Representacion Sistemas

Sistemas de control
TI-2233
Miguel Rodrguez
1 clase
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Un buen control ser posible si tenemos una

buena representacin del sistema, modelo
matemtico.
Los Sistemas pueden ser: Lineales o no Lineales,
estticos o dinmicos, Variantes o invariantes en el
tiempo.
Utilizaremos la transformada de Laplace para
hallar el sistema de ecuaciones diferenciales que
describe un sistema.
Sistemas de control
Funcin de Transferencia
Relacin entre las entradas del sistema u(t) y las
salidas y(t) puede ser escrita en la forma de una
ecuacin diferencial.
( D n an 1 D n 1 a1 D a0 ) y (t )
(bm D m bm 1 D m 1 b1 D b0 )u (t )
Donde
d
Dy (t ) y (t ),
dt
2
d
D 2 y (t ) 2 y (t ),
dt
etc,
Sistemas de control
Transformada de Laplace
Dy (t ) sY ( s),
D 2 y (t ) s 2Y ( s ),
etc,
( s n an 1s n 1 a1s a0 )Y ( s )
(bm s m bm 1s m 1 b1s b0 )U ( s )
Hallando la salida en funcin de la entrada tenemos:

Y ( s ) G ( s )U ( s )
bm s m bm 1s m 1 b1s b0
G (s) n
s an 1s n 1 a1s a0
Sistemas de control
Ejemplo
Sistemas de control
La respuesta al impulso
1
(t)
-9
-7
-5
-3
-1 Time 1
1
0.5
0
-0.5
s2
G( s) 2
s s4
-1
-1.5
-2
10
20
30
40
50
60
70
Sistemas de control
Respuesta al impulso instante t=0
y (t ) lim {u (0)t ' g (t ) / 0 t ' 2t '}

t '0
Para el 2 instante
y (t ) lim {u (t ' )t ' g (t t ' ) / t ' t ' 2t '}

t '0
Para todos los instantes
y (t ) lim
t '0
k 0
u (kt ' )t ' g (t kt ' )
Se llega a la funcin de convolucin

t
y (t ) u (t ' ) g (t t ' )dt '

0
Sistemas de control
En termino de la integral de convolucin tenemos:

t
y (t ) u (t ' ) g (t t ' )dt ' u (t ) * g (t )

0
Recordemos las propiedades de la convolucin
u (t ) * ( g (t ) h(t )) u (t ) * g (t ) u (t ) * h(t )
u (t ) * g (t ) g (t ) * u (t )
Al intercambiar la funciones tenemos la respuesta del
sistema en funcin a la entrada
t
y (t ) g (t ' )u (t t ' )dt ' Y ( s ) G ( s)U ( s )

0
Sistemas de control
Linealizacin: (El Pndulo un sistema no linear)
d 2
g
sin
2
dt
l
Si es pequeo podemos truncar la serie
de Taylor para el seno
3 5 7
sin
3! 5! 7!
Y el sistema linealizado sera
d 2
g

2
dt
l
Sistemas de control
Sistema masa-resorte
d 2x
M 2 f ( x)
dt
En el intervalo x1 x x1
podemos aproximar
linealmente el modelo a:
d 2x
M 2 kx
dt
Sistemas de control
Diagramas de Bloques
Bsico
Y ( s ) G ( s )U ( s )
Sistemas de control
Manipulacin
Cascada
Moviendo un punto de salida
Sistemas de control
Moviendo un punto de suma
Sistemas de control
Lazo de realimentacin
Sistemas de control
Diagramas de Bloques (Ejemplo)
Sistemas de control
Sistemas de control
Sistemas de control
Sistemas de control
Sistemas de control
Revisar el ejercicio de la figura 2.19. Hacer los
problemas 2.1-2.6.
Sistemas de control
Sistemas fsicos
Mecnicos
Elctricos
Etc.
Basados en principios fsicos como:

