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C
SELE
S
E
L
B
A
L
U
P
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MA N

Una vez que se han especificado los objetivos de control

y las diversas medidas identificadas, la siguiente pregunta
se refiere a cmo efectuar un cambio en el proceso:

Pregunta 3: Cules son las variables manipulables que

pueden ser utilizadas para controlar un proceso qumico?

Usualmente en un proceso tenemos un nmero disponible de

variables de entrada que pueden ser ajustadas libremente. Cules
seleccionamos para usarlas como variables manipulables es una
pregunta crucial, la eleccin afectar la calidad de las acciones de
control que tomemos.

Ejemplo 2:
Para controlar el nivel de lquido en un tanque podemos
ajustar ya sea el caudal de la corriente de entrada o el
caudal de la corriente de salida. Cul es el mejor es una
importante pregunta que analizaremos despus.

Disear el controlador
En todas las configuraciones de control, el controlador es el
elemento activo que recibe la informacin de las mediciones y
toma las acciones de control apropiadas para ajustar los
valores de las variables manipulables. Para el diseo del
controlador debemos responder la siguiente pregunta:

Pregunta 5: Cmo es la informacin, tomada de las

mediciones, usada para ajustar el valor de las variables
manipulables?

La respuesta a esta pregunta constituye la ley de control, la

cual es implementada automticamente por el controlador.

Ejemplo 2.12
Consideremos el problema de controlar la temperatura T de un lquido en un tanque, cuando la
temperatura de entrada Ti cambia.
Asumimos que los caudales de entrada y salida son iguales. Nuestra medicin ser la
temperatura del lquido y la aportacin de calor la variable manipulable, Q, provista por el vapor.
La pregunta es: Cmo debemos cambiar a Q para mantener la temperatura T constante cuando
Ti cambie? En otras palabras, queremos desarrollar la ley de control.
Asumimos que el calentador ha estado operando por algn tiempo y que la temperatura del
lquido ha sido mantenida a una Ts constante, mientras que el volumen del lquido ha
permanecido constante como un valor V. decimos que el calentador ha estado operando en
estado estacionario (donde nada cambia). Bajo esas condiciones el balance de energa alrededor
del tanque es:
0 = F Cp (Ti,s Ts) + Qs
(2.1)

Cuando F, y Cp son la el caudal de entrada (o salida), la densidad del lquido y la

capacidad calorfica del lquido respectivamente. Ts, Ti,s, y Qs son los valores de estado
estacionario correspondientes. Suponga que de repente Ti se incrementa. Si no se hace
nada sobre Q, la temperatura T comenzar a aumentar con el tiempo. El cambio con el
tiempo ser dado por el balance de energa transitorio alrededor del tanque; que es:

Sustrayendo ec. (2.1) de ec. (2.2) y tomar

Note que d (T Ts)/dt = dT/dt, cuando Ts = constante

La diferencia = T Ts denota el error o desviacin de la temperatura del lquido del

valor deseado Ts. Queremos manejar este error a cero por la manipulacin apropiada
del valor de entrada Q. la ley de control ms simple consiste en exigir que Q cambie
proporcionalmente para el error de T Ts:

Esta ley es conocida como control proporcional y el parmetro es llamado ganancia

proporcional. Substituyendo ec. (2.4) en (2.3) y tomar

 ecuacin (2.5) es resuelta por (T Ts), y por varios valores de ganancia

La
produce los resultado mostrados en la figura 2.7. Notamos que ninguna de las
soluciones es satisfactoria desde T Ts 0. Entonces concluimos que la ley de
control proporcional es inaceptable.

Una mejora considerable en la calidad del control resultante se puede conseguir si usamos una
ley de control diferente conocida como control integral. En este caso Q es proporcional a la
integral del tiempo de (T Ts):

Sustituyendo nuevamente Q de la ec. (2.6) en (2.3) y tomar

La solucin de la ec. (2.7) para varios valores del parmetro es mostrada en la figura 2.8.
Notamos que el control integral es aceptable cuando maneja el error T Ts a cero. Tambin
ntese que dependiendo del valor de el error T Ts regresa a cero rpido o lentamente, oscila
de largo a corto tiempo y as sucesivamente. En otras palabras, la calidad del control depende de
el valor de .

Combinando la accin proporcional con la integral tenemos una nueva ley de control conocida
como control proporcional-integral. De acuerdo con esta ley el valor de Q es dad por: