Lugar de las raices

Introduccin
El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de
transferencia a lazo abierto.
Sistema de lazo abierto

Sistema de lazo cerrado

Los polos de lazo abierto de un sistema

representan caractersticas propias del
mismo, no pueden ser modificados a
menos que se modifique el sistema o se
agreguen otros elementos dinmicos.

Las caractersticas de estabilidad de un

sistema en lazo cerrado estn ntimamente
ligadas con la ubicacin de los polos de lazo
cerrado.

Es mejor modificar un sistema de lazo cerrado, porque

Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de salida sin alterar su
naturaleza.
Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables) utilizando
realimentacin y, en el caso ms sencillo, modificando una simple ganancia.

Sea el sistema de lazo cerrado

R (s )

K
s ( s 7)

B (s )

En lazo cerrado

C (s )

C ( s)
K

R ( s ) s ( s 7) K
La ecuacin caracterstica es

s 2 7s K 0
En lazo abierto

B(s)
K

E ( s ) s ( s 7)
Polos de lazo abierto:

s 0, s 7

Las races de la ecuacin caracterstica

son los polos de lazo cerrado (p.l.c)

s12 3.5 12.25 K

y dependen del valor de K

Para diferentes valores de K:

Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida

diferente

La ubicacin de estas races en el plano s

K 112 .25

K 0 .1

Saltar
grficas

C ( s)
0.1
2
R ( s ) s 7 s 0.1

p.l.c
s1 6.98568
s2 0.014314

C ( s)
1
2
R( s) s 7 s 1
p.l.c

s1 6.8541

s2 0.01459

C ( s)
10
2
R ( s ) s 7 s 10
p.l.c

s1 5
s2 2

C (s)
12.25
2
R ( s ) s 7 s 12.25

p.l.c

s1 3.5
s2 3.5

C (s)
25
2
R ( s ) s 7 s 25
p.l.c

s1 3.5 j 3.5707
s2 3.5 j 3.5707

C (s)
112 .25
2
R ( s ) s 7 s 112 .25

p.l.c

s1 3.5 j10
s2 3.5 j10

Lugar de las races

Definicin:
El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de las races de la
ecuacin de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la ganancia K, o algn otro
parmetro desde cero hasta infinito, partiendo de la ecuacin de lazo abierto
GH(s):
Condicin de ngulo y magnitud
La ecuacin caracterstica

1 G (s) H (s) 0

G ( s ) H ( s ) 1

por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto magnitud y ngulo:

Condicin de magnitud

Condicin de ngulo

G ( s) H ( s) 1

G ( s ) H ( s ) 180 360k , k 0,1,2,...

Todas las races del lugar de las races cumplen con la condicin de ngulo
y magnitud.

Lugar de las races

Retomando el ejemplo anterior con K 112 .25

G ( s)

112 .25
s ( s 7)

p.l.c

s1 3.5 j10

s2 3.5 j10

Condicin de magnitud

p.l.c.
A2

j10

A1

p.l.a
p.l.a

p.l.c.

j10

G( s)

K
1
A1 A2

112 .25
1
s ( s 7) s 3.5 j10
Cumple con la condicin de magnitud

Lugar de las races

Condicin de ngulo

p.l.c.

j10

G ( s ) 1 2

p.l.a 2

p.l.a

p.l.c.

G (s ) 180 360

1 90 tg 1

3.5

10

2 tg 1

10

3.5

G (s ) 180
j10

lugar de las races

Cumple con la condicin de ngulo

Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.

Lugar de las races

Reglas de construccin para del lugar de las races
Se expondrn las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar de las races de

G( s) H (s)

K
s ( s 4)(s 5)

1.- Puntos de origen (k = 0)

Los puntos de origen del lugar de las races son los polos de GH(s). Los
polos incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
polos finitos s 0, s 4, s 5.
2.- Puntos terminales (k = )
Los puntos terminales del lugar de las races son los ceros de GH(s). Los
ceros incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
ceros finitos no hay

Grfica

Lugar de las races

3.- Nmero de ramas separadas

N PZ
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de
ramas separadas.
Ramas separadas N 3 0 3
4.- Asntotas del lugar de las races

180o (2 j 1)
j
N

j = 0, 1, 2, 3, hasta N -1= P - Z - 1

N 3, j 0,1, 2.

180o
1
60
3

180o (3)
180o (5)
2
180 2
300
3
3

Lugar de las races

5.- Interseccin de las asntotas con el eje real.

races de polos de GH(s) races de ceros de GH(s)

N

(0 4 5) (0)
3
3

6.- Lugar de las races sobre el eje real

Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las races si el
nmero total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto
considerado es impar.
Grfica

Lugar de las races

7.- ngulos de salida y llegada
El ngulo de salida del lugar de las races de un polo o el ngulo de llegada
de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy
prximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuacin:

GH ( s ) p z 180o (2 j 1)
En el caso del ejemplo, los polos estn en el eje real y puede calcularse el
ngulo de salida por simple inspeccin. Si se usa la frmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ngulo de salida o llegada.

punto de prueba

0 4 5 180
180 4 0 180

4 0

Lugar de las races

8.- Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario

j , por eso se cambia en la

Sobre el eje imaginario el valor de s es
ecuacin caracterstica s j . Se obtiene el valor de y el de K .

1 G ( s ) H ( s ) s 3 9s 2 20 s K 0
( j )3 9( j ) 2 20( j ) K 0

j 1

j 3 9 2 j 20 K 0
se separan las parte real e imaginaria

9 2 K 0

j 3 j 20 0
j 3 j 20 0

K 180

20

Lugar de las races

9.- Puntos de separacin
Los puntos de separacin o de ruptura es un valor donde dos polos dejan
de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan
usando:

dK
0
ds

K se despeja de la ecuacin caracters tica

K s 3 9 s 2 20 s

dK
3s 2 18s 20 0
ds
3s 2 18s 20 0

s 4.5275

s 1.4724

Lugar de las races

10.- Clculo del valor de K en el lugar de las races
Se puede conocer que valor de K es necesario para obtener los polos de lazo
cerrado deseados, utilizando la condicin de magnitud.

G ( s) H ( s) 1

Lugar de las races

Inicio
Paso 1
Paso 2

no hay

Paso 3

N 3

Paso 4

1 60 2 180
2 60
Paso 5

1 3
Paso 6

Lugar de las races

Paso 7

j 20

0 180 4 0
5 180
Paso 8

K 180 20
Paso 9

s 1.4724
Este es el lugar de las
races del sistema.
j 20

Lugar de las races

Configuraciones tpicas del lugar de las races

G ( s) H ( s)

G ( s) H ( s)

K
s ( s a)(s b)

K
( s 2 2s 5)(s 2 4s 5)

Lugar de las races

G ( s) H ( s)

G ( s) H ( s)

K ( s 1)
( s 2 4s 13)

K
( s 1)(s 2 4 s 13)