INTRODUO ROBTICA

Captulo 2 (continuao)
Cinemtica de robs

Professor: Victor Sabino

Email victorhugo_1400@hotmail.com
Fone: 81 99678-6726

REPRESENTAO MATRICIAL
Matrizes representam pontos, vetores, translaes,
rotaes, transformaes, objetos, e outros elementos
cinemticos.
Representao de um ponto no espao:

REPRESENTAO MATRICIAL
Representao de um vetor no espao.
k

REPRESENTAO MATRICIAL
Forma matricial:
P=

Fator de escala:

Comprimento do
vetor:

P= em que .
Obs.: se , P ir representar um vetor de comprimento infinito,
que possui apenas uma direo, e seu comprimento no
importante. Isso chamado de vetor unitrio.

EXEMPLO 1
Expresse o vetor na forma matricial
A) com fator de escala 2.
B) Descrevendo-o como um vetor unitrio.

A)

EXEMPLO 1
B) Para tornar o vetor unitrio, preciso normalizar o
comprimento para que ele seja igual a 1.

Comprimento do vetor:

EXEMPLO 2
Expresse o vetor p na forma matricial, se ele tem 5
unidades e est na direo do vetor unitrio q.

EXEMPLO 2

Logo,
e

REPRESENTAO DE UM
REFERENCIAL
Para representar completamente um referencial,
necessrio tanto as trs localizaes de sua
origem, como as direes de seus eixos.
Ou seja, os trs primeiros vetores so direcionais
(), e o quarto possui para indicar a localizao da
origem. Seu comprimento importa.

EXEMPLO 3
Um referencial F est localizado na posio (3,5,7);
Possui eixo paralelo a ;
Possui eixo a 45 graus em relao a ;
Possui eixo a 45 graus em relao a ;
Seu referencial pode ser descrito por:

REPRESENTAO DE UM CORPO
RGIDO
Tudo o que necessrio para definir um objeto no
espao so seis parmetros.

Na matriz acima, 12 parmetros so fornecidos.

Caso no sejam fornecidos menos de 12, podemos
determina-los a partir de algumas restries:
Os vetores e so perpendiculares entre si.
O comprimento de cada vetor unitrio deve ser 1.

REPRESENTAO DE UM CORPO
RGIDO
Estas
restries podem ser represetadas a partir das

seguintes equaes de restrio:

1) (produto escalar entre n e o)
2)
3) o
4) (comprimento do vetor n deve ser 1)
5)
6)

As trs primeiras equaes podem ser substitudas por

um produto vetorial entre os trs vetores:

REPRESENTAO DE UM CORPO
RGIDO
O produto resolvido da seguinte forma:
Desenvolvendo:
O comprimento do vetor dado por:

EXEMPLO 4
Encontre os elementos que faltam na seguinte
representao referencial.

EXEMPLO 4
.

-0,866 ;

MATRIZES DE TRANSFORMAO
Transformao a realizao de um movimento no
espao, ou o movimento de um referencial com relao
a outro fixo.
Existrem trs tipos de transformao:
Translao pura
Rotao pura
Combinao de translaes e rotaes

MATRIZES DE TRANSFORMAO
Representao de uma translao pura:
A translao pura a mudana da localizao da
origem em relao ao sistema de referncia sem
mudana em sua orientao. A transformao da
translao pura dada por:
Onde: , so os componentes de translao pura em
relao a

MATRIZES DE TRANSFORMAO
Translao pura:

MATRIZES DE
TRANSFORMAO

Representao simblica: ,

EXEMPLO 5
Um referencial F foi movido 10 unidades ao longo do
eixo y e 10 unidades ao longo do eixo z, encontre a
nova localizao do referencial.

EXEMPLO 5
A representao simblica :

MATRIZES DE TRANSFORMAO
Rotao pura em torno de um eixo

ROTAO PURA
Agora em 3D

ROTAO PURA
Note
que no varia, mas os valores de e variam

Na forma matricial

Ou seja, as coordenadas do ponto p devem ser multiplicadas por uma

matriz de rotao para se obter as novas coordenadas no referencial.

ROTAO PURA
Ento, para uma rotao pura em torno de um eixo
Fazendo o mesmo procedimento de rotao nos referenciais y e
z:

ROTAO PURA
Outra

forma de escrever a equao

denotar da seguinte forma:
transformao do Referencial R em relao ao
referencial U(Universo).
em relao ao referencial R.
em relao ao referencial U.
Ento:

EXEMPLO 5
Um ponto est num referencial rotacional. Este
referencial gira em torno do eixo , encontre as
coordenadas em relao ao sistema de referncia aps
a rotao.

EXEMPLO 5

Logo, as coordenadas de em relao ao sistema de

referncia so .

EXEMPLO 5

OCTAVE EXEMPLO 5
A= [1,0,0;0,0,-1;0,1,0]
B=[2;3;4]
A*B

TRANSFORMAES COMBINADAS
So
uma srie de rotaes e transformaes em relao aos
eixos de um referencial fixo, ou movimentos do referencial atual.
Supondo que um referencial submetido a trs transformaes
sucessivas em relao ao sistema de referncia
Rotao de graus em torno do eixo .
Seguido de traduo de em relao a respectivamente.
Seguido de rotao de graus em torno do eixo .

OBS.: A ORDEM FUNDAMENTAL!!!!!!!

EXEMPLO 6
Um ponto est sujeito s seguintes transformaes
Rotao de em torno do eixo .
Seguido de rotao de em torno do eixo y.
Seguido de translao de .
Encontre as coordenadas do ponto em relao ao sistema de
referncia na concluso das transformaes.

EXEMPLO 6

INVERSAS DE MATRIZES
Por que utilizar a inversa?

INVERSAS DE MATRIZES

Se a nica informao desconhecida for , devem ser

seguidos os seguintes passos:
)()(
Sabendo que e

INVERSAS DE MATRIZES
Sabendo que
o mesmo que e
o mesmo que
Temos