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electrnica y

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INTEGRAN
TES

JOEL MAY HERNNDEZ

ALEXIS RAMOS HERNNDEZ
CRISTIAN OMAR MAGAA PREZ
RUFO PINZN VILLACENTE
SALVADOR RAMIREZ TZUC

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Qu es la
robtica?
No se espanten ser breve

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Es una ciencia que

incluye la integracin de
Mecatrnica,
Informtica, Mecnica,
Electrnica, sistemas de
control, diseo, IA, entre
otras

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Para no
espantarlos ms
empezaremos de
0.

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Es sencillo entender el concepto, lo difcil

es llevarlo a cabo

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Pasos para empezar a hacer

un Definir
robotpara que quiero hacer el robot.

Revisar la cartera para identificar con cuanto

capital cuento
Querer aprender.
Tener paciencia.
Si quemo algn componente no preocuparse
comnmente eso pasa al principio pero si se
puede evitar es mejor.
Aprender a no quemar los mismos materiales
dos veces porque esta caro conseguirlo.
Tener claro que si quiero aprender debo leer y
si mucho.

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Poner mucha atencin a las clases recuerden

todo es importante
Identificar que conoca y que no conozco
Seguir teniendo paciencia, nada es fcil, hasta
para ir a dormir es difcil para algunos.
Luego entendern
Entender que no se termina de aprender
siempre hay algo nuevo por descubrir.
Conocer conceptos fundamentales tericos
practico como

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INTRODUCCIN A LA ROBTICA

Ley de ohm
Componentes electrnicos, elctricos y su
simbologa
C.A y C.D.
Tipos de conexiones paralelo, serie, mixto
Mecanica
Compuertas lgicas
Sensores

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ROBTICA INTERMEDIO

Programacin en diferentes
lenguajes
Trabajar bajo otros sistemas
operativos
Diseo de tarjetas en pcb
Fabricacin de tarjetas en placa
fenlica
Soldadura de componentes
electrnicos
Diseo en autocad, solidword
Tarjeta arduino

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ROBTICA AVANZADA
Teoremas probabilsticos
Teoremas de markov
Teorema de bayes
Algoritmos de control
Transformadas de furier
Control PID
Pndulo invertido
Filtros de Kalman (extendido)
Filtros de partculas
SLAM
ROS
Cinemtica directa e inversa
Odometra lineal, omnidireccional, visual
Navegacin
Procesamiento de imgenes

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No se espanten aun no
empezamos

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LEY DE OHM

Ahora si y le toca a Cristian explicar

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PARA REFORZAR

George Ohm

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Para que me sirve conocer todo esto?

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LEY DE OHM:
Conceptos

Corriente (I)

Voltaje (V)

Flujo de carga elctrica que

circula a travs de un
material por unidad de
tiempo.
Unidad de Medida:
Amperes
Smbolo: (A)

Es la magnitud fsica que, en un circuito

elctrico, impulsa a los electrones a lo
largo de un conductor. Es decir, conduce
la energa elctrica con mayor o menor
intensidad.

Resistencia (R)
Es la propiedad que posee
un material para oponerse al
paso de electrones a travs
de l.
Unidad de Medida:
Ohms
Smbolo: ()

Unidad de Medida:
Voltios
Smbolo: (V)
Potencia (P)
Es la razn de conversin de la energa
elctrica en otras formas de energa. Es igual
al producto de la corriente por el voltaje.
Unidad de Medida:
Watts
Smbolo: (W)

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LEY DE OHM:
Enunciado

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Componentes electrnicos

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Electricidad y Electrnica
La mayora de aparatos que empleamos cotidianamente funcionan gracias a
la electricidad. Sin embargo. Al hablar de ellos, hacemos la distincin entre
aparatos elctricos y aparatos electrnicos. Cules son las diferencias
existentes entre electricidad y electrnica?
a) Tensiones e intensidades.
-La electricidad trabaja con grandes tensiones e intensidades.
-La electrnica opera con tensiones e intensidades reducidas.
b) Componentes.
-En electricidad se utilizan componentes de elevada potencia: bombillas,
motores, interruptores, conmutadores, etc.
-En electrnica se usan unos componentes especiales (componentes
electrnicos) capaces de operar y controlar las pequeas corrientes y
tensiones que circulan por un circuito electrnico. Son los condensadores,
diodos, transistores, etc.

