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CINEMTICA DE

LOS CUERPOS
RGIDOS

la cinemtica de los cuerpos rgidos describe la


relacin entre los movimientos lineal y angular
de los cuerpos que no cambian de forma
Como por ejemplo el diseo de engranajes, levas,
bielas y muchas otras piezas mviles de
maquinaria son problemas cinemticos.

INTRODUCCION:
En la cinemtica de los cuerpos rgidos se emplean las
relaciones que rigen el desplazamiento, la velocidad y la
aceleracin, pero adems hay que tener en cuenta el
movimiento de rotacin del cuerpo e intervienen
magnitudes tanto lineales como angulares.
Decimos que un cuerpo rgido ejecuta un movimiento
plano cuando todas sus partes se mueven en planos
paralelos.

El movimiento plano de los cuerpos rgidos puede


dividirse en varias categoras, tal como se presenta en la
figura:

1.- Desplazamiento y diferentes tipos de


movimiento en un cuerpo rgido
Consideraremos 5 tipos generales de movimiento de un cuerpo
rgido:
1.- Traslacin. En la traslacin de un cuerpo rgido, la orientacin de todo
segmento rectilneo del cuerpo se mantiene constante. NO HAY
ROTACIN.
Un movimiento en el cual una recta se mantenga siempre paralela a la
velocidad, se dice que es de traslacin rectilnea en el que todo punto del
cuerpo sigue una trayectoria rectilnea en el sentido del movimiento.
En una traslacin curvilnea, la orientacin de todo segmento rectilneo sigue
siendo invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilneas.
En la traslacin coplanaria, la trayectoria de cada punto se mantiene siempre
en un plano.

2.- Rotacin en torno a un eje fijo.


En la rotacin en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de
rotacin, est fija.
Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares
centradas en el eje.
Si el eje de rotacin no corta al cuerpo, podemos imaginar que este
se extiende hasta incluir el eje de rotacin, es decir, a fines
cinemticos el movimiento del cuerpo es el mismo que tendra si
formara parte de un cuerpo rgido mayor que incluyera al eje de
rotacin.
Como cada trayectoria circular est contenida en un plano, la
rotacin de un cuerpo en torno a un eje fijo es un movimiento plano.

3.- Movimiento plano cualquiera.


(Cada punto del cuerpo permanece en un plano.)
La traslacin coplanaria y la rotacin en torno a un eje fijo
constituyen tipos concretos de movimiento plano en los cuales las
rectas del cuerpo cumplen condiciones particulares. Todo otro
tipo de movimiento plano entra en la categora de movimiento
plano cualquiera.

4.- Rotacin en torno a un punto fijo.


Uno de los puntos del cuerpo est fijo y cada punto se mueve
siguiendo una trayectoria situada en la superficie de una esfera
centrada en el punto fijo.

5.- Movimiento cualquiera.


El resto de movimientos entra dentro de esta categora.

2.- Movimiento Relativo de los cuerpos rgidos


Sean A y B cuerpos rgidos movindose con traslacin y
rotacin. Los problemas cinemticos de sus movimientos
relativos son generalmente una combinacin de alguno o de
todos los siguientes: movimientos angulares relativos de dos
cuerpos rgidos, movimiento relativo de dos partculas ( una
sobre A y la otra sobre B), cinemtica de un cuerpo rgido, y
cinemtica de una partcula.
nicamente el primer caso, correspondiente a la cinemtica del
movimiento angular relativo, que incluye velocidad angular
relativa y aceleracin angular relativa se necesita considerar
aqu.

Sea W la velocidad angular del cuerpo rgido B, que puede


expresarse como:

En donde es la velocidad angular de A, Y Wr es la


velocidad angular de B con respecto a A. La aceleracin angular
de B puede obtenerse derivando la (ecu. 7.35) con respecto T .
Entonces tenemos:

(7-36)

En donde es la aceleracin angular de A y Wr es la


aceleracin angular de B con respecto a A.
La ecuacin (7-36) puede deducirse del modo siguientes.
Consideremos un tema de coordenadas mviles ligado al cuerpo
A. La velocidad angular del cuerpo A es tambin
la velocidad angular de este sistema de
coordenadas mviles aplicando la Ecu. (6-61)
para W , la velocidad angular vectorial del cuerpo B
tenemos:

3.- movimiento de un cuerpo rgido con respecto a un


sistema de coordenadas mvil (con Traslacin y
Rotacin)
Ecuaciones Bsicas
Sea O. XYZ la referencia inercial o sistema coordenado fijo, B
un cuerpo rgido mvil, y O.xyz un sistema coordenado mvil,
como se indica en la Figura. (7-20)

La velocidad angular w del cuerpo rgido se puede expresarse


como.

En donde:

=
la velocidad angular del sistema
coordenado mvil
Wr = la velocidad angular del cuerpo rgido, con respecto al
sistema coordenado
La aceleracin
angular mvil
del cuerpo rgido se puede obtener
derivando la ecuacin anterior con respecto a t. As, resulta:

en donde
y
se refiere a la derivacin con respecto a las
coordenadas fijas moviles, respectivamente. Podemos deducir la
Ec. (7-38), como sigue:

Movimientos Relativos
en lo que sigue, describiremos los movimientos relativos de un
cuerpo rgido y un sistema coordenado mvil, y de dos cuerpos
rigidos.
Los movimientos relativos que involucran dos cuerpos rigidos
pueden examinar ligado un sistema coordenado movil a uno de los
cuerpos mviles

1.- Movimiento relativo de un cuerpo rgido B y un sistema


coordenado movil Oxyz.- (fig. 7-20)
El movimiento rotacional del cuerpo rgido B puede describirse
mediante las ecuaciones bsicas desarrolladas anteriormente.

2.- Movimiento relativo de dos cuerpos rigidos A y B, sin


restricciones (fig 7-21).- En este caso es igual al anterior si ligamos
las coordenadas mviles al cuerpo movil 2

3.- Movimiento relativo de dos cuerpos rigidos A y B, sin


restringidos uno a otro (fig 7-22).- Consideremos dos cuerpos
rigidos mviles A y B, como se indica en la (fig-7-22), de los cuales
el cuerpo B esta restringido en cierto modo por el cuerpo A, o
viceversa.

Por ejemplo, el cuerpo A y el cuerpo B estn unidos mediante una


junta universal, o mediante una articulacin; en otras palabras,
tienen un punto o una recta en comn (fig 7-23) el movimiento del
cuerpo B consistir entonces de una rotacin y del movimiento de
cualquier punto situado sobre el.
Para comprender esto, consideremos un sistema coordenado movil
ligado al cuerpo A y definamos a como la velocidad
angular de A, asi como la velocidad angular del
sistema coordenado movil. El movimiento del cuerpo
B puede investigarse, generalmente, mediante los
siguientes pasos:

1.- Determinando el movimiento de rotacin del cuerpo A, y por


consiguiente, la rotacin del sistema coordenado movil.
2.- Determinando el movimiento de un punto comn a A y B, a
partir de la cinemtica del cuerpo rgido A.
3.- Determinando el movimiento de rotacin de B, mediante el uso
de las ecuaciones bsicas para el movimiento angular relativo de un
cuerpo rgido y un sistema coordenado movil.
4.- Determinando el movimiento de cualquier punto de B, a partir
de la cinemtica del cuerpo rgido B.
El mtodo de coordenadas mviles usado en la cinemtica de los
cuerpos rigidos reduce en esencia, un problema complicado de
cinemtica, a varios problemas mas simples