Diseo de sistemas de control con

realimentacin de redes de
compensacin

El objetivo de diseo es que la salida y(t) se conforme deseada, en cada seal de

control u(t).

La mayora de los diseos de sistema de control convencionales se basan en una

configuracin fija,. Debido a que los sistemas de control involucran modificacin
o compensacin.

un compensador en la trayectoria de realimentacin interna resultante. Esta

compensacin se denomina compensacin mediante realimentacin o
compensacin en paralelo.
La eleccin entre la compensacin en serie y la compensacin mediante
realimentacin depende de lanaturalezade las seales del sistema, los niveles
depotenciaen los diferentes puntos, los componentes disponibles, la
experiencia
del
diseador,
las
consideraciones
econmicas,
etc.
La compensacin en serie es mas sencilla que la compensacin mediante
realimentacin; sin embargo aquella requiere con frecuencia de amplificadores
adicionales para incrementar la ganancia y/o ofrecer un aislamiento.

Observe que, la cantidad de componentes de la compensacin en paralelo ser

menor que la cantidad de compensacin en serie, siempre y cuando se tenga una
seal adecuada, debido a que la transferencia se da de un nivel de potencia ms
alto a un nivel mas bajo.

Tipos de compensacin

En serie(cascada):

Con realimentacin:

Tipos de compensadores
De acuerdo con su comportamiento en una gama de frecuencias determinada, los
compensadores bsicos se clasifican como:

Adelantadores de fase

Atrasadores de fase

Atrasadores-Adelantadores

Adelantadores de fase
Proporcionan fase positiva en un rango determinado de frecuencias.
Sirve para inyectar atenuacin.

Atrasadores de fase
Proporcionan fase negativa en un rango determinado de frecuencias.

Atrasadores-Adelantadores
Proporcionan fase negativa y luego positiva en un determinado rango de
frecuencias.

Diseo por adelanto de fase utilizando

bode
Esta tcnica se justifica en el caso de tener sistemas con retardo, en cuyo caso el
uso del L.G.R. pasara indeclinablemente por una aproximacin de ste. El
procedimiento es el siguiente:

Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan
las condiciones de error en S.S.

2.- En el Bode de (1) determinar el M.F. del sistema no compensado. Calcular

la fase necesaria a introducir por el compensador, m. Agregar de un 10% a
30% como seguridad.

3.- Utilizando

4.- Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log .

5.- Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (m) a la cual la atenuacin es de

h(dB) y utilizando

6.- Dibujar el Bode compensado, si las condiciones no se cumplen volver a (2)

y utilizar otro margen de seguridad.

, determinar