Sistemas de Segundo Orden

Hay cinco tipos de sistemas

Inestables
Descontrolado

Estables

Crticamente amortiguado
Sub Amortiguado
Sobre Amortiguado
No Amortiguado (oscilatorio)

Sistema inestable
Usualmente se caracteriza por un sistema sin retroalimentacin

G(s)

La seal de salida del sistema crece sin cota.

Todos los sistemas estn limitados en la cantidad de energa que pueden proveer.
Los sistemas inestables llegan a un punto de saturacin

Sistemas Estables
Para una ecuacin de segundo orden:

F ( s)

K
2
s 2 2 n n

= Factor de Amortiguamiento

El factor de amortiguamiento va a
determinar la naturaleza del sistema.
Tipo de Estabilidad

Crticamente
Amortiguado

Igual a 1

Sub Amortiguado

Menor que
1 y mayor
que 0

Sobre Amortiguado

Mayor que
1

No Amortiguado

Igual a 0

Ecuacin caracterstica

s 2 2 n n 0
2

Tiemo de establecimiento: es el
tiempo requerido para que las
oscilaciones amortiguadas del
Periodo oscilatorio alcancen 2% de
su valor en estado estacionario
Tiemo de subida: es el tiempo
requerido para que la respuesta
pase del 0.1 al 0.9 del valor final.
Cuando la respuesta corta por
primera vez el valor final.
Tiemo pico: es el tiempo
requerido para que la respuesta
alcance su primer pico o
mximo pico
Porciento de rebase: Representa la
diferencia porcentual entre el pico
mximo y el valor final de la
respuesta en estado estacionario.

Para sistemas de segundo orden

4
Ts
n
1.76 3 0.46 2 1.039 1
Tr
n
TP

n 1 2

%OS e

1 2

100

Para mantener el Tp constante el producto n 1 2 tiene que permanecer constante, asi que
decimos que la parte imaginaria debe de permanecer constante

jwd

La frecuencia de la respuesta permanece igual

Tiempo de crecimiento y tiempo de pico se mantienen constantes
El tiempo de establecimiento aumenta
Vara el %OS, (aumenta)
A medida que los polos se alejan del eje imaginario,
la respuesta se hace menos oscilatoria

Para mantener el %OS constante hay que mantener la razn de

permanecer constante (factor de amortiguamiento constante).

jwd
0

tiene que

El %OS se mantiene constante

Tiempo de pico, de subida y de establecimiento varan.
(menor tiempo a medida que los polos se alejan del origen)

Para mantener Ts constante hay que mantener la parte real de los polos constante

jwd

Aumento en la frecuencia de la respuesta

Tiempo de crecimiento y tiempo de pico menores
Se manteiene la envoltura exponencial (generada por la parte real)
El tiempo de establecimiento se mantiene constante
Aumenta el %OS

Sistemas de segundo orden

Grfica de polos

Caractersticas

Respuesta Sobre Amortiguada

9
C (s) 2
s 9s 9
9
C (s)
( s 7.854)( s 1.146)

Dos polos en el eje real negativo

jwd
0

c (t ) K1 K 2 e 7.854 K 3e 1.146 u (t )

Dos polos complejos

Respuesta Sub Amortiguada

9
R( s)
s 2s 9
9
C (s)
R( s)
( s 1 j 8 )( s 1 j 8 )
C (s)

jwd

c (t ) K1 Ae cos(t ) u (t )
1

-4

9
R( s)
s 9
9
C (s)
R( s)
( s j 3)( s j 3)
c (t ) K1 A cos(t ) u (t )

Respuesta Natural: Una onda

senosoidal no amortiguada.

jwd

Respuesta Crticamente Amortiguada

9
R( s)
s 6s 9
9
C ( s)
R( s)
( s 3) 2

Respuesta Natural: Un trmino

exponencial y otro termino
exponencial multiplicado por t.

jwd

-3

La ausencia de parte real

corresponde a una respuesta que no
decrece
Dos polos complejos

C ( s)

c (t ) K1 K 2 e 3t K 2te 3t u (t )

Respuesta Natural: Una onda

senosoidal envuelta en un
exponencial cuya constante de
tiempo corresponde al recproco de la
parte real de los polos
Dos sobre el eje imaginario

Respuesta No Amortiguada
C (s)

Respuesta Natural: dos

exponenciales con constantes de
tiempo iguales al recproco de la
ubicacin de los polos

Problema 4.8

5
T ( s)
( s 3)( s 6)

10( s 7)
T ( s)
( s 10)( s 20)

20
T ( s) 2
s 6 s 144
T (s)

s2
s2 9

s5
T (s)
( s 10) 2

Naturaleza:
Sobre
amortiguado
Polos: S1,2= -3, -6
Ceros: no tiene
Naturaleza:
Sobre amortiguado
Polos: s1,2= -10, -20
Cero: s = -7
Naturaleza:
Sub amortiguado
Polos: s1,2= 3 j 135
Ceros: no tiene
Naturaleza:
NO Amortiguado
Polos: s1,2= j3, -j3
Ceros: s = -2
Naturaleza
Sobre amortiguado
Polos: s1,2= -10, -10
Ceros: s = -5

n
4 .5
1
18

15
1
200

- n+(1- 2)1/2

4.5

S1,2= -3, -6

15

s1,2= -10, -20

3
1
12

.001

20

s1,2=
3 j 135

s1,2= j3, -j3

s1,2= -10, -10

Aproximacin de sistemas a segundo orden

Los polos dominantes son los que se encuentran ms cerca del origen.
Si un sistemas tiene polos adicionales y estos se encuentran diez veces ms
lejos del origen que los polos dominantes, entonces se puede despreciar su efecto
para as aproximar el sistema a uno de segundo orden.

20

1.2

veinte es ms de diez veces mayor que 1.2

Problema del segundo examen

20pts

Determine el por ciento de rebase para el siguiente sistema de

lazo cerrado cuando se le alimenta un salto unitario a la entrada

( s 2.4)
( s 20)( s 2 2.4s 9)
( s 2.4)
Y ( s)
R( s)
( s 20)( s 2 2.4s 9)
G(s)

R(s) 1

2
a
n

Queremos ver si podemos eliminar este polo

Buscamos la ecuacin caracterstica
para la aproximacin

s 2.4 s 9 0
2

de esta ecuacin obtenemos que:

percent overshoot

50%

Las grficas son ms o menos as

2.4
1.2
2
10 n 12

El polo adicional est en s = -20 as que como es ms de diez veces mayor,

este sistema se puede aproximar a uno de segundo orden.

Para un sistema de segundo orden

Segunda prueba corta

Dado un sistema de lazo abierto con un tiempo de establecimiento de un segundo y un por ciento de
rebase desconocido, con un factor de amortiguamiento de 0.707 y con una entrada de salto unitario:
a) determine la funcin de transferencia cuando e ss = 0

0.707 0.707

2
2

Ts 1

C ( s)
K
2
R ( s ) s 2 n s n2

n 4
2 n s 8s

4
n

K
s 2 8s n2

4
(0.707)(1)

rad
seg

1pt

Problema 4.20
Para cada uno de los sistemas de segundo orden encuentre el valor del factor de amortiguamiento,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento, tiempo pico y por ciento de rebase.

