ASIGNACION DE

POLOS
El mtodo de Asignacin de Polos es algo anlogo al
mtodo del Lugar Geomtrico de las Races ya que se
colocan los polos en lazo cerrado en las posiciones
deseadas. La diferencia bsica es que en el Lugar
Geomtrico de las Races (diseo
convencional)
convencional) se sitan los polos en lazo cerrado
dominantes dominantes, mientras que el diseo por
Asignacin de Polos se colocan todos los polos de lazo
cerrado en las posiciones que se deseen. Este diseo
ubica los polos de lazo cerrado de modo que las
condiciones transitorias sean llevadas a cero de forma
preestablecida.

Sea el siguiente sistema de control

Donde :

X= vector de estado (vector de dimensin n )

Y= seal de salida (escalar)
u = seal de control (escalar)
A= matriz de coeficientes constantes nxn
B= matriz de coeficientes constantes nx1
C= matriz de coeficientes constantes 1xn
D=constantes (escalar)

se selecciona una seal de control como :

u= - kx
Esto significa que la seal de control se determina
mediante un estado instantneo A este esquema se
denomina u = K x estado instantneo. A este
esquema se denomina realimentacin del estado.
La matriz K de 1n, se denomina matriz de
ganancia de realimentacin de estado. Se supone
que todas las variables de estado estn disponibles
para su realimentacin.

Este sistema en lazo cerrado no tiene entradas. Su objetivo

es mantener la salida a cero. Como pueden existir
perturbaciones, la salida se desviara de cero. Esta salida
retornara a la entrada de referencia cero debido al esquema
de realimentacin del estado del sistema. Un sistema de esta
naturaleza en la que la entrada de referencia es siempre cero
se conoce como un sistema regulador. (Si la entrada de
referencia al sistema es siempre una constante distinta de
cero, el sistema se denomina tambin un sistema regulador).
Al sustituir u= - Kx en la ecuacin de estado se obtiene

Al sustituir la seal de control u= -Kx donde K es la matriz de

ganancia de realimentacin de estado, el sistema se convierte
en un sistema de control de lazo cerrado , la solucin de la
ecuacin est dada por la ecuacin.

Donde X (0) es el estado inicial provocado por perturbaciones

externas.

Pasos para determinar la matriz K utilizando el

mtodo de sustitucin directa:
1. Verificar que el sistema sea de estado
completamente controlable
2. Determinar el polinomio del sistema deseado
3. Determinar el polinomio caracterstico de la
matriz A-BK
4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el
polinomio caracterstico de A-BK)
5. Determinar los valores de la matriz K
6. Establecer la ley de control u=-Kx

 Ejemplo:

Para el siguiente sistema

a) Determine la matriz de realimentacin de

ganancias para colocar los polos del sistema en:

b) Determine la Ley de control u= -kx

Diseo de
servosistemas

En esta seccin se analizar el mtodo de

asignacin de polos para el diseo de

servosistemas de tipo 1. El mtodo se limitar
a sistemas que tengan una seal de control u
escalar y una salida y tambin escalar.
A continuacin, se presentar el problema de

disear un servosistema de tipo 1 cuando la

planta contiene un integrador. Despus, se
expondr el diseo de los servosistemas de
tipo 1 cuando la planta no tiene integrador

Diseo de servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un

integrador.

Supngase que la planta se define mediante

Donde:
X=vector de estado para la planta (vector de dimensin n)
u=seal de control (escalar)
Y=seal de salida (escalar)
A=matriz de coeficientes constantes nxn
B=matriz de coeficientes constantes nx1
C=matriz de coeficientes constantes 1xn

Como ya se ha dicho, se supone que la seal de control

u y la seal de salida y son escalares. Mediante una

eleccin adecuada de un conjunto de variables de
estado, es posible seleccionar la salida igual a una de
las variables de estado.

La

Figura muestra una configuracin general del

servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un
integrador. Se supone que y=X1. En el anlisis que se
efecta, se supone que la entrada de referencia r es
una funcin escaln.

En este sistema se utiliza el siguiente

esquema
de
control
realimentacin del estado:

mediante

Donde K=[K1 K2 Kn]

Supngase que la entrada de referencia (la
funcin escaln) se aplica en t=0. As, para
t>0, la dinmica del sistema se puede
describir mediante

En estado estacionario, se tiene que

Considerando

que r(t) es una entrada

escaln, se tiene r()=r(t)=r (constante)
para t>0. Restando, se obtiene

Si se define

la Ecuacin describe la dinmica del error.

Diseo de un servosistema de
tipo 1 cuando la planta no
tiene integrador.
Si la planta no tiene integrador (planta de tipo

0), el principio bsico del diseo de un

servosistema de tipo 1 es insertar un integrador
en el camino directo entre el comparador de
error y la planta, tal como se muestra en la
figura. (El diagrama de bloques de la Figura es
una forma bsica del servosistema de tipo 1
donde la planta no tiene integrador.)

A partir del diagrama se obtiene

Donde:
x=vector de estado de la planta (vector de
dimensin n)
u=seal de control (escalar)

Se supone que la planta obtenida

es de
estado
completamente
controlable.
La
funcin de transferencia de la planta se
obtiene mediante

Para evitar la posibilidad de que el integrador

insertado se cancele por un cero de la planta

en el origen, se supone que Gp(s) no tiene un
cero en el origen. Supngase que la entrada
de referencia (funcin escaln) se aplica en
t=0. En este caso, para t>0, la dinmica del
sistema se describe mediante una ecuacin

Se define un nuevo vector de error e(t) de

dimensin (n + 1) mediante

Donde

La ecuacin de estado del error se puede

Como

ocurre normalmente, no todas las

variables de estado se pueden medir de forma
directa. Si este es el caso, se necesita usar un
observador de estado. La Figura 10-7 muestra
un diagrama de bloques de un servosistema
de tipo 1 con un observador de estado.

OBSERVADORES
DE ESTADO
El observador estima el estado del sistema a
partir de la dinamica de su entrada y su salida

Arquitectura de control
Se asume el
sistema conocido,
con D=0:
x Ax Bu

y Cx

u t Kx t

Resultados validos siD 0

remplazando y(t) por

)
y t y t Du t

EL OBSERVADOR A LAZO ABIERTO

Idea:
Conociendo A y B,
duplicar la
ecuacin de
estados original

x Ax Bu

y Cx

x Ax Bu

Usando solo la entrada para exitar el estimador

de lazo abierto
Si el sistema y el observador tienen las mismas
condiciones iniciales, entonces, para,
x t x t
t0
para cualquier entrada

LA MATRIZ DE CONTROLABILIDAD:
es de rango n

La matriz de cambio de pase para

separar los subsistemas es:

La dinamica en la nueva base es:

EL OBSERVADOR A LAZO CERRADO

A, B y C son conocidos

Usando la entrada y la salida

y% t y t Cx t

El error de estimacin
de la salida, y%t
pasando por una ganancia
constante L, es usado
como un termino de
correccin.

Si el error es cero, no es
necesaria ninguna
correccin.

Si la diferencia no es cero
y si la ganancia L se
disea apropiadamente, la
diferencia llevara al
estado estimado a su
estado real

x Ax Bu L( y Cx )
( A LC ) x Bu Ly

El error de estimacion
El estado verdadero: x Ax Bu;

y Cx

El estado de estimado: x ( A LC )x Bu Ly
El error de Estimacion: x : x x
La dinamica del error:

x x x ( A LC ) x

Si todos los autovalores de (A LC) pueden

ser asignados arbitrariamente, podemos

controlar la velocidad con que el error de
estimacin se aproxima a cero