Balance de masa y conservacin de la energa
Sistemas de control
Sistemas fsicos
Redes Electrcas
Modelo de un circuito RC
Sistemas de control
Sistemas fsicos
Sistemas Mecnicos Elementos

Translacin (Leyes de Newton)
Amortiguador
Resorte
Masa
Sistemas de control
Sistema mecnico
Hallar F(s)/W1(s)
Sistemas de control
Sistema mecnico
Sistemas de control
Sistema mecnico rotacional

Variables
Torque q(t)
Velocidad angular (t)
Resistencia rotacional
Compliancia (Resorte rotacional)
Sistemas de control

Inercia rotacional
Hallar Q(s)/(s)
Sistemas de control
Sistemas de control
Analoga con circuitos elctricos

Elctrica
Mecnica
Mecnica
(rotacional)
Corriente , I(s)
Fuerza, F(s)
Torque, Q(s)
Voltaje, V(s)
Velocidad, W(s)
Velocidad angular,
W(s)
Conductancia, 1/R
Amortiguador , B
Damper, B
Inductancia, L
Compliancia del
resorte, 1/K
Compliancia
Torsional, 1/K
Capacitancia,C
Masa, M
Inercia, J
Sistemas de control
Ejemplo:
Sistemas de control
Componentes Electromecnicos
El Motor DC
Sistemas de control
El Motor DC
Ecuaciones fsicas de
Transformacin
qe (t ) K mia (t )i f (t )
ve (t ) K m1 (t )i f (t )
Existen dos configuraciones, armadura controlada o
rotor controlado
Sistemas de control
El Motor DC
Control por la armadura
Qe ( s ) K m I a ( s )
Donde
K mf K m I f const
Va ( s ) Ve ( s)
I a ( s)
Ra La S
Ql ( s ) Qe ( s ) Qd ( s )
Ql ( s )
l (s)
Js B
Sistemas de control
El Motor DC
Control por armadura
Sistemas de control
El Motor DC
Control por campo
Qe ( s ) K m I f ( s )
Donde
K ma K m I a const
I f ( s)
V f (s)
Rf Lf S
Ql ( s ) Qe ( s ) Qd ( s )
l (s)
K ma
V f ( s ) ( Js B)( L f s R f )
Sistemas de control
El Motor DC
Control por rotor
Sistemas de control
Hacer los problemas 2.11-2.17

Hacer el problema 2.7 (otra representacin de
sistemas fsicos)
Sistemas de control
Ejercicios
Sistemas de control
Ejercicios

Representacion Sistemas

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Representacion Sistemas

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Sistemas de control

Un buen control ser posible si tenemos una

Hallando la salida en funcin de la entrada tenemos:

Respuesta al impulso instante t=0

y (t ) lim {u (0)t ' g (t ) / 0 t ' 2t '}

y (t ) lim {u (t ' )t ' g (t t ' ) / t ' t ' 2t '}

Para todos los instantes

u (kt ' )t ' g (t kt ' )

Se llega a la funcin de convolucin

y (t ) u (t ' ) g (t t ' )dt '

En termino de la integral de convolucin tenemos:

y (t ) u (t ' ) g (t t ' )dt ' u (t ) * g (t )

Recordemos las propiedades de la convolucin

y (t ) g (t ' )u (t t ' )dt ' Y ( s ) G ( s)U ( s )

Linealizacin: (El Pndulo un sistema no linear)

Diagramas de Bloques (Ejemplo)

Diagramas de Bloques (Ejemplo)

Diagramas de Bloques (Ejemplo)

Diagramas de Bloques (Ejemplo)

Diagramas de Bloques (Ejemplo)

Basados en principios fsicos como:

Sistemas Mecnicos Elementos

Sistema mecnico rotacional

Compliancia (Resorte rotacional)

Sistema mecnico rotacional

Sistema mecnico rotacional

Analoga con circuitos elctricos

Hacer los problemas 2.11-2.17

Das könnte Ihnen auch gefallen