II.

Kinematika Robot
1. Pendahuluan
Definisi :
Kinematika : Studi analitis pergerakan lengan robot
(robot arm) terhadap sistem kerangka koordinat
referensi yang diam/bergerak tanpa memperhatikan
gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut.
terdapat dua topik pembahasan kinematika
Direct/Forward Kinematics : (angles to positions)
Diketahui : panjang setiap link dan sudut setiap joint
Informasi yang akan diperoleh : posisi dari ujung lengan
robot dalam kerangka 3 D
Inverse Kinematics : (Positions to angles)
Diketahui : panjang setiap link, posisi ujung lengan robot
Informasi yang akan diperoleh : sudut masing joint untuk
1
dapat mencapai posisi tersebut

II. Kinematika Robot

Definisi :
Terminologi Kinematika
Link, Joint, End-effector, gripper (lihat kuliah yang lalu)
Base : Link (Link 0) yang terhubung pada kerangka
koordinat diam (fixed) biasanya terhubung langsung pada
sistem kerangka koordinat cartesian (world coordinate)
Kinematic chain : sejumlah link yang dihubungkan oleh
joint (yang membentuk sebuah manipulator)
Open kinematic chain : sejumlah link yang memiliki
hubungan kerangka koordinat yang terbuka (acyclic)
Mixed kinematic chain : sejumlah link yang memiliki
hubungan tertutup

II. Kinematika Robot

II. Kinematika Robot

Review : Vector dan Matriks
Dot Product:

ax
a
y

Representasi Geometri:

A B A B cos
Representasi vektor :

bx
b
y

ax bx
AB

a xb x a y b y

ay by

Vektor Satuan (Unit Vector)

Vector dalam arah vektor yang dipilih dengan magnituda = 1.

B
uB
B

B
uB

II. Kinematika Robot

Review : Vector dan Matriks
Terminologi
Square matrix A adalah Matriks A (n x n), disebut, Matriks A
berorde n (square matrix of order n) merupakan matriks yang
memiliki jumlah baris dan kolom sama (m = n)
Diagonal Matrix adalah square matrix, dengan elemen a ij = 0 jika
ij
Identity matriks (Matriks Identitas) adalah diagonal matrix
dimana nilai elemen aij = 1 jika i = j
Symetric Matrix (Normal Matrix) adalah square matrix dimana
nilai transpose adalah nilai matrik itu sendiri, A = AT atau elemen
aij = aji
Skew Matrix adalah square matrix dimana nilai elemen a ij = - aji
atau jika A adalah Skew Matrix maka A = - AT
Sebuah symetric matrix A dapat dibuat dari sebuah non-symetric
matrix B, dengan operasi A = B + BT/2
5
Orthogonal Matrik adalah AT = A-1

II. Kinematika Robot

Review : Vector dan Matriks
Matrix Multiplication:
Matriks A (m x n) dan Matriks B (n x p), dapat dikalikan jika
jumlah kolom Matriks A sama dengan jumlah baris Matriks B.
Perkalian matriks tidak secara umum tidak bersifat komutatif
(Non-Commutative Multiplication)
AB is NOT equal to BA

a b e
c d g

f ae bg

h ce dg

af bh
cf dh

Matrix Addition:
a b e
c d g

f a e

h c g

b f
d h
6

II. Kinematika Robot

Review : Vector dan Matriks
Matrix Determinant
. A

a
k 1

ik

Aik akj Akj

k 1

Cofactor

A jk 1

j k

M jk

Inverse Matrix : (matriks cofactor dibagi dengan determinant)

a11
a
21
a31

a12
a22
a32

.
.

.
.

A1

an1

. . . a1n
. . . a2 n
. . . .
. . .
. . .

.
.

an 2 . . . ann

A11
A
12
1 A
13
A .
.

A1n

A21 . . . An1
A22 . . . An 2
A23 . . . .
.
.

. . .
. . .

.
.

