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CURSO 2010/2011
4. Seguridad en instalaciones
robotizadas
1. Introduccin.
2. Medidas de seguridad.
3. Normas armonizadas relacionadas con la seguridad de las celdas
robotizadas.
4. Sensorizacin para la instalacin segura de una celda robtica. El
concepto de Muting.
5. Ejemplos y ejercicios de aplicacin.
4. Seguridad en instalaciones
robotizadas
Objetivos
Conocer los tipos y causas de accidentes que se producen en una instalacin
robotizada.
Conocer la normativa existente con respecto al diseo e instalacin de una
clula robtica.
Conocer las competencias de seguridad intrnseca de un robot.
Tener conceptos bsicos para disear y configurar la seguridad de una clula
robotizada.
1. INTRODUCCIN
Introduccin
Causas de accidentes
Causas de accidentes
Causas de accidentes
2. MEDIDAS DE SEGURIDAD
Medidas de seguridad
Conociendo tipos de accidentes y causas que los originan
Determinar medidas de seguridad necesarias
Seguridad en sistemas
robotizados
Punto crtico
Ingeniero
Fabricante
Supervisin del sistema de control: el sistema de control debe realizar una continua supervisin
del correcto funcionamiento de todos los subsistemas.
Frenos mecnicos: los accionamientos deben disponer de frenos mecnicos que entren en
funcionamiento cuando se corte la alimentacin.
Marcado CE: revisin fsica e inspeccin para las mquinas que se debe llevar a
cabo, no slo para cumplir la Directiva de Mquinas (reglamentacin vigente en
materia de seguridad y salud en la Unin Europea), sino tambin satisfacer los
requerimientos de todas las directivas aplicables a las mquinas.
Clula robtica
Sistema robtico
ISO 10218-1
Robots para entornos industriales. Requisitos de
seguridad. Parte I: Robot
ISO 10218-2
Clula robtica
Clula/Proceso automatizado
UNE EN 999
Posicionamiento de los dispositivos de proteccin
en funcin de la velocidad de aproximacin de
partes del cuerpo humano
UNE EN 953
Requisitos generales para el diseo y construccin
de resguardos fijos y mviles
UNE EN 1088
Dispositivos de enclavamiento asociados a
resguardos. Principios para el diseo y seleccin
Clula robtica
Clula/Proceso automatizado
ISO 13850
Parada de emergencia. Principios para el diseo
4. SENSORIZACIN PARA LA
INSTALACIN SEGURDA DE UNA
CELDA ROBOTIZADA
peligroso (robot)?
S = distancia de seguridad en mm
K = constante de velocidad de acercamiento del cuerpo humano en mm/s (generalmente se
usa 1600 mm/s)
T = (t1+t2) donde
t1: tiempo de respuesta del dispositivo de proteccin en segundos
t2: tiempo de parada de la mquina en segundos
C: distancia suplementaria en mm (depende de la resolucin del dispositivo de proteccin).
Aproximacin perpendicular
Aproximacin angular
Aproximacin paralela
S = distancia mnima
T = tiempo
d = resolucin
= ngulo entre el plano de
deteccin y el sentido de la
penetracin
barrera de seguridad para garantizar el paso normal del material al rea protegida.
La activacin de la funcin de muting est generada para el reconocimiento del objeto
que interrumpe el rea protegida.
Cuando el sistema reconoce el material
Sensores muting: los sensores muting, que pueden estar integrados en la barrera o
pueden ser externos, componen el sistema de deteccin que activan (o desactivan) la
funcin muting. Slo una correcta secuencia de interrupcin de los haces de los
sensores muting permite la desactivacin del control del rea peligrosa. Estos
sensores podrn ser de distintos tipos (fotoelctricos, pticos, capacitivos, etc.) con
salida de tipo PNP y con conmutacin DARK-ON.
Sensores muting
(1)
(2)
SiSielelproducto
productoactiva
activalos
lossensores
sensoresMS_11
MS_11yyMS_12
MS_12en
enun
untiempo
tiempo
corto,
se
activa
el
modo
muting.
La
distancia
entre
MS_11,MS_12
corto, se activa el modo muting. La distancia entre MS_11,MS_12
yyMS_21,
MS_21,MS_22
MS_22esesigual
igualaalaladel
delproducto
producto
ElElmodo
modomuting
mutingsesemantiene
mantieneactivo
activosiempre
siempreque
queMS_11
MS_11yy
MS_12
estn
activados
por
el
producto.
El
producto
MS_12 estn activados por el producto. El productopuede
puede
pasar
pasarlala barrera
barrerasin
sinocasionar
ocasionarun
unparo
parode
delalamquina.
mquina.
(3)
Antes
Antesde
deque
quelos
lossensores
sensoresMS_11
MS_11yyMS_12
MS_12sesedesactiven,
desactiven,los
los
sensores
MS_21
y
MS_22
debern
haberse
activado
dentro
del
sensores MS_21 y MS_22 debern haberse activado dentro del
tiempo
tiempocorto.
corto.De
Deesta
estamanera
maneraelelmodo
modomuting
mutingcontina
continaactivo.
activo.
(4)
ElElmodo
modomuting
mutingsesetermina
terminasisiuno
unode
delos
lossensores
sensoresMS_21
MS_21oo
MS_22
MS_22sesedesactiva.
desactiva.ElElmodo
modomuting
mutingpuede
puedeestar
estaractivo
activocomo
como
mximo
durante
el
tiempo
determinado.
mximo durante el tiempo determinado.
Diagrama de tiempos
DISCTIM1 50-100 ms
DISCTIM2 50-100 ms
TIMEMAX tiempo muting
Diagrama de tiempos
Sensores muting
Cableado
Para cumplir con la categora de
seguridad 4, es absolutamente
necesario que se lea el retorno de los
contactores del actuador.
La alimentacin (para el muting) no
debe dar tensin a ninguna parte de
la mquina, salvo a los elementos de
seguridad. Las dos fuentes deben
tener la misma masa.
CPU
CPUseguridad
seguridad
Mdulo
MduloOAPD
OAPD
OAPD
Comunicacin
Contactores
PLC
PLCplanta
planta
5. EJEMPLOS Y EJERCICIOS DE
APLICACIN
Tareas
Escoger de un fabricante
Bibliografa
Normas UNE-EN-ISO.
ROBTICA
CURSO 2010/2011