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Diodos

Un diodo es un componente electrnico de

dos terminales que permite la circulacin de
la corriente elctrica a travs de l en un solo
sentido. Se representa por este smbolo.
Aplicaciones:
Para proteccin en circuitos electrnicos
Conexiones:
-

Polarizacin Directa

Polarizacin Inversa

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Diferentes tipos de
diodos
DIODO RECTIFICADOR

Los diodos rectificadores son aquellos dispositivos semiconductores que solo conducen en polarizacin directa (arriba de 0.7 V) y en
polarizacin inversa no conducen. Estas caractersticas son las que permite a este tipo de diodo rectificar una seal.
Los hay de varias capacidades en cuanto al manejo de corriente y el voltaje en inverso que pueden soportar.
Los diodos, en general se identifican mediante una referencia. En el sistema americano, la referencia consta del prefijo 1N
seguido del nmero de serie, por ejemplo: 1N4004. La N significa que se trata de un semiconductor, el 1 indica el nmero de
uniones PN y el 4004 las caractersticas o especificaciones exactas del dispositivo. En el sistema europeo o continental se emplea
el prefijo de dos letras, por ejemplo: BY254. En este caso, la B indica el material (silicio) y la Y el tipo (rectificador). Sin embargo
muchos fabricantes emplean sus propias referencias, por ejemplo: ECG581 .

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DIODO ZNER
Un diodo Zner es un semiconductor que se distingue por su capacidad de mantener un
voltaje constante en sus terminales cuando se encuentran polarizados inversamente, y
por ello se emplean como elementos de control, se les encuentra con capacidad de
watt hasta 50 watt y para tensiones de 2.4 voltios hasta 200 voltios.
El diodo Zner polarizado directamente se comporta como un diodo normal, su voltaje
permanece cerca de 0.6 a 0.7 V.
Los diodos Zner se identifican por una referencia, como por ejemplo: 1N3828 BZX85,
y se especifican principalmente por su voltaje Zner nominal (VZ) y la potencia mxima
que pueden absorber en forma segura sin destruirse (PZ)

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DIODO VARACTOR
El diodo varactor tambin conocido como diodo varicap o diodo de sintona. Es un
dispositivo semiconductor que trabaja polarizado inversamente y actan como
condensadores variables controlados por voltaje. Esta caracterstica los hace muy
tiles como elementos de sintona en receptores de radio y televisin. Son tambin
muy empleados en osciladores, multiplicadores, amplificadores, generadores de FM y
otros circuitos de alta frecuencia. Una variante de los mismos son los diodos SNAP,
empleados en aplicaciones de UHF y microondas.

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DIODO EMISOR DE LUZ (LEDs)
Es un diodo que entrega luz al aplicrsele un determinado voltaje. Cuando
esto sucede, ocurre una recombinacin de huecos y electrones cerca de la
unin NP; si este se ha polarizado directamente la luz que emiten puede ser
roja, mbar, amarilla, verde o azul dependiendo de su composicin.

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Los LEDs se especifican por el color o longitud de onda de la luz emitida, la
cada de
voltaje directa (VF), el mximo voltaje inverso (VR), la mxima corriente directa
(IF) y la intensidad luminosa. Tpicamente VF es del orden de 4 V a 5 V. Se
consiguen LEDs con valores de IF desde menos de 20 mA hasta ms de 100
mA e intensidades desde menos de 0.5 mcd (milicandelas) hasta ms de 4000
mcd. Entre mayor sea la corriente aplicada, mayor es el brillo, y viceversa. El
valor de VF depende del color, siendo mnimo para LEDs rojos y mximo para
LEDs azules.
Los LEDs deben ser protegidos mediante una resistencia en serie, para limitar
la corriente
a travs de este a un valor seguro, inferior a la IF mxima.
Tambin deben protegerse contra voltajes inversos excesivos. Un voltaje
inverso superior a
5V causa generalmente su destruccin inmediata delLED.

