Simulador MORSE

MORSE es un simulador genrico para la robtica mvil, principalmente se centra en la

simulacin 3D realista de pequeas a grandes entornos, interiores o exteriores, con uno a
dcimas de robots autnomos.
MORSE puede ser manejado por completo por lneas de comandos, adems las escenas de
la simulacin se producen a partir de secuencias de comandos Python simples.
MORSE viene con un conjunto de sensores estndar como son (cmaras, escner lser, GPS,
odometra), actuadores como (controladores de velocidad, controladores de waypoints de
alto nivel, controladores de conjuntos genricos) y bases robticos como (quadrotors, ATRV,
Pioneer3DX, 4 genrica Vehculo de ruedas, PR2). Tambin se pueden agregar fcilmente
otras nuevas.
El motor del juego el cual est basado en OpenGL soporta shaders, brinda opciones
avanzadas de rayos, es compatible con mltiples texturas, y usa el estado de la tcnica de
bala biblioteca para la simulacin de la fsica.

Simulacin con MORSE

En Morse, las simulaciones son pequeos scripts de Python que detallan a los robots y al medio
ambiente.
MORSE facilita varias herramientas de lnea de comandos para crear stubs y no toma
prcticamente ningn tiempo para poder conseguir una primera simulacin en ejecucin.
Una de la opcin primordial de diseo para Morse es que nos permite elegir el grado de realismo
de la simulacin.
Si se est trabajando en la visin se necesita sensores de cmara precisos pero puede ser que no se
preocupan por el realismo del controlador de movimiento, y adems es posible utilizar un
controlador de waypoint suficientemente bueno.
Por el contrario, si trabajas en la supervisin del robot, puedes elegir no usar la pila de
percepciones y trabajar directamente con objetos ID y posiciones. MORSE le permite determinar
cun realista deben ser los diferentes componentes de su robot para satisfacer sus necesidades.

Extensin de MORSE
MORSE mayormente se escribe en Python excepto para los procesos intensivos
de computacin (como renderizado 3D o simulacin fsica), MORSE es una
aplicacin puramente Python. Esto permite la modificacin fcil y rpida del
cdigo fuente.
Adems MORSE ha sido planteado para ser modular: aadir un nuevo sensor, un
nuevo actuador, un posprocesamiento como aplicar una funcin de ruido, aadir
nuevos servicios o incluso un completo middleware de comunicacin el cual es
razonablemente fcil y documentado.

La integracin en el flujo de trabajo

MORSE no hace ninguna suposicin en su arquitectura. Actualmente es compatible con 6
MORSE middleware de cdigo abierto (ROS, YARP, Pocolibs, Moos, HLA y Mavlink).
Tambin es compatible con un protocolo simple el cual est basado en la toma de
corriente para una fcil integracin en otros idiomas / caja de herramientas.
MORSE viene con un conjunto de sensores y actuadores estndar, para adaptarse a sus
necesidades especficas.
Morse tambin facilita una capa ligera el cual es un mecanismo para cambiar rpidamente
el nombre y tipos de flujos de datos intercambiados.
Tambin hay que tener en cuenta que MORSE se beneficia de las capacidades de
importacin / exportacin de Blender: los modelos existentes en muchos formatos 3D,se
pueden emplear para construir robots y entornos.

Actuaciones
MORSE es capaz de manipular docenas de robots en un solo entorno siempre y cuando las
cmaras no sean simuladas (debido a la limitacin de ancho de banda).
Por ejemplo, morse se efecta en un 2 GHz Opteron quadcore, en modalidad autnoma (es
decir, sin aceleracin 3D), es capaz de puede simular:
Un robot con un sensor de pose a 250Hz
50 robots con sensores de pose a ~ 90Hz
10 robots con pose y escner lser a ~ 40Hz (pose) y ~ 18Hz (escaneos lser)
Morse tambin es adecuado para grandes simulaciones de robots complejos: MORSE se
puede ejecutar como una red distribuida de nodos de simulacin.
Cada nodo se sincroniza automticamente con los dems (sin embargo, debido a latencias, no
espere simular interacciones fsicas exactas en el modo distribuido).

MORSE instalacin
Morse es empaquetado en Debian / Ubuntu: sudo apt-get install morse-simulador
MORSE tambin es sencillo de compilar de la fuente, tiene solamente dos dependencias: Python y
Blender.
Cualquier distribucin de Linux debe proporcionar fuera de la caja todas las dependencias requeridas. La
instalacin de Morse est basada en CMake, y le permite instalar slo un apoyo para las partes
pertinentes a sus necesidades.
Morse tambin est disponible como un robotpkg paquete el cual es un gestor de paquetes de software de
robtica que se encargar automticamente de todas las dependencias necesarias de Morse relacionados.