121
n
T (s) 2
2
s 13.2s 121 s 2 n n 2
2

n 121 11
Ts

TP

13.2
0.6
2(11)

4
4

0.606
n (0.6)11

n 1 2

11 1 (0.6) 2

3
1.76(0.)63)
0.047
.47
((0) 2.6) 21.039
1.039
( )(0.6)
Tr
1111

%OS e

n 0.04 0.2
0.02

0.05
2 ( 0 .2 )
4
Ts
400
(0.2)0.05

TP

15.73
2
2
n 1
0.2 1 (0.05)
1.76(0.05)3 0.47(0.05) 2 1.039(0.05)
Tr
5.25
0.2
%OS e

0 .6 ( )
1( 0.6 )2

0.04
n
T (s) 2
2
s 0.02s 0.04 s 2 n n 2

100 9.478%

0.05 ( )
1( 0.05 )2

100 85.45%

Derivaciones
Buscando con %OS

Buscando con Ts y Tp

OS e

1 2

Sacamos el logaritmo de la ecuacin

ln OS ln
e 2
1

1 2

11

ln OS

ln OS

2
1 2

2
ln OS
2
1

OS
ln
22

22

ln
OS 2
ln OS

22

Cuadramos
2

Ts TP 1 2
2

TS

4TP
2

1 TS
1

2

4TP

4TP
(TS ) 2 (4TP ) 2

Problema 4.23
Para los siguientes sistemas de segundo orden encuentre la localizacin del par de polos

a) %OS = 12% y TS = 0.6 seg

b) %OS = 17% y TP = 0.5 seg
c) TP = 7 seg y TS = 3 seg

Los polos estn dados por

s1, 2 n jn 1

Para el a) buscamos con la formula conocida

dada por el %OS

Para el b) buscamos con la formula conocida

dada por el %OS

ln 2 OS

buscamos n con la formula conocida dada por TS

ln 2 OS 2

4
Ts
n

ln 2 OS
ln 2 OS 2

buscamos n con la formula conocida dada por TP

TP

Para el c) buscamos con la formula conocida

dada por TP y TS

n 1 2
4TP
(TS ) 2 (4TP ) 2

buscamos n con la formula conocida dada por TP o por TS

Ts

4
n

TP

n 1 2

Otro ejemplo

Teorema del Valor Final

Si lim f (t )
t

Determine f(t) y discuta si el Teorema del Valor final

aplica o no.

existe

Entonces lim f (t ) lim sF ( s )

Sea F ( s )

s 0

Teorema: lim f(t) existe si y solo si todos los polos de

F(s) tienen parte real negativa con la exepcin de un
polo simple en s = 0.
Ejemplo:
Sea

F (s)

Sin embargo,

1
s2 5

Note que:

s
lim sF ( s ) 2
0
s 0
s 5

1
f (t )
sen 5t
5

Esta es una funcin de

Naturaleza oscilatoria
O sea NO CONVERGE
A ningun valor.

El teorema no se puede aplicar aqu

Es decir, todos los polos estan en el lado izquierdo
del plano complejo con la Posible exepcin de un
polo simple en s = 0.

1
s ( s 1)

f (t ) (e t 1)u (t )

lim f (t )

Sin embargo,

lim sF ( s ) 1
s 0

Otro ejemplo
Sea F ( s )

1
s ( s 1)

1
1
1

s ( s 1) s s 1

1
lim f (t ) lim sF ( s ) lim
1
t
s 0
s 0 s 1

Teorema del Valor Inicial

Si f(t) no tiene descontinuidades infinitas en t=0
Entonces, lim f(t) cuando t tiende a cero por la
Derecha es igual al lim F(s) cuando s tiende a
Infinito
Si lim f (t ) existe
t 0

Entonces lim f (t ) lim sF ( s )

t

La inversa de la transformada de Laplace mediante

Expansin en fracciones parciales. El mtodo de
Expansin en fracciones parciales aplica nicamente
A funciones racionales en s que sean estricatamente
Propias.

Ej:

s 3 2s 2 6s 7
F ( s)
s2 s 5

Es impropia dado que el grado del numerador

es mayor que el del denominador.

Funciones estrictamente propias con polos reales y distintos

F ( s)

6s
1
s ( s 2)( s 3) s 0

6
A
B
C

s ( s 2)( s 3) s ( s 2) ( s 3)

6( s 2)
3
s ( s 2)( s 3) s 2

6( s 3)
2
s ( s 2)( s 3) s 0

6
1
3
2
F (s)

s ( s 2)( s 3) s ( s 2) ( s 3)

f (t ) (1 3e

2 t

3t

2e )u (t )

F(s) tiene polos reales y algunos estn repetidos

F ( s)
A

2( s 1)
( s 1)( s 2) 2
2( s 2)
( s 1)( s 2) 2

2( s 2) 2
C
( s 1)( s 2) 2

2
A
B
C

( s 1)( s 2) 2 ( s 1) ( s 2) ( s 2) 2
2

s 1

No se puede hacer esto

s 2

2
s 2

Mtodo de los residuos de Heavyside

B

d 2( s 2) 2

ds ( s 1)( s 2) 2

d
2

ds ( s 1) 2

s 2

2( s 2)( s 1) A A( s 2) 2 (1)
B s 2 0
( s 1) 2
s 2

2
s 2

F ( s)

2
2
2

( s 1) ( s 2) ( s 2) 2

f (t ) ( 2 2e 2t 2te 2t )u (t )

Respuesta de sistemas con ceros

T ( s)
T ( s)

sa
A
B

( s b)( s c) ( s b) ( s c)

La respuesta del sistema consta de dos partes: la

derivada de la respuesta original y u escalamiento
de la respuesta original dada por aC(s)

( b a )

( bc )

( s b)

( ca )

( c b )

Si a es muy grande, la respuesta se puede

aproximar al trmino aC(s)

( s c)

Si a no es muy grande, la respuesta tendr un

trmino derivativo que contribuye a la respuesta

Si : a b, c
T ( s)

(a)

( b c )

( s b)

(a)

Para valores pequeos de a podemos esperar

%OS ms grandes

( c b )

( s c)

Para ceros en el semiplano derecho, la respuesta

seguir inicialmente al trmino derivativo en
direccin opuesta al escalado por a, resultando en
un pico negativo

(scbb)
T ( s) a

( s b)( s c)
( s c)
b c

( s c )( c b ) ( s b )( b c )
( b c )( c b )

( s b)( s c)

T ( s) a

T ( s)

cs bs c 2 bc bs cs b 2 bc
bc b 2 c 2 bc

( s b)( s c)

a
( s b)( s c)

( s a )C ( s ) sC ( s ) aC ( s )

Dado por el cero en el semiplano positivo

Este sistema se denomina non minimum-phase system

Sistema superior con un cero

T ( s)

k (s z)
( s p3 )( s 2 as b)

C1 ( s )

26.25( s 4)
1 1 3.5
3.5
1

( s 3.5)( s 5)( s 6) s s s 5 s 5 s 3.5

No es muy pequeo
comparado con los
otros residuos

Este trmino no se puede despreciar para aproximarlo a un sistema de segundo orden

