REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DE EDUCACION SUPERIOR

INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGIA ANTONIO JOSE DE SUCRE
ESCUELA TECNOLOGIA DE LA CONSTRUCCION CIVIL
ASIGNACION: FISICA I SAIA

UNIDAD V
DINAMICA
ROTACIONA

PROFESORA:
Marienny Arrieche

ALUMNO:
VICTOR CALDERON
C.I: 20.354.241

Movimiento giroscopico

El aparato que vamos a estudiar consta de las siguiente partes:

Una base con un soporte vertical que sostiene un eje por un punto de apoyo O fijo. Este
eje est articulado en O y puede cambiar su inclinacin.
Un disco vertical grande y pesado (para que as su momento de inercia sea grande) que
gira en torno a un eje que pasa por su centro. Este disco es el giroscopio.
Un contrapeso al otro lado del eje para que as el eje se pueda mantener horizontal en
equilibrio. Cuando esto ocurre podemos afirmar que el centro de masas (o centro de
gravedad) del sistema se halla colocado justo encima del punto O que es el soporte del eje.
Una pesa A que se colocar en uno u otro de los extermos del eje para que as el centro
de masas ya no est encima de O sino desplazado fuera de la vertical del soporte.

si la funcin del contrapeso era ``colocar'' el centro de masas justo sobre el punto de apoyo fijo O, en el momento que
coloquemos la pesa en el extremo junto al disco, este centro de masas se desplaza hacia la derecha, fuera del punto
de apoyo. O lo que es lo mismo, el peso del sistema tiene momento con respecto al punto O. El momento de esta
fuerza

y su direccin y sentido aparecen en la figura. De aqu deducimos lo siguiente:

Lo primero es que el momento del peso con respecto al puntoOpeso (que es el nico momento que
acta, ya que la fuerza normal que hay en el punto de apoyoOno tiene momento con respecto a tal
punto) es perpendicular al momento angular si se cumplen las condiciones que
hemos discutido ms arriba. Por lo tanto, el peso no es capaz de variar el mdulo del momento
angular, sino slo su direccin o su sentido.
Lo segundo es que este momento del peso est contenido en un plano paralelo al suelo. Por lo
tanto, y de acuerdo con la Ley de Newton para la dinmica de rotacin (se sobreentiende en lo que
resta que el momento de las fuerzas y el momento angular se miden con respecto aO), la variacin
que va a poder producir este momento del peso, al cabo de un pequeo intervalo de tiempo , va a
ser una variacin tambin contenida en este plano paralelo al suelo. En otras palabras, el momento
angular va a cambiar tal y como se ve en lasiguiente figura:

Debe quedar claro (aunque en la figura por el efecto de la perspectiva no se vea bien) que, en mdulo, y son
iguales, como ya sabemos
Ahora ya podemos calcular el ngulo
que se va a desplazar el momento angular (y con l el eje del
girosopio que est horizontal) debido al momento del peso: para un intervalo de tiempo
muy pequeo, de
forma que puesto que el momento del peso es perpendicular al momento angular.

sea tambin muy pequeo (mejor dicho, infinitesimal), podemos aproximar el tringulo de la figura anterior a un
sector de crculo de
radio (igualdad que ya sabemos se cumple) y arco
El ngulo
viene dado entonces por ``arco / radio''

As el ritmo con el que vara este ngulo con el tiempo, es decir, la velocidad angular con la que el eje del giroscopio
(en torno al que est girando el disco) gira a su vez en torno a un eje vertical que pasa porO es igual a

con
el momento de inercia del disco con respecto al eje del giroscopio.
Al desplazamiento, dentro de un plano paralelo al suelo, del extremo del eje del giroscopio se le llama precesin; y a la velocidad angular , velocidad angular de precesin. El sentido de esta
precesin lo marca el sentido del momento del peso. De la frmula obtenida se deduce que:

Al desplazamiento, dentro de un plano paralelo al suelo, del extremo del eje del giroscopio se le llama precesin;
y a la velocidad angular, velocidad angular de precesin. El sentido de esta precesin lo marca el sentido del
momento del peso. De la frmula obtenida se deduce que:

