EQUILIBRIO DE CUERPOS RGIDOS

Mecnica para Ingenieros

4-2

Contents
Introduccin
Diagrama del cuerpo libre

Equilibrio del cuerpo rgido en tres

dimensiones

Reacciones en soportes y conexiones para

una estructura bi-dimensional

Reacciones es soportes y conexiones en

estructuras tridimensionales

Equilibrio del cuerpo rgido en dos

dimensiones

Sample Problem 4.8

Reacciones estticamente indeterminadas

Sample Problem 4.1
Sample Problem 4.3
Sample Problem 4.4
Equilibrio de un cuerpo de dos fuerzas
Equilibrio de un cuerpo de tres fuerzas
Sample Problem 4.6

1. Introduccin
Como se logra que un cuerpo rgido se encuentre en
equilibrio?

1. Introduccin
Como se logra que un cuerpo rgido se encuentre en
equilibrio?

1. Introduccin
Como se logra que un cuerpo rgido se encuentre en
equilibrio?

1. Introduccin
Como se logra que un cuerpo rgido se encuentre en
equilibrio?

1. Introduccin
Como sabemos, las fuerzas externas que actan sobre
un cuerpo rgido pueden reducirse a un sistema fuerzapar (R y Mo) en un punto arbitrario O.

1. Introduccin
Cuando dicha fuerza y par resultantes son iguales a
cero, estas no pueden impartir traslacin ni rotacin en
el cuerpo y se dice que el cuerpo rgido se encuentra en
equilibrio.
Entonces, la condicin necesaria y suficiente para que
un cuerpo se encuentre en equilibrio esttico es que la
resultante de FUERZAS y MOMENTOS de todas las
fuerzas externas formen un sistema equivalente a cero

F 0

1. Introduccin
Si se descomponen cada una de las fuerzas y momentos en
sus componentes rectangulares, se pueden expresar las
condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un
cuerpo rgido a travs de las siguientes seis ecuaciones
escalares:

Fx 0 Fy 0 Fz 0
Mx 0 My 0 Mz 0

2. Diagrama de cuerpo libre

Para resolver un problema relacionado con el equilibrio de
cuerpos rgidos es importante que se identifiquen y se aslen
unos de otros, ya que ello permitir realizar un anlisis de las
fuerzas conocidas que actan sobre un cuerpo, as como las
que se desconocen y se desea calcular.

2. Diagrama de cuerpo libre

Por lo tanto, el primer paso en la solucin de un problema
de equilibrio es esquematizar el diagrama de cuerpo libre
del cuerpo rgido en consideracin.
Este diagrama debe mostrar todas las fuerzas aplicadas y
las reacciones vinculares que se ejercen sobre el cuerpo.
Omitir o agregar una fuerza extraa podra alterar las
condiciones de equilibrio.

2. Diagrama de cuerpo libre

2.1 Elaboracin de un Diagrama de cuerpo libre

Los pasos que se deben seguir para dibujar un diagrama de

cuerpo libre (DCL) son:
i.

Decidir qu cuerpo o parte del cuerpo se

considerar en el DCL.
ii. Separar el cuerpo seleccionado y graficar
su contorno de forma aislada.
iii. Indicar punto de aplicacin, magnitud y
direccin de las fuerzas externas,
incluyendo el peso.
iv. El DCL debe incluir dimensiones que
permiten calcular momentos de fuerzas

2. Diagrama de cuerpo libre

2.2 Idealizacin de apoyos y conexiones bidimensionales
Atraccin gravitatoria
Peso de cuerpo W.
Recta soporte: pasa por el centro de gravedad
del cuerpo y dirigida al centro de la Tierra.

Bola, rodillo o zapata

Pueden ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de compresin.
Recta soporte: normal a la superficie de apoyo.