A2 n . . . Ann

II. Kinematika Robot

Matrix dan Vector Review
Karakteristik

Matriks

Rank sebuah matriks A (m x n) = orde dari sub matriks A terbesar

dengan determinan = 0
Sebuah matrik dengan orde yang lebih besar dari Rank adalah matriks
Singular
Jika | A | 0, maka Matriks A adalah non singular
Matriks yang non singular memiliki inverse
Inverse of a diagonal Matrix
a 0 1 / a 0

0 b

1 / d

Inverse dari symmetrical matrix adalah symmetrical matrix

Inverse dari non-symmetrical matrix adalah non-symmetrical matrix
Inverse dari perkalian matriks adalah . A B 1 B 1 A 1

 Transformasi Dasar
Dua persoalan Transformasi :
Bagaimana menghitung nilai sebuah titik terhadap sebuah KK
tertentu yang mengalami rotasi
o Penentuan Matrik Rotasi Dasar
Bagaimana menghitung nilai sebuah titik tehadap sebuah KK
tertentu yang mengalami translasi/pergeseran
o Penentuan Vektor Translasi

Matrik Rotasi Dasar

Perhatikan dua buah Kerangka Koordinat (KK) 0XYZ
dan 0UVW yang pada saat awal berimpit
OXYZ merupakan KK diam
OUVW merupakan KK bergerak
Titik P ikut bergerak bersama KK OUVW

Pada saat KK OUVW bergerak/berputar, titik pusat

(origin) selalu berimpit dengan titik pusat KK OXYZ
(coincident)
9

 Matrik Rotasi Dasar

Titik P dapat direpresentasikan dalam nilai koordinat
terhadap KK OXYZ maupun KK OUVW,
pUVW = (pu, pv, pw)T
pXYZ = (px, py, pz)T
Persoalannya adalah bagaimana menghitung matrik
transformasi (3 x 3) yang akan mentransformasikan
koordinat pUVW menjadi nilai koordinat yang dinyatakan
terhadap KK OXYZ
pXYZ = R pUVW

10

 Matrik Rotasi Dasar

titik pUVW dan pXYZ , masing-masing dapat dinyatakan
dalam nilai komponen vektor, yang menyatakan proyeksi
titik P terhadap masing-masing sumbu dari KK
pXYZ = px ix + py jy + pz kz)
pUVW = pu iu + pv jv + pw kw)
i, j, k = vektor satuan dalam arah sumbu KK
Berdasarkan definisi dari Dot product

11

 Matrik Rotasi Dasar

Persamaan sebelumnya dapat diekspresikan ke dalam
bentuk matrik

Dengan cara yang sama, kita dapat memperoleh nilai koor

dinat pUVW terhadap koordinat pXYZ, pUVW = Q pXYZ

12

 Matrik Rotasi Dasar

Karena Dot Product bersifat komutatif
Q = R-1 = RT
QR = RTR = R-1R = I
Q, R disebut matrik transformasi orthogonal
Disebut juga matrik transformasi orthonormal karena
elemen-elemen nya berupa vektor satuan (unit vector)

13

 Matrik Rotasi Dasar

Rotasi Terhadap Sumbu X

Rotasi Terhadap Sumbu Y

Rotasi Terhadap Sumbu Z

14

 Matrik Rotasi Dasar

Rotasi Terhadap Sumbu X

pXYZ = Rx, pUVW

ix iu

15

 Matrik Rotasi Dasar

pXYZ = Ry, pUVW

jy jv

Rotasi Terhadap Sumbu Y

16

 Matrik Rotasi Dasar

pXYZ = Rz, pUVW

kz kw

Rotasi Terhadap Sumbu Z

17

 Matrik Rotasi Dasar (Contoh)

Diketahui dua buah titik auvw = (4,3,2)T dan buvw = (6,2,4)T
terhadap KK OUVW hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OXYZ (axyz dan bxyz) jika KK OUVW diputar terhadap
sumbu OZ sebesar 60o

18

 Matrik Rotasi Dasar (Contoh)

Diketahui dua buah titik axyz = (4,3,2)T dan bxyz = (6,2,4)T
terhadap KK OXYZ hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OUVW (auvw dan bovw) jika KK OUVW diputar terhadap
sumbu OZ sebesar 60o