En este caso si hacemos esto para tener un sistema de segundo orden

C2 ( s )

26.25( s 4)
1

( s 4.01)( s 5)( s 6) s

0.87
5.3
4.4
0.033

s
( s 5) ( s 6) ( s 4.01)

C2 ( s )

por lo cual podemos despreciar el trmino haciendo cancelacin del cero en -4 y el polo en -4.01
para aproximar el sistema a un sistema de segundo orden

c2 (t ) 0.87 5.3e 5t 4.4e 6t 0.033e 4.01t u (t )

Estabilidad de sistemas lineales y estacionarios

Un sistema es estable del tipo BIBO (bounden input bounded output) (entrada
acotada salida acotada) si y solo si toda entrada acotada produce una salida
acotada
Si la salida es acotada solo para algunas entradas, entonces el sistema es
marginalmente estable. Estos sistemas tpicamente oscilan y su respuesta se
sostiene a una amplitud constante sin decaer ni crecer.
Un sistema asintoticamente estable si todas sus respuestas debidas a condiciones
iniciales decaen asintoticamente a cero.

Un sistema es inestable si alguna de sus respuestas crece sin cota

Prueba corta
Hallar el rango de k que hace al sistema estable

1
s ( s 6)

s 1
s ( s 3)

1 KG ( s ) H ( s ) 1

K
s 1

0
s ( s 6) s ( s 3)

s 2 ( s 6)( s 3) K ( s 1) 0
s 2 ( s 2 9s 18) Ks K 0
D( s ) s 4 9 s 3 18s 2 Ks K 0
s4

18

s3

s2

s1

s0

9(18) K
9

K 9( K ) K ( 9)

12/12pt

Supuesto problema de examen de Ral Torres

Dado que G(s) es un sistema de segundo orden sin ceros
R(s)

ess

1/s

1/s2

0.1

Ts

Para un sistema de lazo cerrado esto es un

sistema Tipo 1 de la forma:

G ( s)

Segn estas
caractersticas el sistema
sabemos que el sistema es
tipo 1

2
seg

K
s ( s p1 )

Para retroalimentacin unitaria

GT ( s )

K
s ( s p1 ) K

Determine G(s)
Identificar el sistema segn la
tabla que sabemos de memoria
R(s)

1
s

1
1 k p

1
kv

1
s2
1
s3

1
ka

R(s)

C(s)

G(s)

Continuacin de supuesto problema

Nos dicen que TS = 2 segundos

TS

4
2
n

as que si n = 2, entonces
p1 = 4 = 2 n

Para este sistema la tabla nos dice que

1
ess 1 0.1
R ( s ) s k
v

As que kv = 10

kv lim sG ( s )
s 0

kv lim
s 0

sK
K

s ( s p1 ) p1

K
10
4
as que K = 40

Error en rgimen permanente

Lazo abierto

El lmite de e(t) para t infinito existe si y solo si todos los

polos de E(s) estn en el lado izquierdo del plano complejo
con la posible excepcin de un polo simple en cero.

Ilustracin

G(s)
Definimos: E(s) = R(s) Y(s)
E(s) es la seal de error

E ( s)

Para un sistema estable tiene dos polos en el

semiplano izquierdo
Mediante el teorema del valor final si ambos lmites
existen, entonces

ess lim sE ( s ) lim s R ( s ) Y ( s )

s 0

sea

E ( s)

K e ( s z1 )( s z2 ) ( s zq )
s( s p1 )( s p2 ) ( s pn )
K0
Kn
K1
K2

s ( s p1 ) ( s p2 )
( s pn )

e(t ) ( K 0 K1e p1t K 2 e p2t K n e pnt )u (t )

s 0

lim sR ( s ) lim Y ( s )
s 0

1 para R(s)=1/s

s 0

v.f.

Caso General

ess lim s R( s ) G ( s ) R ( s )
s 0

ess lim sR ( s )1 G ( s )
s 0

lim e(t ) K 0
t

K0
Kn
K1
K2

( s pn )
s ( s p1 ) ( s p2 )

lim sE ( s ) lim s
s 0

solo si Re(-p1)<0

Anlisis en el dominio de la frecuencia

R(s)

G(s)
H(s)

E(s) = R(s) C(s)

los polos del error son dados por la misma
funcin caracterstica que los polos del
sistema

Pero sabemos:
G ( s)
R( s )
1 G(s)
G(s)
E (s) R( s)
R( s)
1 G(s)

C (s)

G ( s)
R( s)

E ( s ) R ( s ) 1
1 G ( s ) 1 G ( s)

En general
G(s)

K ( s z1 )( s z2 ) ( s z q )
s ( s p1 )( s p2 ) ( s pn )

donde N = tipo del sistema = #polos de

G(s) en s = 0

C(s)
E (s)

1
R( s)
K ( s z1 )( s z 2 ) ( s z q )
1
s ( s p1 )( s p2 ) ( s pn )

Error en respuesta a un escaln

R( s)

1
s

E (s)

1
1

1 G(s) s

1
1

ess lim sE ( s) lim s
s 0
s 0
G(s)
1 G ( s ) 1 slim
0
ess

1
1 lim G ( s)
s 0

Si N = 0 (sistema de tipo cero) (cero polos en s= 0)

Para N = 0 y r(t) = u(t) (escaln)

ess

1
1 k p

constante

Para Lazo Cerrado

R(s)

ess= 0
A
s
A
s2
A
s3

A
1 K p

0
0
A
Kv

0
0
0
A
Ka

Disturbio y Sensibilidad
Sensibilidad Caso se afecta al sistema a un cambio en parmetro
Sistema de lazo abierto

Para un disturbio en la entrada

Sistema de lazo abierto

D(s)

G ( s ) R( s ) D( s )

Y(s)

R(s)

G(s)

G ( s) R( s) G ( s) D( s)

D(s)
Y(s)

R(s)

Filtro

Para un disturbio a la salida

R(s)

G(s)
No hay notas aqui

D(s)
Y(s)

G(s)

Efecto del disturbio en la

seal Y(s)

Para Sistema de lazo cerrado

Con Disturbios a la entrada

Disturbios a la salida
D(s)

D(s)
R(s)

G(s)

C(s)

R(s)

H(s)

H(s)

G ( s) R( s)
G ( s) D( s)
C ( s)

1 G ( s) H ( s) 1 G ( s) H ( s)
La ventaja es que el sistema de lazo cerrado filtra los
ruidos a la entrada

Para |G(s)H(s)| >> 1

R( s) D( s)
C ( s)
H (s)

G(s)

C(s)

C (s)

G ( s) R( s)
D( s)

1 G ( s) H (s) 1 G( s) H ( s)

Para |G(s)H(s)| >> 1

R( s)
D( s)
C ( s)

H (s) G (s) H (s)

Examen ser el 10 de abril de 2003

Sensibilidad
Y (s)

lim
y 0

R(s)
G(s)

y
y

R(s)
G(s)+G(s)

Sensibilidad de la seal Y(s) a cambios en el parmetro

Y (s)

0.9

Foto transistor
480nm

Que su control acepte cambios en la planta

Y (s)

SY ( s )

G ( s ) G ( s )

Y ( s ) Y ( s )
R( s) G ( s)

1
G( s) R( s)

Y(s)=G(s)R(s)

Y(s)+Y

Y ( s ) Y ( s ) G ( s) G ( s) R( s )
Y ( s ) Y ( s ) G ( s ) R ( s ) G ( s ) R( s )
Y ( s ) Y ( s ) Y ( s ) G ( s ) R ( s )
Y ( s) G ( s ) R ( s )

SGY 1
Implica que los cambios en el parmetro
se reflejan directamente a la salida.