2. Diagrama de cuerpo libre

2.2 Idealizacin de apoyos y conexiones bidimensionales
Hilo, cuerda, cadena o cable flexible
Ejerce siempre una fuerza R de traccin sobre el cuerpo.
Recta soporte: tangente al hilo, cuerda, cadena o cable flexible en el
punto de amarre

Collar sobre un rbol liso

2. Diagrama de cuerpo libre

2.2 Idealizacin de apoyos y conexiones bidimensionales
Articulacin, superficie rugosa

2. Diagrama de cuerpo libre

2.2 Idealizacin de apoyos y conexiones bidimensionales
Superficie rugosa
Pueden resistir una fuerza tangencial de
rozamiento Rt as como una fuerza normal de
compresin Rn ,debido a ello, la fuerza R es de
compresin dirigida segn un ngulo
desconocido.

Apoyo fijo
Puede ejercer sobre el cuerpo una
fuerza R y un momento M.
Como no se conoce ni el mdulo ni la
direccin
de
R,
esta
suele
representarse
mediante
sus
componentes rectangulares.

2. Diagrama de cuerpo libre

2.3 Ejemplos de aplicacin
F

AX
Ay

F1

By

F2

F3

F4

F5

AX
Ay

2. Diagrama de cuerpo libre

2.3 Ejemplos de aplicacin
W

R
AX
Ay

RA
RC

RB
F

2. Diagrama de cuerpo libre

2.3 Ejemplos de aplicacin

3. Equilibrio en dos dimensiones

3.1 Definicin
Las condiciones establecidas para el equilibrio de un cuerpo
rgido se vuelven ms simples para casos de estructuras
bidimensionales, esto es cuando solo se consideran las
fuerzas que actan en un plano X-Y.
Al seleccionar a los ejes x,y en el plano de la estructura, se
tiene que:

3. Equilibrio en dos dimensiones

3.1 Definicin

Por tanto, las seis ecuaciones de equilibrio descritas

anteriormente se reducen a:

Donde A es cualquier punto en el plano de la

estructura. Las tres ecuaciones obtenidas pueden
resolverse para un mximo de tres incgnitas.

3. Equilibrio en dos dimensiones

EJEMPLO 1:
Una gra fija tiene una masa de
1,000 kg y se usa para levantar
una caja de 2,400 kg. La gra se
mantiene en su lugar por medio de
un perno en A y un balancn en B.
El centro de gravedad de la gra
est ubicado en G. Determine las
componentes de las reacciones en
A y B.

3. Equilibrio en dos dimensiones

Solucin:
Elaboramos el D.C.L. de la gra:

* Tenemos que:

Fy 0
AY - 9.81 23.5 = 0
AY = 33.3 kN
* Luego:

BX*1.5 - 9.81*2 - 23.5 * 6 = 0

BX = 107.1 kN
* Finalmente:

Fx 0

BX +Ax = 0 Ax = -107.1 kN

3. Equilibrio en dos dimensiones

EJEMPLO 2:
Un tractor de 2 100 lb se utiliza
para levantar 900 lb de grava.
Determine la reaccin en a) las
a) llantas traseras y b) llantas
delanteras-

900 Lb

.G

20

40

50

3. Equilibrio en dos dimensiones

Solucin:

* Tenemos que:

Elaboramos el D.C.L. del tractor:

Fy 0
RA + RB - 900 2100 = 0
RA + RB = 3000 (*)

* Luego:

R
A

R
B

RB*60 2100*20 - 900*110 = 0

RB = 2350lb Cada rueda: 1175 lb
* Finalmente en (*):
RA + 2350 = 3000
RA = 650 Cada rueda: 325 lb.

4 - 26

Sample Problem 4.3

SOLUTION:
Create a free-body diagram for the car
with the coordinate system aligned
with the track.
Determine the reactions at the wheels
by solving equations for the sum of
moments about points above each axle.
Un carro de carga se encuentra en
reposo sobre un carril que forma un
ngulo de 25 con respecto a la
vertical. El peso del carro y su carga
5500 lb y ste acta en el punto G
mostrado. El carro se sostiene por
medio del cable mostrado. Determine
la tensin en el cable y la reaccin en
cada par de ruedas.

Determine the cable tension by

solving the equation for the sum of
force components parallel to the track.
Check the values obtained by verifying
that the sum of force components
perpendicular to the track are zero.