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DIODO LSER
Los diodos lser, tambin conocidos como lseres de inyeccin o ILDs. Son LEDs
que emiten una luz monocromtica, generalmente roja o infrarroja, fuertemente
concentrada, enfocada, coherente y potente. Son muy utilizados en computadoras
y sistemas de audio y video para leer discos compactos (CDs) que contienen
datos, msica, pelculas, etc., as como en sistemas de comunicaciones para
enviar informacin a travs de cables de fibra ptica. Tambin se emplean en
marcadores luminosos, lectores de cdigos de barras y otras muchas aplicaciones.

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DIODO ESTABILIZADOR
Est formados por varios diodos en serie, cada uno de ellos produce una
cada de tensin correspondiente a su tensin umbral.
Trabajan en polarizacin directa y estabilizan tensiones de bajo valores
similares a lo que hacen los diodos Zner.

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DIODOTNEL
Los diodos tnel, tambin conocidos como diodos Esaki. Se caracterizan por
poseer una
zona de agotamiento extremadamente delgada y tener en su curva una regin de
resistencia
negativa donde la corriente disminuye a medida que aumenta el voltaje. Esta
ltima propiedad los
hace muy tiles como detectores, amplificadores, osciladores, multiplicadores,
interruptores, etc.,
en aplicaciones de alta frecuencia.

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DIODO PIN
Su nombre deriva de su formacinP(material P),I(zona
intrnseca)yN(material N)
Los diodos PIN se emplean principalmente como resistencias variables por
voltaje y los diodos Gunn e IMPATT como osciladores. Tambin se disponen
de diodos TRAPATT, BARITT, ILSA, etc.
Son dispositivos desarrollados para trabajar a frecuencias muy elevadas,
donde la capacidad de respuesta de los diodos comunes est limitada por su
tiempo de trnsito, es decir el tiempo que tardan los portadores de carga en
atravesar la unin PN. Los ms conocidos son los diodos Gunn, PIN e IMPATT.

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DIODO BACKWARD
Son diodos de germanio que presentan en polarizacin inversa una zona de
resistencia negativa similar a las de los diodos tnel.

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DIODO SCHOTTKY
Los diodos Schottky tambin llamados diodos de recuperacin rpida o de
portadores calientes, estn hechos de silicio y se caracterizan por poseer una cada
de voltaje directa muy pequea, del orden de 0.25 V o menos, y ser muy rpidos. Se
emplean en fuentes de potencia, sistemas digitales y equipos de alta frecuencia.
Una variante son los diodos back o de
retroceso, los cuales tienen un voltaje de
conduccin prcticamente igual a cero, pero
tambin un voltaje inverso de ruptura muy
bajo, lo cual lo limita su uso a aplicaciones
muy especiales.

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FOTODIODOS
Los fotodiodos son diodos provistos de una ventana transparente cuya
corriente inversa puede ser controlada en un amplio rango regulando la
cantidad de luz que pasa por la ventana e incide sobre la unin PN. A mayor
cantidad de luz incidente, mayor es la corriente inversa producida por que se
genera un mayor nmero de portadores minoritarios, y viceversa. Son muy
utilizados como sensores de luz en fotografa, sistemas de iluminacin,
contadores de objetos, sistemas de seguridad, receptores de comunicaciones
pticas y otras aplicaciones.

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Resistores

Un resistor fijo es un
componente electrnico que
proporciona un determinado
valor de resistencia al paso
de la corriente elctrica.
Aplicaciones:
-Proporcionar una resistencia conocida al paso de
la corriente.
-Limitar el valor de la corriente (proteccin de
componentes frente grandes corrientes).
-Controlar o fijar tensiones (polarizar circuitos).

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Diferentes tipos de
Resistencia

Resistencias de hilo bobinado.-Fueron de los primeros tipos en fabricarse, y

an se utilizan cuando se requieren potencias algo elevadas de disipacin.
Estn constituidas por un hilo conductor bobinado en forma de hlice o espiral
(a modo de rosca de tornillo) sobre un sustrato cermico.