Sistema de lazo cerrado

R(s)

G(s)

C(s)
C H
G (s) H ( s)
H ( s)

G( s) R(s)
H C 1 G ( s ) H ( s ) 2
1 G ( s) H ( s)
C H
G ( s) H (s)

H C 1 G ( s ) H ( s )

SY ( s )
H(s)

C G

G C
G ( s) R( s)
C (s)
1 G(s) H (s)
SY ( s )

SGC

R( s )1 G ( s ) H ( s ) G ( s ) R( s) H ( s )

2
1 G( s) H (s)
SGC

1
Gd
1 G (s) H ( s)

SY ( s )

S HS 1

G (s)
G (s)
1 G (s) H ( s)
No entiendo esto

Deseamos determinar la estabilidad a partir de la funcin de transferencia del sistema

Sea T(s) la funcin de tansferencia del sistema
T (s)

donde

N ( s)
D( s)

D( s ) an s n an s n 1 .... a1s a0

Sabemos que el sistema ser asintticamente estable si y solo si todas las races de D(s) son iguales a cero
tienen parte real negativa (estan en el lado izquierdo del plano complejo
Suponga que ri i= 1,2, .. ,n son las n raices de D(s) =0, entonces
D(s) = an(s-r1) (s-r2) (s-rn)
D(s) = ansn an(r1 + r2 +.rn)sn-1 + an(r1r2 + r2r3 +.r1r3+

)sn-2 ++ (an(-1)n(r1r2rn) = 0

Las partes imaginarias se van a juste

( s 2)( s 3)( s 4) 0
s 3 9s 2 26 s 24 0
( s 2)( s 3)( s 4) 0
s 3 9s 2 26 s 24 0

Todos los coeficientes dan positivo cuando todas las

raices tienen parte real negativa

Dos condiciones necesarias para que todas las raices de D(s) tengan parte real negativa
1.
2.
3.

que todos los coeficientes de D(s) teengan el mismo signo

que nincun coeficiente sea cero
estas condiciones no son suficientes para garantizar estabilidad sin embargo la podemos
usar como prueba preliminar ya que si alguna no se cumple inmediatamente podemos concluir que el
sistema es inestable. pero si ambas se cumplen no podemos concluir nada con respecto a estabilidad

Contra ejemplo
q(s) s 3 s 2 2s 8

q(s) satisface la prueba preliminar sin embargo q(s) = (s+2)(s2 s +4)

donde los polos tienen parte real positiva

Los cambios de signo en la columna izquierda del arreglo R-H indican la cantida
de raices con parte real positiva (en el lado derecho del plano complejo)

Criterio de Routh y Hurwitz

Provee una condicin necesaria y suficiente para evaluar la estabilidad de sistemas
Lineales y estacionarios a partir de su polinomio caracterstico. El mtodo est
basado en un arreglo de nmeros formado a partir de los coeficientes del polinomio
caracterstico.
Tres posibilidades:
Caso1: No hay cambios de signo, No hay fila de ceros, El sistema es estable
Caso2: Hay ceros en la primera columna pero la fila no es totalmente de
ceros. Se sustituye el cero por un epsilon y se asume positivo. Luego se busca
el limite cuando epsilon tiende a cero por la derecha y se ve que signo tiene
epsilon
Caso3: Fila de ceros. Se diferencia la ecuacin auxiliar. La ecuacin auxiliar
es un factor de la ecuacin caracterstica

Dado el polinomio

q ( s ) an s n an 1s n 1 an 2 s n 2 a1s a0

Formamos el siguiente arreglo

sn
s n 1
s n2
s

n 3

an an 2
an 1 an 3

an 5
an 4

bn 1
cn 1

bn 5
cn 5

bn 3
cn 3

Donde:
bn 1

1 an
an 1 an 1

an 2
an 3

bn 3

1 an
an 1 an 1

an 4
an 5

cn 1

1 an 1
bn 1 bn 1

an 3
bn 3

cn 3

1 an 1
bn 1 bn 1

an 5
bn 5

s0

R(s)

1
s ( s 1)( s 2)

con K = 2

C(s)

C ( s)
K
K

3
R ( s ) s ( s 1)( s 2) K s 3s 2 2 s K

s3

s2

s1

4/3 0

s0

con K = 8

s 3 3s 2 2 s K

s3

s 1 2 0
s2 3 K
s1 63K 0
s0 K

s2

s1

-2/3 0

s0

K = 2,
estable

K = 6,
marginalmente
estable

con K = 6

K=8
inestable

s3

s2

s1

s0

0
fila de ceros
(caso especial)

s 4 2 s 3 3s 2 4 s 1 0
s4

s3

s2

s1

s0

s 4 2 s 3 3s 2 4 s 1 0
s

s3

s2

s1

-6

s0

Dos cambios de signo en la primera columna

Dos raices en la parte real positiva

s 5 2 s 4 2 s 3 4 s 2 11s 10 0
s5

11

s4

10

s3

s2

4 12

s1

d1

s0

10

10

10 2 24 72
d1
4 12

Un polinomio de orden impar, obligao,

cruza en algun punto el eje

R(s)

C(s)
1
s ( s 1)( s 2 1)

s 4 s 3 s 2 s1 Ks 0
s4

s3

s2

s1

s0

si epsilon 0+ hay dos cambios de signo

si epsilon 0- hay dos cambios de signo

Conclucin: No es posible estabilizar este sistema

R(s)

C(s)
1
s ( s 1)( s 2 1)
Para K = 10 el sistema queda uno
marginalmente estable

s 3 2s 2 5s1 Ks 0
s3

s2

s1

10 K
2

s0

Si K es igual a diez hay una fila de ceros en el arreglo R-H

(caso 3)
Cuando esto ocurre, el polinomio correspondiente o la fila sobre la fila de ceros en este caso 2s 2 + 10
se convierte en un factor del polinomio original ( 2 s 2 10)( 1 s 1)
2

Las races del polinomio para K = 10 son s 1 = -2 y s2,3 = raz cuadrada de

cinco

Determine si el sistema se puede estabilizar para algn valor de K

K ( s 2 1)
( s 1)( s 2)

R(s)

Ecuacin caracterstica:

( K 1) s 2 3s (2 K )
s2

(K+1)

(2+K)

s1

s0

(2+K)

C(s)

La prueba preliminar es suficiente para cualquier polinomio cuadrtico

sea

as 2 bs c 0

la ecuacin caracterstica cuadrtica:

*Es innecesario hacer el arreglo de R-H cuando usted tiene una cuadrtica
s2

s1

s0

Requerimos a > 0, b > 0 , c > 0

K ( s 6)
s ( s 1)( s 3)

R(s)

Ecuacin caracterstica:

s 3 4 s 2 (3 K ) s 6 K 0
Arreglo R-H

s3

(3+K)

s2

6K

s1

12 2 K
4

s0

6K

C(s)

Ejemplos discutidos en clase

Dado D(s) decir si es estable, inestable o condicionalmente estable

Primer Ejemplo

s 5 3s 4 2 s 3 2 s 2 3s 1 0
Prueba preliminar
Todos los coeficientes son positivos
No faltan coeficientes

s5

s4

s3

s2

-4

34

s1
s0
Despues que pas todas las pruebas, el sistema es inestable.
Este ejemplo se llama NO TE CONFIES.

