas, el lquido puede incendiarse y que se requiere numeroso equipo adicional, lo
cual incrementa los costos de mantenimiento del robot. Los sistemas hidrulicos estn asociados a un
mayor nivel de ruido.
De energa neumtica: En los actuadores neumticos se transfiere gas bajo presin. Generalmente
slo tienen dos posiciones: retrados y extendidos, si posibilidad de utilizar retroalimentacin para

Fuente de energa

usar un control proporcional. La energa neumtica tiene las siguientes ventajas: est disponible en la
mayora de las reas de manufactura, no es cara y no contamina el rea de trabajo. La desventaja es
que no se puede utilizar retroalimentacin ni mltiples pasos.
De energa elctrica: Los actuadores elctricos incluyen una fuente de poder y un motor elctricos. La
mayora de las aplicaciones utilizan servomotores, el cual generalmente utiliza corriente directa. Las
ventajas de esta fuente de energa son que no se requiere transformar la energa elctrica en otras
formas de energa como la hidrulica o neumtica, no se contamina el espacio de trabajo y el nivel de

1.1.-PROGRAMACION DE ROBOTS

FIGURA 1.1 ALGUNOS EJEMPLOS DE TABLERO

MVIL PARA PROGRAMACIN GESTUAL.

FIGURA 1.2 UNIDAD DE CONTROL

CON PANEL MVIL DE LA EMPRESA
ABB.

2.-LENGUAJES DE PROGRAMACIN
GESTUAL PUNTO A PUNTO

Se aplican con el robot "in situ", recordando a las

normas de funcionamiento de un magnetofn
domstico, ya que disponen de unas instrucciones
similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar),
FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc.
Adems, puede disponer de instrucciones
auxiliares, como INSERT (insertar un punto o
una operacin de trabajo) y DELETE (borrar).

IN SITU

Es una expresin latina que significa en el sitio

o en el lugar, y que suele utilizarse para
designar un fenmeno observado en el lugar, o
una manipulacin realizada en el lugar. Esta
expresin debe interpretarse con significados
especficos y particulares, segn el contexto
donde se la aplica. En electrnica, la
programacin in situ indica la capacidad de
programar un dispositivo directamente en la
etapa final e inmediatamente antes de la
ejecucin.

T3

2.1.-DESCRIPCION DE LA
PROGRAMACIN PUNTO A PUNTO

ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
VAL
MAL

2.1.-ESTRUCTURADOS DE
PROGRAMACIN EXPLCITA

AL
HELP
MAPLE
PAL
MCL
MAL EXTENDIDO

2.4.-EN FUNCIN DE LOS

OBJETIVOS.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
STRIPS
HILAIRE

3.- NECESIDADES DE PROGRAMACIN

DEPENDIENTES DEL CONTROLADOR:
Existen actualmente tres tipos de controladores de
robots:
1. De secuencia limitada.
2. Punto a punto.
3. De trayectoria continua.

3.1.-CONTROLADOR PUNTO A
PUNTO:

Figura 3.1 - Sistema operativo punto a

punto.

4.- PROGRAMACIN DE APLICACIONES

PARA ROBOTS: PROGRAMA DE ENZEANSA
4.1.-PROGRAMAS DE APLICACIN.
4.1.1.- GRABACIN PUNTO A PUNTO.
4.2.- TCNICAS DE ENSEANZA O
APRENDIZAJE.
4.2.1.- CONTROL MANUAL.

4.2.1.1.- CONTROL PUNTO A PUNTO:

PROGRAMACIN GESTUAL O
DIRECTA
Se utiliza el propio brazo en el trazado del camino y
en las acciones a desarrollar en la tarea de la
aplicacin ("on-line).
Se subdivide en dos clases:
Programacin por aprendizaje directo.
Programacin mediante un dispositivo de
enseanza.

APRENDIZAJE DIRECTO

El punto final del brazo se traslada con ayuda de un

dispositivo especial colocado en su mueca, o
utilizando un brazo a escala, tras memorizar los
movimientos, sern repetidos por el robot.

APRENDIZAJE DIRECTO

Tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para

generar una trayectoria continua, es preciso almacenar
o definir una gran cantidad de puntos, cuya reduccin
origina discontinuidades.

El "software" se organiza en forma de intrprete.

LA PROGRAMACIN USANDO UN
DISPOSITIVO DE ENSEANZA

Consiste en determinar las acciones y

movimientos del brazo manipulador, a travs de
un elemento especial para este cometido. En este
caso, las operaciones ordenadas se sincronizan
para conformar el programa de trabajo.

LA PROGRAMACIN USANDO UN
DISPOSITIVO DE ENSEANZA
Actualmente se puede programar:
- movimientos
- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales.

LA PROGRAMACIN USANDO UN
DISPOSITIVO DE ENSEANZA

La estructura del "software" es del tipo intrprete.

El sistema operativo que controla el procesador
puede poseer rutinas especficas, que suponen la
posibilidad de realizar operaciones muy eficientes.
Necesitan al propio robot en la confeccin del
programa
Carecen de adaptabilidad en tiempo real con el
entorno y no pueden tratar, con facilidad,
interacciones de emergencia.

PROGRAMACIN TEXTUAL
ESPECIFICATIVA

El trabajo de la programacin consistir,

simplemente, en la descripcin de las tareas a
realizar, lo que supone poder llevar a cabo
trabajos complicados.

PROGRAMACIN TEXTUAL
ESPECIFICATIVA
El sistema informtico ha de disponer del modelo
del mundo donde se encuentra el robot.
Normalmente ser una base de datos algo
compleja, pero que requiere computadoras potentes
para el procesado de una abundante informacin.
Actualmente, los modelos del universo son del tipo
geomtrico, no fsico.

PROGRAMACIN TEXTUAL
ESPECIFICATIVA
Orientado

objetos

al nivel de los

El lenguaje trabaja con objetos y establece las

relaciones entre ellos. La programacin se realiza
"off-line" y posibilita la conexin CAM.
Dada la inevitable imprecisin de los clculos del
ordenador y de las medidas de las piezas, se precisa
de una ejecucin previa, para ajustar el programa
al entorno del robot.

PROGRAMACIN TEXTUAL
ESPECIFICATIVA

Los lenguajes con un modelo del universo

orientado a los objetos son de alto nivel,
permitiendo expresar las sentencias en un
lenguaje similar al usado comnmente.

PROGRAMACIN TEXTUAL
ESPECIFICATIVA
Orientado

hacia los objetivos:

El modelo define el producto final.

La creacin de lenguajes de muy alto nivel
transferir una gran parte del trabajo de
programacin, desde el usuario hasta el
sistema informtico; ste resolver la
mayora de los problemas, combinando la
Automtica y la Inteligencia Artificial.

CONCLUSIONES
Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje
ideal, expuestas por Pratt, son:
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.
3. Sencillez de aplicacin.
4. Facilidad de ampliacin.
5. Facilidad de correccin y mantenimiento.
6. Eficacia.

FUENTES

Tecnologas
de la Informacin y de la Comunicacin.
Captulo 6, Programacin y control de procesos.
Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago
Blanco S., Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez,
Santiago Pascual, Amor Rodrguez. Editorial RaMa 2004.

Control y Robtica. Tema: Fundamentos de

robtica
. Curso provincial. CFIE Valladolid II. Vctor R.
Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.