19

 Matrik Rotasi Komposit

Matrik rotasi dasar dapat dikalikan untuk menyatakan
rotasi terhadap beberapa sumbu dari Kerangka Koordinat
Mengingat bahwa perkalian matriks tidak bersifat
komutatif, maka urutan rotasi terhadap beberapa sumbu
menjadi penting
Contoh 1, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut

20

 Matrik Rotasi Komposit

Contoh 2, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut

21

 Matrik Rotasi Komposit

KK OUVW (bergerak) selain dapat diputar terhadap KK
OXYZ (referensi/diam) dapat pula diputar terhadap
sumbunya sendiri (sumbu OU, sumbu OV atau sumbu OW)
Aturan umum untuk menghitung matriks transformasi
komposit yang mencakup dua kemungkinan rotasi diatas
(berputar terhadap sumbu KK diam atau KK dirinya
sendiri) adalah :
Pada saat awal dua buah KK tersebut berimpit (coincident) dengan
demikian matrik rotasi adalah matrik Identitas/Satuan, I
Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK
OXYZ lakukan proses perkalian premultiply sesuai dengan
matriks rotasi dasar dan urutannya
Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK nya
sendiri (OUVW) lakukan proses perkalian postmultiply sesuai
dengan matriks rotasi dasar dan urutannya

22

 Matrik Rotasi Komposit

Contoh, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OW sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OU sebesar sudut

Perhatikan contoh diatas menghasilkan nilai matrik rotasi

komposit yang sama dengan contoh sebelumnya namun berbeda
23
dalam urutan rotasi

 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang

Selain rotasi terhadap sumbu-sumbu dari KK (diam atau
bergerak) dapat juga terjadi rotasi sebesar sudut terhadap
sebuah sumbu sembarang. OR, yang memiliki komponen
vektor rx, ry, rz melalui titik pusat (origin) KK. Salah satu
keuntungan dengan cara rotasi terhadap sumbu sembarang
adalah tidak diperlukan rotasi terhadap beberapa sumbu dari
KK.
Untuk menurunkan matrik rotasi, Rr, , pertama kali perlu
dilakukan beberapa kali rotasi terhadap sumbu KK OXYZ
agar sumbu OR searah dengan sumbu OZ. Kemudian
lakukan rotasi terhadap sumbu OR (atau sumbu OZ) dengan
sudut dan terhadap sumbu KK OXYZ untuk
mengembalikan sumbu OR ke posisi semula
24

 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang

Untuk mensejajarkan Sumbu OR dengan sumbu OZ dapat dilakukan dengan
cara memutar sumbu OR terhadap sumbu OX sebesar sudut (sumbu OR
sekarang berada di bidang XZ) kemudian diputar terhadap sumbu OY sebesar
sudut - (Sumbu OR sejajar dengan sumbu OZ).
Setelah diputar terhadap sumbu OZ (atau sumbu OR) sebesar , kembalikan
lagi sumbu OR ke posisi semula dengan cara membalik urutan diatas dengan
sudut yang berlawanan

25

 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang

Dengan demikian, Matrik Rotasi ,Rr, , yang merepresentasikan putaran
terhadap sumbu sembarang dapat dinyatakan menjadi

Dimana :

26

 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang

CONTOH : Hitunglah matrik rotasi Rr, yang merepresentasikan
putaran sebesar sudut terhadap vektor r = (1, 1, 1)T
Karena vektor r bukan vektor satuan maka komponen vektornya
perlu dinormalisasi sepanjang sumbu-sumbu utama dari KK
OXYZ, yaitu :

Dengan mensubstitusi persamaan diatas dengan persamaan

sebelumnya , diperoleh :

27

 Rotasi Dengan sudut Euleur

Perputaran sudut dari sebuah KK seringkali dinyatakan dalam
perputaran sudut Euler, yaitu , , dan terhadap KK referensi
Terdapat 3 sistem perputaran sudut Euleur yang pada dasarnya
perbedaannya terletak pada urutan putarannya. Tiga sistem
perputaran ditunjukkan dalam Tabel dibawah ini
Sudut Euler
Sistem I