Segundo Ejemplo

s 5 3s 4 2 s 3 6 s 2 s 1 0
Prueba preliminar
Todos los coeficientes son positivos
No faltan coeficientes

s5

s4

s2
s

s0

Caso especial
Inestable

1
s x 5 x 4 6 x 3 2 x 2 3x 1 0
x
x5

x4

x3
x2

4
3

2
2

x1

(-)

x0

0
0

Tercer Ejemplo

s 8 s 7 3s 6 3s 5 s 4 2 s 3 2 s 2 s 1 0
Prueba preliminar
Todos los coeficientes son positivos
No faltan coeficientes

s8

x8

s7

x7

s6

0 1

s5
s4

Es inestable por el cero

y no por el negativo
uno

x6
x

x4

x3

s1

x2

s0

x1

(1)

m lim
lim 0
0
0

x0

Si > 0

m>0

Cuarto ejemplo

s 5 s 4 3s 3 3s 2 s 1 0

Lo que hacemos es lo siguiente

Prueba preliminar

dA( s )
4s 3 6s
ds

Todos los coeficientes son positivos

No faltan coeficientes

s5

s4

s3

s0

s4

s3

s1

s5

Fila anterior: ecuacin auxiliar: A(s)

s2

A( s ) s 4 3s 2 1 0

0
3

s1

10

s0

A(s) siempre es un factor de la

Ecuacin Caracterstica

TODOS POSITIVOS

s 1
s 4 3s 2 1

s 5 s 4 3s 3 3s 2 s 1

5
2

D( s ) s 1 s 3s 1 s 1 s 3

s2 3

Problema 6.4
Cuntos polos se encuentran en el el lado izquierdo y cuantos se encuentran en el lado derecho
Para el sistema de lazo abietro

s 2 4s 3
G(s) 4
s 4 s 3 8s 2 20 s 15

S4
S3
S2
S1
s0

1
4
3
0 6
15

8
20
15
0

15
0
0

Ningun cambio de signo en la primera

columna, por lo tanto ninguna raiz en el lado
derecho del plano compejo por lo tanto el
sistema es estable

Problema 6.8
Determine si el sistema de retroalimentacin unitaria es estable para:

G(s)

240
s 1 s 2 s 3 s 4

G(s)

s 4 10 s 3 29 s 2 26s 264

S4

29

S3

10

26

S2

264

2640

S1

-74

S0

264
0

Hay dos cambios de signo en la primera columna

del arreglo. Por lo tanto hay dos races en la
parte real positiva (en el lado derecho del
semiplano.
EL SISTEMA ES INESTABLE

Problema 7.3
Para el sistema mostrado qu error podemos esperar para una entrada de 15u(t)
1/s

5/(s+1)

2
s+3

Problema 7.12
Para el sistema encuentre Kp , Kv, y Ka
Encuentre el error en estado estacionario para entrada de 50u(t), 50tu(t), y 50t 2u(t)
Diga de que tipo es el sistema

5
s ( s 1)( s 2)

s3

Problema 7.14

Diga que tipo de sistema es este

100( s 2)
s ( s 5)

10

1000
s

Problema 7.43
Dado el sistema mostrado haga lo siguiente:
a) Derive la expresin para el error, E(s) = R(s) C(s), en trminos de R(s) y D(s)
b) Derive el error en estado estacionario e(inf), si R(s) y D(s) son funciones de salto unitario
c) Derermine los atributos de G1(s), G2(s) y H(s) necesarios para que el error en estado estacionario
llegue a cero

G1(s)

G2(s)

H(s)

Problema 7.44
Dado el siguiente sistema encuentre la sensitividad de el error en estado estacionario
Debido al parametro a. Asuma que hay una entrada de salto unitario. Grafique la
Sensitividad como funcin del parametro a.

K
s ( s 1)( s 4)

(s+a)

Problema 7.45
Para el sistema encuentre la sensitividad de el error en estado estacionario para cambios
En K1, y en K2 , cuando K1=100 y K2=0.1. Asuma que las entradas de salto son en la entrada
Y en el distrurbio.

K2
s2

K1

s+1

Reglas para Root locus

Regla # 1
Condicin angular : hay root locus si los ngulos G(s)H(s) = 180 mas o menos n360
Condicin de magnitud: |KG(s)H(s)| = 1
Note que 1 + KG(s)H(s) = 0 se puede escribir de la forma KG(s)H(s) = -1 + j0 = 1ngulo -180+-k360
para valores de k = 1,2,3

Regla # 2
Root locus comienza en los polos y termina en los ceros

Regla # 3
Root locus existe a la izquierda de un numero impar de polos y ceros

Regla # 4
Root locus es simtrico con respecto al eje real

Regla # 5
Las asntotas sealan a los ceros en infinito
todas las asntotas se intersecan en un punto ,a y ese punto se encuentra e el eje real
a

polos ceros
na

180 n360
na

na = nmero de polos nmero de ceros

na = numero de asntotas o ceros en el infinito

Regla # 6
Para hallar el intercepto con el eje imaginario usamos R-H y hacemos que el sistema
sea oscilatorio creando una fila de ceros y buscando la frecuencia de oscilacin
La frecuencia de oscilacin es el intercepto con el eje imaginario.

D( s ) 1 kG ( s) H ( s ) 0
K
1
0
( s 3)( s 6)( s 9)
( s 3)( s 2 15s 54) k 0
s 3 18s 2 99 s 162 k 0

Regla # 7
Puntos de ruptura- Es donde el root locus abandona el eje real
A) Pto Ruptura de salida
dK ( s )
0
K es mximo con respecto a S
ds
B) Pto. Ruptura de Entrada
K es mnimo con respecto a S

dK ( s )
0
ds

C) Pto Ruptura de bifurcacin

K es un punto de inflexin

dK ( s )
0
ds

Regla # 8
ngulo de salidad o ngulo de entrada. En el eje el ngulo de salida o entrada de los puntos de ruptura
va a ser igual a 1800 #de polos en el punto de ruptura.
Fuera del eje se usa la condicin angular.