4 - 27

Sample Problem 4.3

Determine the reactions at the wheels.
M A 0 : 2320 lb 25in. 4980 lb 6in.
R2 50in. 0
R2 1758 lb
M B 0 : 2320 lb 25in. 4980 lb 6in.
R1 50in. 0
R1 562 lb
Create a free-body diagram
W x 5500 lb cos 25
4980 lb
W y 5500 lb sin 25
2320 lb

Determine the cable tension.

Fx 0 : 4980 lb T 0
T 4980 lb

4 - 28

Sample Problem 4.4

SOLUTION:
Create a free-body diagram for the
frame and cable.
Solve 3 equilibrium equations for the
reaction force components and
couple at E.

El marco mostrado en la figura

sostiene una parte del techo de un
pequeo edificio. Se sabe que la
tensin en el cable es de 150 kN,
determine la reaccin en el
extremo fijo E.

4 - 29

Sample Problem 4.4

Solve 3 equilibrium equations for the
reaction force components and couple.
4.5
150 kN 0
F

0
:
E

x
x
7.5
E x 90.0 kN
6

150 kN 0
Fy 0 : E y 4 20 kN
7.5

E y 200 kN
Create a free-body diagram for
the frame and cable.

M E 0 : 20 kN 7.2 m 20 kN 5.4 m
20 kN 3.6 m 20 kN 1.8 m

6
150 kN 4.5 m M E 0
7.5

M E 180.0 kN m

3. Equilibrio en dos dimensiones

Casos especiales
a)

Reacciones estticamente indeterminadas

Cuando la cantidad de incgnitas es mayor a la cantidad de ecuaciones.

* 4 Incgnitas: RAX,RAY ,RBY ,RCY

* 3 Ecuaciones:
Fx 0 Fy 0

b) Restricciones parciales
Cuando la cantidad de incgnitas es menor que la cantidad de ecuaciones.

* 2 Incgnitas: RAy,RBY
* 3 Ecuaciones:
Fx 0 Fy 0
R

3. Equilibrio en dos dimensiones

Casos especiales
c) Restricciones impropias
Existe la misma cantidad de incgnitas y ecuaciones, pero las
reacciones estn ubicadas en sititos q concurrentes o paralelas a las
lneas de accin.

4 - 32

Equilibrio de un cuerpo sujeto a dos fuerzas

Considere una placa angular sujeta a dos fuerzas
F1 and F2
Si la placa esta en equilibrio, la suma de los
momentos respecto a A debe ser cero. Entonces,
el momento de F2 debe ser cero. Eso significara
que la lnea de accin de F2 debe pasar por A.
De forma similar, la lnea de accin de F1 debe
pasar por B ya que la suma de momentos en B es
cero.
Si varias fuerzas actan en dos puntos A y B, las
fuerzas que actan en A pueden ser reemplazadas
por su resultante F1 y las de B por su resultante F2.
Entonces, para que se d la condicin de equilibrio
las resultantes F1 y F2 deben tener la misma
magnitud, lnea de accin y sentidos opuestos

4 - 33

Equilibrio de un cuerpo sujeto a tres fuerzas

Considere un cuerpo rgido sometido a la accin de
fuerzas que actan solo en 3 puntos.
Asumiendo que sus lneas de accin se intersectan, el
momento de F1 y F2 respecto al punto de interseccin
representado por D es cero.
Como el cuerpo rgido esta en equilibrio, la suma de
los momento de F1, F2, y F3 respecto a cualquier eje
debe ser cero. Eso significa que el momento de F3
respecto a D tambin debe ser cero, por lo que la lnea
de accin de F3 debe pasar por D.
Por lo tanto la lnea de accin de las tres fuerzas
deben ser concurrentes.

4 - 34

Sample Problem 4.6

SOLUTION:
Create a free-body diagram of the joist.
Note that the joist is a 3 force body acted
upon by the rope, its weight, and the
reaction at A.

Un hombre levanta una

vigueta de 10 kg y de 4 m de
longitud tirando de
una cuerda. Encuentre la
tensin T en la cuerda y la
reaccin en A.