Cuanto ms se haya desplazado el centro de masas del punto de apoyo O, es decir, cuanto mayor sea
, ms rpidamente precede el giroscopio. Esto es algo que ya sabemos para el caso de una bicicleta: cuanto
ms nos inclinamos, y con ello ms separamos nuestro centro de gravedad (el ombligo) de la vertical que pasa
por el punto de contacto de la rueda con el suelo, ms rpidamente podemos doblar una esquina.
Cuanto ms rpido gira el disco en torno al eje del giroscopio (es decir, cuanto mayor es ), ms lenta es la
precesin. Si alguna vez has jugado con una peonza (que no es otra cosa que un giroscopio) ya habrs
observado que al final, cuando la peonza ya ha perdido bastante de su velocidad de giro sobre su eje de
simetra, la peonza precede mucho ms rpido que al inicio (cuando se dice que la peonza ``est dormida'').
En la siguiente pelcula (tamao: 1.7 MB) se puede observar la precesin de un giroscopio para el caso que
acabamos de estudiar. El disco del giroscopio est girando a gran velocidad en torno a su eje que est en
posicin horizontal.

Momento angular de una partcula

Se define momento angular de una partcula respecto de del punto O, como el producto vectorial del vector
posicin r por el vector momento lineal mv L=rmv

Momento angular de un slido rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de
rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi=wri

En la figura, se muestra el vector momento angular Li de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector ri y que describe
una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. El mdulo del vector momento angular vale Li=rimiviSu proyeccin sobre el eje de
rotacin Z es Liz=miviricos(90-qi), es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido es

La proyeccinLzdel vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular
no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un
eje principal de inercia.
Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen
la misma direccin, la del eje de rotacin
L=Iw

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino que su valor
depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por
el centro de masa.

cuerpo

Momento de inercia
I

Varilla delgada de
longitud

Disco y cilindro de
radio

Esfera de radio

Teorema de Steiner
El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje
paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.

El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es
Para relacionar IO e IC hay que relacionar riy Ri.

En la figura, tenemos que

El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin xCdel centro de masa
desde el centro de masa.

Ejemplo

Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene dos esferas de masa m y radio r simtricamente dispuestas a una
distancia d del eje de rotacin que es perpendicular a la varilla y pasa por el punto medio de la misma.

Un pndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja de forma cilndrica de masa m y radior. El
pndulo puede oscilar alrededor de un eje perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O

Ecuacin de la dinmica de rotacin

Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y las
fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos
partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la
partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21.
Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores seran
las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la
atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.

Para cada unas de las partculas se cumple que la variacin del momento angular con el tiempo es igual al
momento de la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en cuanta
la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que
Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda

La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es igual al momento
de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando alrededor de un eje
principal de inercia, entonces el momento angular L=Iw,la ecuacin anterior la escribimos

Momento angular de un sistema de partculas

Consideremos el sistema de dos partculas de la figura anterior. El momento angular total del sistema
respecto del origen es
L=r1 m1v1+r2 m2v2
Calculamos el momento angular respecto del centro de masas
r1cm=r1-rcm
r2cm=r2-rcm
v1cm=v1-vcm
v2cm=v2-vcm

El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:

L=(r1cm+rcm) m1(v1cm+vcm)+ (r2cm+rcm) m2(v2cm+vcm)=
(r1cm m1v1cm)+ (r2cm m2v2cm)+ rcm (m1v1cm+m2v2cm)+ (m1r1cm+m2r2cm) vcm
De la definicin de posicin y velocidad del centro de masas, tenemos que
m1v1cm+ m2v2cm=0,
m1r1cm+ m2r2cm=(m1+m2)rcm
L=Lcm+(m1+m2)rcm vcm

En general, para un sistema de partculas de masa total m

L=Lcm+mrcm vcm
El primer trmino, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el ltimo trmino, el momento angular
externo relativo al sistema de laboratorio, como si toda la masa estuviera concentrada en el centro de masa.