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Resistencias de carbn prensado.-Estas fueron tambin de las primeras en
fabricarse en los albores de la electrnica. Estn constituidas en su mayor parte por
grafito en polvo, el cual se prensa hasta formar un tubo como el de la figura.

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Las patas de conexin se implementaban con hilo enrollado en los extremos del tubo
de grafito, y posteriormente se mejor el sistema mediante un tubo hueco cermico
(figura inferior) en el que se prensaba el grafito en el interior y finalmente se
disponian unas bornas a presin con patillas de conexin.
Las resistencias de este tipo son muy inestables con la temperatura, tienen unas
tolerancias de fabricacin muy elevadas, en el mejor de los casos se consigue un
10% de tolerancia, incluso su valor hmico puede variar por el mero hecho de la
soldadura, en el que se somete a elevadas temperaturas al componente. Adems
tienen ruido trmico tambin elevado, lo que las hace poco apropiadas para
aplicaciones donde el ruido es un factor crtico, tales como amplificadores de
micrfono, fono o donde exista mucha ganancia. Estas resistencias son tambin muy
sensibles al paso del tiempo, y variarn ostensiblemente su valor con el transcurso
del mismo.

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Resistencias de pelcula de carbn.-Este tipo es muy habitual hoy da, y es utilizado
para valores de hasta 2 watios. Se utiliza un tubo cermico como sustrato sobre el que se
deposita una pelcula de carbn tal como se aprecia en la figura.

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Para obtener una resistencia ms elevada se practica una hendidura hasta el
sustrato en forma de espiral, tal como muestra (b) con lo que se logra aumentar
la longitud del camino elctrico, lo que equivale a aumentar la longitud del
elemento resistivo.

Las conexiones externas se hacen mediante crimpado de cazoletas metlicas a

las que se une hilos de cobre baados en estao para facilitar la soldadura. Al
conjunto completo se le baa de laca ignfuga y aislante o incluso vitrificada
para mejorar el aislamiento elctrico. Se consiguen as resistencias con una
tolerancia del 5% o mejores, adems tienen un ruido trmico inferior a las de
carbn prensado, ofreciendo tambin mayor estabilidad trmica y temporal que
stas.

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Resistencias de pelcula de xido metlico.-Son muy similares a las de pelcula
de carbn en cuanto a su modo de fabricacin, pero son ms parecidas,
elctricamente hablando a las de pelcula metlica. Se hacen igual que las de
pelcula de carbn, pero sustituyendo el carbn por una fina capa de xido metlico
(estao o latn). Estas resistencias son ms caras que las de pelcula metlica, y no
son muy habituales. Se utilizan en aplicaciones militares (muy exigentes) o donde se
requiera gran fiabilidad, porque la capa de xido es muy resistente a daos
mecnicos y a la corrosin en ambientes hmedos.

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Resistencias de pelcula metlica.-Este tipo de resistencia es el que
mayoritariamente se fabrica hoy da, con unas caractersticas de ruido y
estabilidad mejoradas con respecto a todas las anteriores. Tienen un
coeficiente de temperatura muy pequeo, del orden de 50 ppm/C (partes por
milln y grado Centgrado). Tambin soportan mejor el paso del tiempo,
permaneciendo su valor en ohmios durante un mayor perodo de tiempo. Se
fabrican este tipo de resistencias de hasta 2 watios de potencia, y con
tolerancias del 1% como tipo estndar.

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Resistencias de metal vidriado.-Son similares a las de pelcula metlica,
pero sustituyendo la pelcula metlica por otra compuesta por vidrio con polvo
metlico. Como principal caracterstica cabe destacar su mejor
comportamiento ante sobrecargas de corriente, que puede soportar mejor por
su inercia trmica que le confiere el vidrio que contiene su composicin. Como
contrapartida, tiene un coeficiente trmico peor, del orden de 150 a 250
ppm/C. Se dispone de potencias de hasta 3 watios.
Se dispone de estas resistencias encapsuladas en chips tipo DIL (dual in line) o
SIL (single in line).

Resistores

Cdigo de colores
La mayora de resistores fijos indican
su valor resistivo nominal y su
tolerancia mediante un sistema de
barras de colores en su superficie.
Normalmente el cdigo de colores de un resistor
est compuesto de 3 bandas:
Banda 1: primera cifra de la resistencia.
Banda 2: segunda cifra de la resistencia.
Banda 3: valor multiplicador.
Banda 4: Tolerancia (sin color: 20%) (Plata
10%) (Oro 5%)
La banda de tolerancia se identifica porque suele
estar algo ms separada del resto de bandas.

Capacitores
La forma ms comn de almacenaje de energa elctrica es mediante el uso de las bateras.
Estos elementos permiten almacenar la carga elctrica mediante la creacin de componentes
qumicos que pueden reaccionar en una solucin cida liberando electrones. Las bateras han
cumplido una labor extraordinaria en los ltimos aos, sin embargo, su uso ha producido en la
sociedad moderna algn problema. Uno de stos es el uso de componentes qumicos txicos
como el plomo, mercurio y cadmio que son peligrosos cuando las pilas son desechadas.

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Diferentes tipos de
Capacitores

Capacitor elctrico de aluminio:este posee una capacitancia por volumen muy

elevada y adems, son muy econmicos, es por esto que son sumamente
utilizados. Estos contienen hojas metlicas que poseen un electrolito que puede
ser seco, pastoso o acuoso. Los capacitores elctricos de aluminio se pueden
encontrar no polarizados y polarizados.

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Capacitor elctrico de tantalio:si bien estos son ms caros que los
anteriores, se destacan por poseer una mayor confiabilidad y flexibilidad.
Dentro de este tipo de capacitores existen tres clases:capacitores de hojas
metlicas, capacitores de tantalio slido y capacitores de tantalio.

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Capacitores elctricos de cermica:estos se destacan por ser econmicos y de
reducido tamao. Adems, poseen un gran intervalo de valor de aplicabilidad y
capacitancia. Son ideales para aplicaciones de derivacin, filtrado y acoplamiento
de aquellos circuitos que son hbridos integrados que logran tolerar cambios
importantes en la capacitancia. El material dielctrico que se utiliza en estos
capacitores puede ser titanato de calcio, de bario o bien, dixido de titanio a los
que se le agregan otros aditivos. Los capacitores elctricos de cermica adquieren
forma de disco o tubular.

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Capacitores elctricos de plstico o papel:estos pueden estar hechos con
plstico, papel, o la suma de los dos y se los puede utilizar en aplicaciones como
acoplamiento, filtrado, cronometraje, suspensin de ruidos y otras. Una propiedad
que poseen estos capacitores es que las pelculas metlicas se autorreparan.
Tambin son muy estables, resistentes al aislamiento y pueden funcionar a
temperaturas muy elevadas.

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Capacitores de vidrio y mica:estos son utilizados cuando se precisa muy
buena estabilidad y una carga elctrica alta. Se caracterizan por poder operar a
frecuencias muy altas y tener gran estabilidad en relacin a la temperatura.
Estos capacitadores se encuentran en distintos tamaos.

Capacitores
El condensador es un componente cuya funcin bsica es almacenar
carga elctrica en cantidades limitadas, de manera que esta se pueda
utilizar en ocasiones muy puntuales a modo de fuente de alimentacin
alternativa.

Transistores
tambin llamado transistor bipolar o transistor de unin
es un dispositivo semiconductor que permite el control y la
regulacin de una corriente grande mediante una seal
muy pequea.

Transistores
Es muy importante saber identificar bien los 3 pines a la hora de
conectarlo ya que si conectamos mal un transistor podemos
ocasionar un corto circuito.
En cada uno de estos cristales se conecta un pin, lo que da el
origen de sus tres terminales:
Emisor (E): Se encarga de proporcionar portadores de carga.
Colector (C): Se encarga de recoger los portadores de carga.
Base (B): Controla el paso de corriente a travs del transistor.
Es el cristal de en medio.
Todo esto se protege con una funda de plstico o metal.

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Diferentes tipos de
Transistores

WE TENGO HAMBRE