Ejemplos de clase

Puntos de ruptura analticamente:

Root locus es un procedimiento grfico usado para determinar los polos de un sistema de lazo cerrado.
Grficamente, el locus es el conjunto de pasos en el plano trazado por los polos de lazo cerrado mientras
se vara la ganancia (K) desde cero hasta infinito.
En trminos matemticos dada una funcin KG(s) donde K es la ganancia del root locus y la funcin
de transferencia para lazo cerrado es:
KG ( s)
1 KG ( s ) H ( s)

El root locus esta dado por las races de 1 +KG(s) = 0 mientras K vara desde cera hasta el infinito.
Mientras los valores de K cambian, las soluciones para la ecuacin cambian
La ecuacin caracterstica de un sistema est basada en la funcin de transferencia que sirve de
modelo para el sistema. Ella contiene la informacin necesaria para determinar la respuesta de un
sistema dinmico. Solo hay una ecuacin caracterstica para un sistema dado
La ganancia del root locus, tpicametne llamada K, es la ganancia del
sistema de lazo cerrado. Mientras determinamos el root locus, variamos
la ganancia desde cero hasta el infinito. Notamos que las variaciones
correspondientes en los polos de lazo cerrado determinan el root locus.
Mientras la ganancia se mueve desde cero hasta el infinito, los polos
se mueven desde los forward loop polos hasta los forward loop ceros
o el infinito.

El criterio angular se usa para determinar los ngulos de salida para

las partes del root locus que se encuantran cerca de los polos de lazo
abierto y para saber los ngulos de llegada para las partesd de l root
locus que se encuentran cerca de los ceros de lazo abierto. Cuando
este criterio es utilizado juntamente con el criterio de magnitud, se
puede determinar si un punto en el plano complejo es o no es parte del
root locus
El criterio angular est definido como <KG(s) = -180
Note que se puede usar +180 en vez de -180. El uso de -180 es solo una convencin.
Como +180 y -180 son el mismo ngulo, cualquiera produce el mismo resultado. El
criterio angular es el resultado directo de la definicin de root locus; es otra
forma para expresar los requisitos del locus. El root locus est definido como el
conjunto de races que satisfacen la ecuacin caracterstica 1 + KG(s) = 0 o
equivalentemente KG(s) = -1 Tomando la fase de cada lado de la ecuacin resulta en
criterio angular.
El criterio de magnitud se usa para determinar las localizaciones de un conjunto
de races en el plano complejo para un valor de K dado. Matemticamente, el
criterio de magnitud es |KG(s)| = 1
El criterio de magnitud es un resultado directo de la definicin de root locus;
es otra forma para expresar los requisitos del locus. El root locus se define como
el conjunto de races que satisfacen la ecuacin caracterstica 1 + KG(s) = 0
o equivalentemente, KG(s) = -1
Tomando la magnitud de cada lado de la ecuacin obtenermos el criterio de magnitud

El ngulo de salida es el ngulo al cual en el cual el locus sale de un polo en el

plano complejo. EL ngulo de llegada es el ngulo en el cual el locus llega a un
cero en el plano complejo.
Por convencin, ambos tipos de ngulos se miden relativamente a un rayo que comienza
en el origen y se extiende hacia la derecha a travs del eje real del plano complejo.
Ambos, ngulo de salida y entrada se encuentran usando el criterio ngular

Los puntos de corte ocurren en el locus donde dos o ms loci convergen o divergen.
Los puntos de corte suelen ocurrir en el eje real pero pueden aparecer en cualquier
sitio del plano complejo.
El loci que se acerca/diverge desde un punto de corte lo hace a ngulos que se
encuentran colocados equitativamente con respecto al punto de corte.
Los ngulos a los cuales ellos llegan/salen son una funcin del nmero de loci que
se acerga/diverge del punto de corte.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz es un mtodo para determinar si un
sistema es on o es estable basado en los coeficientes de la ecuacin caracterstica
del sistema. El particularmente de ayda para los sistemas de un orden mayor (grande)
porque no requiere que las expresiones del polinomio sean factorizadas.

La funcin de transferencia define las relaciones entre las entradas y salidas de

un sistema. La funcin de transferencia es tpicamente escrita en el dominio de
la frecuencia, en vez del dominio del tiempo. La transformada de LaPlace se usa
para representar el dominio del tiempo en el dominio de la frecuencia.
Si x(t) es la entrada a un sistema y y(t) es la salida del sistema, y la transformada
LaPlace de la entrada es X(s) y la transformada de LaPlace de la salida es Y(s),
entonces la funcin de transferencia entre la entrada y la salida es Y(s)/X(s)

Comenzamos con los polos y ceros del "forward loop". Como el locus representa el
paso de las races (especficamente de los polos de lazo cerrado) mientras la ganancia
se vara, comenzamos con la configuracin en la cual la ganancia del sistema de lazo
cerrado es igual a cero. Cada locus comienza en el polo de lazo forward y termina
en forward loop cero. Si el sistema tiene ms polos que ceros, entonces algunos de
los loci terminan en ceros localizado infinitamente lejos de los polos.

Varias root loci tienen paso en el eje real. La parte del eje real que tiene la
porcin del locus es determiado utilizano la siguiente regla:
Si un nmero impar de polos y ceros existe en un punto que descansa a la derecha del
punto en el cual se descansa en el eje real, entonces es punto corresponde al locus.
Las asntotas indican a donde los polos van a ir mientras la ganancia se acerca a
infinito. Para sistemas con ms polos que ceros, el nmero de asntotas es igual
al nmero de polos menos el nmero de ceros. En algunos sistemas no hay asntotas;
cuando el nmero de polos es igual al nmero de ceros en cada locus, se termina en un
cero en vez de asintticamente en el infinito.
Notar que es posible dibujar un root locus para sistemas con ms ceros que polos,
pero esos sistemas no representan sistemas fsicos. En estos casos uno puede pensar
que algunos de los polos estan colocados en el infinito.

Los puntos de corte existen donde dos o ms loci se unen y luego divergen. A pesar
de que los encontramos frecuentemente en el eje real, ellos pueden ocurrir en cualquier
otro sitio del plano complejo.
Cada punto de corte es un punto donde una doble raz existe para algn valor de K.
Matemticamente, dado la ecuacin de root locus 1 + KG(s) = 0
donde la funcin de transferencia G(s) consiste de un numerador, A(s), y un denominador
B(s), entonces los puntos de ruptura se pueden determinar de las races de:

Si K es real y positivo en un valor de s que satisface la ecuacin, entonces el

punto es uno de ruptura.
Siempre habr un nmero par de loci alrededor de cualquier punto de ruptura;
para cada locus que entra el locus, deber haber uno que sale.
El criterio angular determina cul es la direccin del movimiento de las races
mientras se cambia la ganancia desde cero hasta el infinito

Los puntos donde el root locus interseca el eje imaginariose indican con los valores
de K en los cuales el sistema de lazo cerrado es marginalmente estable. El sistema de'
lazo cerado ser inestable para cualquier ganancia para la cual el locus se encuentre
en la parte real positiva del plano complejo.
Si el root locus cruza el eje imaginario desde izquierda a derecha en un punto K=K0
y se mantiene completamente en la parte derecha del plano complejo, entonces el sistema
es insetable para todos los valores de K>K0. Por lo tanto, sabiemos que el valor de K0
es bien til.
Algunos sistemas son particularmente nasty cuando su root locus entra y sale del eje
imaginario. En estos sistemas, incrementar la ganancia de root locus causar que
el sistema se vuelva inestable inicialmente y luego se vuelva estable de nuevo.