The three forces must be concurrent for

static equilibrium. Therefore, the reaction
R must pass through the intersection of the
lines of action of the weight and rope
forces. Determine the direction of the
reaction force R.
Utilize a force triangle to determine the
magnitude of the reaction force R.

4 - 35

Sample Problem 4.6

Create a free-body diagram of the joist.
Determine the direction of the reaction
force R.
AF AB cos 45 4 m cos 45 2.828 m
CD AE 12 AF 1.414 m
BD CD cot(45 20) 1.414 m tan 20 0.515 m
CE BF BD 2.828 0.515 m 2.313 m
tan

CE 2.313

1.636
AE 1.414

58.6

4 - 36

Sample Problem 4.6

Determine the magnitude of the reaction
force R.
T
sin 31.4

R
sin 110

T 81.9 N
R 147.8 N

98.1 N
sin 38.6

4 - 37

Equilibrio de un cuerpo rgido en tres

dimensiones

En el caso general de tres dimensiones, se requieren seis

ecuaciones escalares para expresar las condiciones de equilibrio
para un cuerpo rgido.
Fx 0
Mx 0

Fy 0
My 0

Fz 0
Mz 0

Estas ecuaciones pueden ser resueltas para un mximo de 6

incgnitas que generalmente representaran reacciones en los apoyos
o conexiones.
Las ecuaciones escalares se obtendrn de modo mas prctico si
primero se expresan de forma vectorial las condiciones para el
equilibrio del cuerpo rgido considerado.

F 0 M O r F 0

4 - 38

Reacciones en soportes y conexiones para

estructuras tridimensionales

4 - 39

Reacciones en soportes y conexiones para

estructuras tridimensionales

4 - 40

Sample Problem 4.8

SOLUTION:
Create a free-body diagram for the sign.
Apply the conditions for static
equilibrium to develop equations for
the unknown reactions.

Un anuncio de densidad uniforme

de 5x8 pies pesa 270 lb y est
apoyado por una rtula en A y por
dos cables. Determine la tensin
en cada cable y la reaccin en A.

4 - 41

Sample Problem 4.8

Create a free-body diagram for the

sign.
Since there are only 5 unknowns,
the sign is partially constrain. It is
free to rotate about the x axis. It is,
however, in equilibrium for the
given loading.

rD rB
TBD TBD
rD rB

8i 4 j 8k
TBD
12
1 2
2
TBD 3 i 3 j 3 k

rC rE
TEC TEC
rC rE

6i 3 j 2k
TEC
7
3 2
6
TEC 7 i 7 j 7 k

4 - 42

Sample Problem 4.8

Apply the conditions for

static equilibrium to
develop equations for the
unknown reactions.

i:

j:

k:

MA

j:

k:

A TBD TEC 270 lb j 0

Ax 23 TBD 76 TEC 0
Ay 13 TBD 73 TEC 270 lb 0
Az 23 TBD 72 TEC 0

rB TBD rE TEC 4 ft i 270 lb j 0
5.333TBD 1.714TEC 0
2.667TBD 2.571TEC 1080 lb 0

Solve the 5 equations for the 5 unknowns,

TBD 101.3 lb TEC 315 lb

A 338 lb i 101.2 lb j 22.5 lb k

Ejercicios Propuestos
Una tapa uniforme de un tubo que tiene un radio r=240 mm y una masa
de 30 kg se mantiene en una posicin horizontal por medio del cable CD.
Suponga que el cojinete en B no ejerce ninguna fuerza axial, determine la
tensin en el cable y las reacciones en A y B.

Ejercicios Propuestos
Dos placas rectangulares se sueldan para formar el ensamble mostrado en la
figura. El ensamble se sostiene mediante rtulas en B y D y por medio de una
bola sobre una superficie horizontal en C. Para la carga mostrada determine
la reaccin en C.

Ejercicios Propuestos
El pescante AC est soportado en A por una junta de rtula esfrica y por dos
cables BDC y CE. El cable BDC es continuo y pasa sobre una polea en D .
Calcule l a tensin en los cables y las componentes de reaccin x, y, z en A si
la caja pesa 80 lb.