Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Rappels
Chapitre 1 : Introduction
lAutomatique
Science et technique de
l automatisation qui tudient les
mthodes et les technologies propres
la conception et lutilisation des
systmes automatiques
Automates
Rgulateurs
Lexemple humain :
Perturbations
Objectif
Cerveau
Muscles
Systme
Sens
Rflexion
Action
Observation
Point de dpart
Pour concevoir un systme asservi, il faut :
dfinir la variable que l on veut matriser
-variable de sortie, variable rgler
Notion de systme
Schma fonctionnel
Entre
Cause
Systme
Sortie
Effet
Procd
Angle pdale
acclrateur
Position
curseur
Vhicule
Potentiomtre
Vitesse
Tension
Actionneur
Grandeur
de rglage
Procd
Grandeur
rgle
Grandeur
matriser
Exemple
Angle pdale
Carburateur
Dbit
de gaz
Four
Temprature
dans le four
Les perturbations
Principe
les perturbations sont des variables d entre que l on
ne matrise pas
elles sont reprsentes verticalement sur le schma
fonctionnel
Exemple
Commande
lectrique
Vanne
Dbit
de gaz
Four
Temprature
dans le four
Inconvnients
ne prend pas en compte les perturbations
quelquefois, difficult d obtenir un modle
Moyens complmentaires
en plus de l actionneur, il faut :
un capteur, pour observer la variable matriser
un rgulateur, pour ajuster la commande
Vanne
Four
Capteur de
temprature
Le rgulateur
Le rgulateur est compos de deux lments :
un comparateur qui fait la diffrence entre la consigne et la mesure
un correcteur, qui transforme ce signal d erreur en une commande approprie ; lart du rgleur est de dterminer
judicieusement ce correcteur
Consigne
Amplification
Correction
Mesure
Commande
Le correcteur PID
Le correcteur PID* est le plus utilis :
la commande u est une fonction du signal d erreur e, cart entre la consigne et la mesure :
I : Intgral
D : Driv
d
u K Ti Td
dt
Consigne
+
-
Perturbations
Mesurande
Action
Commande
Procd
Capteur
Correcteur
Actionneur
Mesure
Chapitre 2 :
Schmas fonctionnels et Fonction
de transferts
commande
du hacheur
vitesse
tension
induit moteur+ arbre
gnratrice
hacheur
charge
tachymtrique
actionne
ur
procd
capteur
mesure
de la vitesse
entre
sortie
variables intermdiaires
Fonction de transfert
2 types de variables (flches) externes :
Signal dentre :
Signal de sortie dont l volution dpend de l entre
Signal dentre
Ve
Signal de sortie
Vs
Vs ( p ) H ( p ) Ve ( p )
La fonction de transfert H ( p )
Vs ( p ) H ( p ) Ve ( p )
La fonction de transfert caractrise le systme et
lui seul
Gnralisation du concept d'impdance
complexe Z(i) dun circuit : p=i
H ( p)
a p
i 0
n
j
b
p
j
j 0
am m
a0
p 1
a0
bn n
b0
p 1
b0
K G( p)
Conventions dcriture
Soit
avec
y( t )
dy
y ( t )
dt
On associe :
y( t ) Y ( p )
dy
pY ( p )
dt
1
y( t )dt Y ( p )
p
Remarque :
g ( t ) y' ( t )
y' pY ( p )
g' ( t ) y' ' ( t )
g' pG( p )
2
Exemple 1: circuit RL
Equation diffrentielle :
Loi dOhm (impdance
complexe) :
R
u(t
)
u (t ) Ri (t ) L
di
dt
L
i(t)
; i ( 0) 0
U RI LiI
RI LpI
Fonction de transfert : H ( p) I ( p )
U ( p)
1
1
1
R Lp R 1 L p
R
Exemple 2: Rservoir
qe(t) dbit entrant
Niveau
S : section
Niveau h(t)
H1(p)
H2(p)
y(t)
e(t)
H1(p) H2(p)
y(t)
e(t)
H1(p) + H2(p)
y(t)
Parallle :
H1(p)
e(t)
H2(p)
+
+
y(t)
Factorisation
e1(t)
H(p)
+
+
H(p)
e2(t)
s(t)
e1(t)
H(p)
+
e2(t)
s(t
)
Principe de superposition
Quandunsystmeaplusieursentres(commandeetperturbations)pourcalculerlaFT
entreuneentreparticulireetlasortie,onsupposequelesautresentressontnulles
Ex:
e2(t)
S ( p)
H1 ( p) H 3 ( p)
E1 ( p)
H2(p)
e1(t)
H1(p)
+
+
H3(p)
s(t)
S ( p)
H 2 ( p) H 3 ( p)
E2 ( p )
+
Consigne
e(t)
-
KG(p)
y(t) Mesure
e(t)
-
KG(p)
F(p)
y(t)
Mesure
Chapitre 3
Systme de symbolisation et les instruments
de contrle
1. Schmas de reprsentation
1.1 Schma TI
- Un schma tuyauterie et instrumentation
(Piping and instrumentation diagram P&ID) est
un diagramme qui dfinit tous les lments d'un
procd chimique.
-Il est le schma le plus prcis et le plus complet
utilis par les ingnieurs-chimistes pour la
description d'un procd.
2. La symbolisation :
-Les instruments utiliss sont reprsents par des
cercles entourant des lettres dfinissant la grandeur
physique rgle et leur (s)fonction (s).
- La premire lettre dfinie la grandeur physique
rgle, les suivantes la fonction des instruments.
Exemple 1
Exemple 2
Exemple 3
Schma TI dune rgulation de niveau dans le ballon
3. Symbolisation fonctionnelle
- Elle seffectue des deux faons:
3.1. Appareil par appareil:
schma
3.2.Globalement
schma
4. Symboles dintstrumentation
- Quelques exemple
Chapitre 4
Stratgie de rgulation
Exemple 1 :
Rglage manuel du rapport air / combustible dun four partir de lanalyse
de combustion.
exp