99(18) 162 k
18
99(18) 162 k

18

Hacemos alpha igual a cero y eso implica que k= 90(18)

no es casualidad. siempre se va a poder cancelar ese trmino

La frecuencia de oscilacin es el intercepto de root locus en el eje imaginario

jw=j3 por raiz de once

Root Locus:
Es un mtodo para determinar el lugar de los polos segn vara un parmetro
De cero a infinito.
Aplica para sistemas de lazo cerrado
R(s)

1
s ( s 4)

Y(s)

La razn por la cual no se usa Root Locus en el sistema de lazo abierto es que
El la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado el valor de la K no cambia
Porque simple y sencillamente no se encuentra en la ecuacin caracterstica.
Esto significa que no hay movimiento de los polos. Los polos se encuentran en el
Mismo lugar siempre.
D(s) = s(s + 4) = 0

-4

Ejemplo clsico Este ejemplo es fenomenal por que se usan siete reglas de las ocho
Raul Torres Muiz

D( s ) 1 KG ( s ) H ( s ) 0
K
1
0
( s 3)( s 6)( s 9)

22 de abril de 2003
Regla # 3
Root locus se encuentra a la izquierda
de un numero impar de polos y ceros
Esta regla es para el eje real!!
Regla # 6
n=30 =3

180o

X
<<<<<<<<
-9

nmero de asntotas

60o

X
-6

Regla # 5

- 60o
-3

Regla #
Hacer Routh y Hurwitz para saber intercepto en el
eje imaginario.

( s 3)( s 2 15s 54) k 0

(3 6 9) (0)
6
30
punto en el eje donde intersecan
todas las asntotas
Regla # ba
Las asintotas forman ngulos
simtricos n

ngulo que van a 180 n360

s 18s 99 s 162 k 0
hacer las asntotas
na
180 n360
s3
1
99
99(18) 162 K

60o 120o

3
18
s2
18
162+K
Siempre que usted
60,180
1620 K
tenga tres asntotas los
s1

ngulos van a ser:

Intercepto en el eje real
18
s0 162+K
180 y mas y menos 60
dK
(
s
)
d
tiene que ser iguala a cero para
( s 3)( s 6)( s 9)
ds
ds
sistema oscilatorio. K = 90(18)
dK ( s ) d 3

s 18s 2 99s 162 3s 2 36 s 99

A(s)= 18s2 +90(18)+ 18(9)= 0
ds
ds
( s 7.73)( s 4.27) 0
3

Hacer el Root locus de los siguientes sistemas de retroalimentacin unitaria dado

el modelo de la planta en lazo abierto:

s 2 2s 1
G( s)
s ( s 2.7321)( s 2)
D( s ) s ( s 2.7321)( s 2) K

<<<< X

X>>>0<<<
0
X

(aproxime el punto de ruptura, no lo determine analticamente)

s 2 2s 1
( s 1) 2
G(s)

s ( s 2.7321)( s 2) s ( s 2.7321)( s 2)

Condicin de magnitud: buscar el valor de la

K
|KG(s)H(s)| = 1
polos ceros
a
na
(0 2 2.7321) (1 1)
a
2.7321
1
na = nmero de polos nmero de ceros
na = numero de asntotas o ceros en el infinito

180 n360
180
1

Doble cero

Como el root locus es simtrico, ya sabemos

que hay dos polos que se van a ir hacia los
ceros y nos queda un polo solitario que ir
en bsqueda de su cero en el infinito.

n0

ya esto no es un genuino disparate

Hacer el Root locus de los siguientes sistemas de retroalimentacin unitaria dado

el modelo de la planta en lazo abierto:

s 2 2s 2
G( s)
s ( s 2.7321)( s 2)
D( s ) s ( s 2.7321)( s 2) K

X X >>

<<

(aproxime el punto de ruptura, no lo determine analticamente)

s 2 2s 2
( s 1 j1)( s 1 j1)
G ( s)

s ( s 2.7321)( s 2) s ( s 2.7321)( s 2)

X
Doble cero

Condicin de magnitud: buscar el valor de la

K
|KG(s)H(s)| = 1
polos ceros
a
na
(0 2 2.7321) (1 j1 1 j1)
a
2.7321
1
na = nmero de polos nmero de ceros
na = 1

180 n360
180
1

n0

Como el root locus es simtrico, ya sabemos

que hay dos polos que se van a ir hacia los
ceros y nos queda un polo solitario que ir
en bsqueda de su cero en el infinito.
dK ( s ) d
s ( s 2)( s 9)
ds
ds
dK ( s ) d 3

s 18s 2 99s 162 3s 2 36s 99

ds
ds
( s 7.73)( s 4.27) 0

s 2 2s 2
s ( s 2.7321)( s 2)

Condicin de magnitud: |KG(s)H(s)| = 1

Asi que K:
K

s ( s 2.7321)(s 2)
1
K
G(s) H (s)
s 2 2s 2

D( s) s ( s 2.7321)( s 2) K

Hacer el Root locus de los siguientes sistemas de retroalimentacin unitaria dado

el modelo de la planta en lazo abierto:

s ( s 3)( s 6) K

1
G(s)
s( s 3)( s 6)

s 3 9 s 2 18s K
9 s 2 162

Ecuacin auxiliar

<<<<X

X<<<<<<<< X

-6

-3

D( s ) s ( s 3)(s 6) K
na = nmero de polos nmero de ceros
na = numero de asntotas o ceros en el infinito
na = 3 0 = 3
polos ceros
a
na

(0 3 6) (0)
3
3

180 n360
3

60,180

s2

n 0,1,2

s3

18

s2

s1

s0

162
9

s 4.24

9(18) K
9

Para igual a cero hay una fila de ceros

sto hace al sistema marginalmente estable
K debe ser igual a 9(18) = 162

dK ( s ) d
s( s 3)( s 6)
ds
ds
dK ( s ) d 3

s 9s 2 18s 3s 2 18s 18
ds
ds
s 2 6s 6 0

( s 3 3)( s 3 3) 0
( s 1.27)( s 4.73)

Dado el siguiente root locus:

1. determine cuales sern las races del sistema de lazo cerrado cuando K = 0
2. Halle los puntos de ruptura
3. Halle las asntotas
4. determine el rango de estabilidad del sistema de lazo cerrado
5. Halle el punto donde el locus interseca el eje imaginario

-3

-1

Hacer el root locus de los siguientes sistemas de retroalimentacin unitaria, dado el

modelo de la planta en lazo abierto:

1
s4

1
G(s) 4
s

K
1 0
s4
s4 K
0
K
s4 K 0

<<<<<<<<<<<< X

1
G ( s)

G(s)

1
s ( s 4)( s 5)