Para nombrar algunas otras caractersticas:

Simulacin de interaccin humano-robot, con avatar humano controlable
Integracin profunda con los marcos de pruebas unitarias: utilice MORSE para probar su propio software.

Limitaciones MORSE
Por ltimo MORSE tiene algunas limitaciones importantes que debe tener en cuenta al evaluar soluciones
de simulacin:
MORSE tiene (casi) ninguna interfaz grfica de usuario, mientras que algunos lo consideran una ventaja,
otros pueden fallar. Un correlato importante es que MORSE est dirigido principalmente a cientficos
experimentados. Mientras que pasamos mucho tiempo diseando una interfaz conveniente e intuitiva no
utilice MORSE si no est cmodo con las herramientas de lnea de comandos.
Al contrario de otros simuladores, MORSE no incorpora ningn algoritmo avanzado (como la planificacin
de rutas). Se espera que los ejecute en su propia pila de software de robot.
No consideramos a MORSE como un simulador fsicamente preciso: si bien confiamos en un motor de
fsica de ltima generacin (Bullet), no esperamos simular con precisin la dinmica de los brazos robticos
o el agarre fino. Otros proyectos que estn haciendo mucho mejor (como OpenGrasp para agarrar).
MORSE se desarrolla principalmente y es compatible con Linux. MORSE tambin se ejecuta en MacOSX y
Microsoft Windows, pero slo se puede proporcionar soporte limitado para estas plataformas.

RFCSIM Simulador Interactivo de

Robtica Mvil para Control de Formacin
Con Evitacin de Obstculos
El simulador RFCSIM (Robots Formation Control SIMulator) es desarrollado con Easy Java Simulations (EJS).
EJS es una herramienta habitualmente utilizada con fines de educativos y de aprendizaje, que ha sido diseada para crear
simulaciones interactivas en Java sin la necesidad de poseer profundos conocimientos de programacin. El resultado es
una aplicacin totalmente interactiva que permite llevar a cabo experimentos de control de robots mviles en un entorno de
simulacin que resulta muy atractivo y verstil.
El simulador facilita la realizacin de experimentos con un solo robot (control de posicin) o con varios (control de
formaciones).
Adems, permite seleccionar varios tipos de formaciones, diferentes leyes de control de posicin y algoritmos de evitacin
de obstculos, usando para ello una arquitectura de lder-seguidores en un entorno cooperativo o no-cooperativo.
Al incluir obstculos en los experimentos es posible crear configuraciones de situaciones tpicas con obstculos estticos o
mviles que facilitan la creacin de entornos dinmicos muy vistosos desde el punto de vista de la experimentacin.
El simulador permite adems guardar configuraciones de experimentos para usarlos con posterioridad, as como almacenar
los datos de dichos experimentos para su posterior anlisis.

Algoritmo de evitacin de obstculos

El algoritmo es implementado para evitar obstculos es el VFH (Vector Field Histogram) en todas sus
variantes.
En este algoritmo, a cada paso de ejecucin, se construye un histograma de la celda que constituye el
margen de visin al alrededor.
Dentro de este margen se encuentran los obstculos que el robot puede ver y por lo tanto, evitar. Las
celdas ocupadas por los obstculos se representan en el histograma como sectores circulares ocupados
alrededor del robot y cuyo valor en el histograma se calcula en funcin de la proximidad del obstculo.
Estos sectores ocupados sern los que el robot no puede utilizar para realizar su trayectoria.
Este mtodo permite evitar los obstculos de una forma rpida y continua, garantizando un buen
funcionamiento en ambientes dinmicos.
Como principal ventaja de este mtodo a diferencia de otros, es que el robot no tiene que conocer su
entorno completamente para poder evitar los obstculos, solo necesita ver su entorno ms cercano; por
lo que el ambiente puede ser siempre cambiante.

Conclusin del simulador RFCSIM

Entre las tareas que se pretenden llevar a cabo para mejorar la herramienta se encuentran:
1) implementar un espacio de edicin de texto para que el estudiante pueda introducir sus propias leyes de control por medio
de lneas de cdigo.
2) incorporar la posibilidad de implementar diferentes leyes de control en el robot lder y en los robots seguidores
(actualmente ambos usan la misma ley de control seleccionada).
3) incorporar la posibilidad de realizar otro tipo de arquitecturas de formacin (estructura virtual o basada en
comportamientos: enjambres).
4) dibujar los histogramas de los robots seguidores (actualmente solo se dibuja el del robot lder por limitaciones
computacionales de EJS).
5) disear e implementar un algoritmo para que los robots puedan evitar un obstculo mvil estando el robot en formacin y
detenido.
6) dar solucin a algunos problemas que tienen los algoritmos de evitacin de obstculos en cuanto las situaciones
trampa. 7) proveer al usuario de la posibilidad de medir tiempo de desplazamiento, por ejemplo entre dos puntos de la
arena.
8) implementar el seguimiento de trayectorias predefinidas.