Sudut Euler
Sistem II

Sudut Euler
Sistem III
(Roll, Pitch
and Yaw

Terhadap
sumbu OZ

Terhadap
sumbu OZ

Terhadap
sumbu OX

Terhadap
sumbu OU

Terhadap
sumbu OV

Terhadap
sumbu OY

Terhadap
sumbu OW

Terhadap
sumbu OW

Terhadap
sumbu OZ

Urutan

28

 Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem I

Perputaran ini dapat dinyatakan
dalam KK OXYZ (KK referensi)
dengan urutan :
Terhadap OZ sebesar
Terhadap OX sebesar , dan
Terhadap OZ sebesar

29

 Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem II

Perputaran ini dapat dinyatakan
dalam KK OXYZ (KK referensi)
dengan urutan :
Terhadap OZ sebesar
Terhadap OY sebesar , dan
Terhadap OZ sebesar

30

 Rotasi dengan sudut Euleur Sistem III (Roll, Pitch,Yaw, RPY)

31

Matriks Transformasi Homogen

Matrik Rotasi (3 x 3)

C1 S1 0
T1 S1 C1 0
0
0
1

Vector Translasi (3 x 1)
x1
R1 y1
z1

Matrik Homogen (4 x 4)

C1 S1
S1 C1
TH
0
0

0
0

x1

0
1

y1
z1

32

Matrik Transformasi Homogen

Bentuk Matrik hanya translasi

1
0
TT
0

0 0
1 0
0 1

x
y
z

0 0 1

Bentuk Matrik rotasi saja

C1 S1 0 0
S1 C1 0 0

TR
0
0
1 0

0
0
0
1

Aturan matrik transformasi homogen bentuk komposit sama dengan

aturan sebelumnya untuk bentuk rotasi/translasi terhadap KK diam
atau KK berputar.

33

D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).

Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :

Arah sumbu Zi berimpit dengan sumbu pergerakan dari joint i+1
Arah sumbu X Sejajar Zi-1 X Zi (Cross product).
i

Apabila Zi-1 dan Zi paralel, maka arah sumbu Xi sejajar

dengan garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi.

Sumbu Yi-1 mengikuti aturan tangan kanan

Titik pusat KKi
Pada titik potong antara sumbu Z i-1 dengan Zi di sumbu Zi

z2

tegak lurus bersama

antara Z i-1 dengan Zi.
Titik potong zgaris
1
Link
2

Joint 3
Joint 2

Perhatikan sumbu Z adalah sumbu Joint

y1

x2
34

D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).

Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :

Arah sumbu Zi berimpit dengan sumbu pergerakan dari joint i+1

35

D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).

Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :

Arah sumbu Xi Sejajar Zi-1 X Zi (Cross product).
Apabila Zi-1 dan Zi paralel, maka arah sumbu Xi sejajar
dengan garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi.

36

D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).

Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :

Sumbu Yi-1 mengikuti aturan tangan kanan

37

D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan
link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).

Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :

Titik pusat KKi
Pada titik potong antara sumbu Z i-1 dengan Zi di sumbu Zi
Titik potong garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi.

38

D-H Parameters
Terdapat 4 parameter
ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Z i-1
dengan sumbu Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi
(atau jarak terpendek antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi )

i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi

terhadap sumbu Xi (menggunakan aturan tangan kanan)

di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik

potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu
Zi-1

LINK
PARAMETER
(Lokasi relatif
2 buah sumbu di
dalam Ruang)
JOINT
PARAMETER

i (joint angle); Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi

terhadap sumbu Zi-1 (menggunakan aturan tangan kanan)

39

ai (link length)
ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Z i-1 dengan sumbu
Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi. (atau jarak terpendek
antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi )

Jarak dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i sepanjang garis tegak lurus

bersama (common perpendicular)
Common perpendicular adalah jarak terpendek dua buah garis dalam
ruang.
Common perpendicular tidak selalu terletak di dalam link.
Jika sumbu ZI-1 dan Sumbu Zi berpotongan ai = 0
Tidak didefinisikan untuk Joint Prismatic, ai = 0

z1

x2

a2

z2

40

ai (link length)

ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Z i-1 dengan sumbu
Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi. (atau jarak terpendek
antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi )

Jarak dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i sepanjang garis tegak lurus

bersama (common perpendicular)
Common perpendicular adalah jarak terpendek dua buah garis dalam
ruang.
Common perpendicular tidak selalu terletak di dalam link.
Jika sumbu ZI-1 dan Sumbu Zi berpotongan ai = 0
Tidak didefinisikan untuk Joint Prismatic, ai = 0

41

i(link twist)
i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi terhadap sumbu Xi
Sudut offset
Biasanya kelipatan dari 90o
Sumbu Zi-1 // Zi, i = 0

z2

z1
x2
2

42

di (link offset)
di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik
potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu
Zi-1
Berupa variabel untuk untuk Prismatic joint

n (Joint Angle)
Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi terhadap sumbu
Zi-1 (menggunakan aturan tangan kanan)

43

Robot PUMA 560

44

Robot Stanford

45

D-H Parameter
Setelah parameter (a, , d, ) setiap link telah ditentukan,
persamaan matriks homogen dapat dibangun untuk membentuk
hubungan antar KK terdekat (adjacent), atau hubungan KK i
dengan KK i-1, dimana i menyatakan link ke i, yang pada
prinsipnya adalah membuat agar kedua KK koordinat tersebut
berimpit, yaitu melalui urutan operasi
Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Zi-1 agar sumbu Xi-1 dengan sumbu
Xi sejajar/paralel
Translasikan sejauh di sepanjang sumbu Z i-1 agar sumbu X i dan sumbu
Xi-1 berimpit (coincidence)
Translasikan sejauh ai sepanjang sumbu Xi agar kedua titik pusat
berimpit
Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Xi agar kedua KK berimpit

46

D-H Parameter

Untuk joint berputar ai, i dan di adalah konstanta, i variabel

memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz,d Tz, Tx,a Tx,

Bentuk Inverse

47

D-H Parameter

Untuk joint prismatic ai, i dan i adalah konstanta, di variabel

memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz, Tz,d Tx,

Bentuk Inverse

48

D-H Parameter
Contoh Matrik Transformasi untuk Robot PUMA dimana
semua jointnya berputar

49

Persamaan Kinematik untuk Manipulator

Matriks Transformasi homogen 0Ti yang menyatakan lokasi KK ke i

terhadap kerangka koordinat dasar (base, KK ke 0) merupakan rantai
perkalian dari matrik transformasi i-1Ai dan diekspresikan sebagai :

Dimana
[xi, yi, zi] = Matrik orientasi KKi pada link i terhadap KK dasar/base .
Merupakan matriks 3x3, terletak disebelah kiri atas dari 0Ti
pi = Vektor posisi yang berarah dari titik pusat KK dasar menuju
titik pusat KK i. Merupakan vektor 3x1, terletak disebelah
kanan atas dari 0Ti

50

Persamaan Kinematik untuk Manipulator

Sebagai contoh, untuk i = 6, matrik transformasi T = 0A6, yang

menyatakan posisi dan orintasi dari ujung lengan robot terhadap KK dasar
(matriks ini seringkali disebut arm matrix), yang berbentuk :

51

Persamaan Kinematik untuk Manipulator

Dimana (diasumsikan bentuk tangan parallel-jaw)

n = Normal vector, arah tegak lurus terhadap jari dari tangan robot
s = Sliding vector, searah dengan pergerakan jari, gripper open/close
a = Approach vector, arah tegak lurus dengan telapak/muka tangan
p = Position vector, arah dari titik pusat KK dasar menuju titik pusat KK
tangan

52

Persamaan Kinematik untuk Robot PUMA

Dimana

53

Persamaan Kinematik untuk Robot PUMA

Persamaan Arm Matrix, 0T6

54

TugasAkhir(ManipulatorandMobileRobot)
Lowlevelcontrol

motors
purelyreactivecontrol
behavioralcontrol

SensingandModeling
sensors
kinematics
workspacemodeling

Spatialreasoning

decomposingspace
pathplanningwith
andw/ofullknowledge

Handlinguncertainty
buildingmaps
localization
sensorfusion&filtering

Vision
tracking
visualservoing

D
E

55