K
1 0
s ( s 4)( s 5)
s ( s 4)( s 5) K
0
s( s 4)( s 5)
s ( s 4)( s 5) K 0

Para K = 180
s 3 9 s 2 20s 0
ecuacin auxiliar =
A(s) = 9s2 + 180 = 0
intercepto en jraiz de 180/9

kG(s) + 1 = 0
K

1
s ( s 4)( s 5)

dK ( s) d s ( s 4)( s 5) d s 3 9s 2 20 s

ds
ds
ds
dK ( s)
3s 2 18s 20 s 2 6s 203
ds
dK ( s)
( s b)( s a )
ds

9(20) K
9

s3

20

s2

s1

s0

<<<<<<X X<<< X

na = 3
a

4 5 0 3
3

180 n360
180,60
3

1
s ( s 2 2 s 2)

<<<<<<<<<<<< X

GT ( s )

1
s ( s 1 j1)( s 1 j1) K

s ( s 1 j1)( s 1 j1) K 0

kG(s) + 1 = 0
K

X
-1 2

4K
2

s3

s2

s1

s0

1
G(s)

K ( s ) s( s 1 j1)( s 1 j1)
na = 3 0 = 3

a
a

polos ceros
na

(1 j1) (1 j1) (0)

2

3
3

180 n360
3
60,180

n 0,1,2

s 2 2s 1 1

dK ( s ) d s 3 2 s 2 2 s d s 3 9s 2 20 s

ds
ds
ds
dK ( s )
3s 2 4 s 2 s 2 43 s 23
ds

( s 1) 2 1
s1, 2 1 j1

1.5

-6

-4

-1.5
Hallar las races del sistema cuando K = 0, K = infinito y K = 1

Fulanito de tal trajo un sistema de retroalimentacin negativa unitaria con entrada R(s)
y salida C(s). Al alimentarle una entrada de salto unitario se encontr que el error en
rgimen permanente resultse 0.5. Determine el tipo de sistema. Cul es el valor
final de la planta cuando se le alimenta un salto de magnitud 10?
B) Sultanito quiso copiarse de Fulanito, y trajo otro artefacto. Esta ve el error al
alimentarle un salto unitario es de 1/3, e infinito para una entrada de rampa. Cul es
el tipo de sistema de Pablo? Cul era el valor final de la planta cuando se le aliment
el salto unitario?

Estime el valor de la constante de amortiguamiento dado la respuesta del sistema a un salto unitario
Determine K1 y K2 para que el siguiente sistema rechace al menos el 80% de los disturbios.

D(s)

K1

G(s)
K2

El error en rgimen permanente de un sistema de retroalimentacin unitaria con entrada de salto unitario es
de 0.7. Cul sera el error de la planta en lazo abierto para el mismo salto unitario de entrada?
Determine la regin en el plano de s donde debe estar los polos de un sistema de segundo orden para que la
respuesta a un salto unitario tenga un por ciento de rebase de 16.3 aproximadamente, y un tiempo de
establecimiento igual a 2 segundos. Calcule el tiempo pico de estar los polos en el sitio que usted indica.
Dado un sistema con funcin de transferencia igual a
Determine el desvo mximo que tiene el sistema al tratar de seguir una entrada
dde una onda cuadrada con amplitud unitraria y periodo de 20 segundos . Justifique su respuesta

Controladores
X

TS = ?
P.O. = ?
ess= ?

GC(s)

GP(s)

H(s)

Controlador Proporcional (P.)

GC(s) = kp

Propiedades
Fcil de usar
Se usa junto con el root locus
No necesariamente se puede mejorar TS y P.O.
Error ess puede disminuir
Es barato

vo
R
2
vi
R1

Controlador Proporcional Diferencial (P.D.)

GC(s) = kp + kos

Propiedades
Fcil de usar
Se usa junto con el root locus
TS disminuye y P.O. suele aumentar
Error ess puede disminuir
Es barato

R2
1
R1
sC

2
vo
R1

vi R 1
sR1C 1
1
sC
vo R2 ( sR1C 1)

vi
R1

vo
( sR1C RR12 )
vi

Controlador Proporcional Integral (P.I.)

G(s) k P

kI kPs kI

s
s

Propiedades
Fcil de usar
Se usa junto con el root locus
P.O. puede disminuir
Error ess disminuye
Es barato

vo ( R2 sC1 )
1

( RR12 sCR
)
1
vi
R1
vo R2 ( sR1C 1)

vi
R1
vo
( sR1C RR12 )
vi

Controlador Proporcional Integro Diferencial

(P.I.D.)
sCR 1
2
kI
kDs kPs kI
G(s) k P k D s
s
s

Propiedades
El ms usado
Fcil de conseguir
Dismunuye ess, Ts, y %OS
Error ess disminuye
Es BARATO porque se usa mucho

vo ( R2 sC1 )

1
vi
R1 || sC

R2
R1
sCR1 1

vo
sCR2 1 sCR1 1

vi
R2
R1

Compensadores
Exite un mtodo
Ziegler Nichols 5 puntos de bono en el proyecto al usar este mtodo
Compensadores:
Activo:
K ( s a)
s p

Atraso:
Adelanto:

Pasivo:
sz
s p

Atraso:
Adelanto:

Compensador de Adelanto
Propiedades
Fcil de usar

-c

-p

Se usa junto con el root locus

P.O. puede disminuir
Error ess disminuyes sin afectar %OS ni TS
Es barato

Estoy adelantando la fase

Se comporta parecido a un P.D.
pero el %OS no aumenta tanto.
En efecto, disminuye el TS

zp

Compensador de Atraso
Propiedades
Fcil de usar
Se usa junto con el root locus
P.O. puede disminuir

-c

-p

Error ess disminuyes sin afectar %OS ni TS

Es barato

zp

GC(s)

TS = 1.4seg

1
( s 2)( s 4)

GC(s) = kp

P.O. < 16.4% =0.5 = 600

E.C. = s2 + 6s + 8 +kP
ess< 0.25
Siempre vamos a empezar con el controlador proporcional P
Luego ajusto la k usando
1
1
8 1
ess

la condicin de magnitud

1 lim s( s ( s 213)( s 4 ) )
s 0

1 ( 138 )

21

k ( 2 3 ) 2 12 13

Este controlador no me cumple para un ess menor de 0.25

Necesito un controlador que me disminuya el error. Alternativas son P.I.D y P. I.

Compensador de atraso P.I.

-4

-2

Compensador de atraso

-4

Al hacer esto TS aumenta y ea un polo

por aumentar la .. en el origen.
Las probabilidades de que TS sea
daada son bien altas.

-2

P.I.D.

-4

-2

Primer Problema del Tercer

A. Haga el root locus del sistemas
Examen

B. Halle el rango de K tal que el sistema sea estable y se pueda aproximar a un sistema
sub-amortiguado de segundo orden. (Hint: Utilice la condicin de magnitud del root locus

1
s( s 4)( s 5)

Segundo Problema del Tercer

A. Haga el root locus del sistemas
Examen

B. Halle el rango de K tal que el tiempo de establecimiento sea igual a 1.6 segundos, y la constante de
amortiguamiento sea igual a 0.7071

1
( s 1)( s 5)

Determine el root locus de los siguientes sistemas

G(s) H (s)

G(s) H (s)

s ( s 8)( s 4)
( s 3)( s 5)( s 7)( s 12)

1
( s 2) 6