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PIEDRAS NEGRAS
Ingeniera Mecatrnica
Dinmica de sistemas Verano
2016
Unidad4
4.4Localizacindepolosyceros,polosdominantes
MargaritaFernndezVara
CarlosAlbertoPiaCastillo
AlejandroMartnezDoroteo
AarnJonathanRodrguezSalazar
JosSalomnAzaBarrera
JosAntonioCortezVillareal
Estehechocobraunespecialintersyaquesolo
puedenpresentarsecincotipodepolosogruposde
polos: reales negativos, real positivo, imaginarios
conjugados, complejos conjugados con parte real
positiva y complejos conjugados con parte real
negativa.Portanto,sipreviamentesehahechoun
estudio de la respuesta que presenta cada uno de
estos cinco tipos de polos; dado un sistema y sus
polos correspondientes, ser muy sencillo estimar,
sin realizar ningn tipo de simulacin o clculo, el
comportamientofinaldelmismo.
Polos Reales
Cuandolafuncindetransferenciapresentapolosreales,en
Enelcasodeserp<0(elpoloesnegativo),larespuestaala
funcinescalneslapresentada:
Enestecaso,paralasealescalnseobtendrunarespuesta
comolamostrada
Comopuedeobservarsesetratadeunaoscilacinmantenida.Yase
vermsadelantequelafrecuenciadedichaoscilacincoincidecon
. Por tanto, cada vez que aparezcan una pareja de este tipo de
poloselsistemapresentaruncomportamientooscilatorio.
Supongamosunsistemacontinuodesegundoorden,
conunceroreal:,larespuestaalescalndelsistema
sera:
Lagraficamuestratresvaloresdistintosdea,conunosvalores
complejosdeb=1y=1;esdecir,loqueseestmodificandoesla
posicindelcerodelafuncindetransferencia.Allpuedeverse
quelaubicacindelceroafectadirectamentelaformadela
respuesta.
Msimportanteanesresaltarqueparacerosenelsemiplano
derecho(esteeselcasoa=-1)larespuestaalescalnpresentaen
susiniciosvaloresdesignocontrarioalosdelarespuestade
estadoestacionario;estefenmeno,conocidocomosubpico(en
inglsundershoot)puedellegarasermuypeligrosoenalgunos
sistemasfsicos,yconstituyeunagrandificultadparasucontrol.
Lossistemasquenoposeencerosenelsemiplanoderecho,se
conocencomosistemasdefasemnima,osimplementeminifase.
Lapresenciadesubpicosanteunaentradaescalnesfcilde
demostrarparaunsistemadesegundoordenconpolosrealesyun
ceroreal,talcomolarespuestaalescalnsera
Elsignodeladerivadadey(t)evaluadaent=0nosindicasila
respuestacreceodecreceenesemomento:.
Laderivadasiempreespositiva,porlotanto,paravalorescercanos
at=0,y(t)sersiemprepositiva.Porotraparte,larespuestadeestado
estacionariodey(t)sera=bc;parasistemasestables,tantobcomoc
sonpositivos,yporlotantoelsignodelarespuestaestacionariaesel
mismosignodea.
Enconclusin,paravaloresnegativosdea(cerospositivos),la
respuestaensusiniciostendrunsignodiferentealdelarespuestade
estadoestacionarioysucederelsubpico.
Polos dominantes
Supongamosahoraunsistemacontinuodeordensuperiora
2,comoporejemplounocuyafuncindetransferenciasea,
alestimularestesistemacomounescalnunitariola
respuestasera:
Laimagen(a)muestralagrficadey(t),mientrasquelaimagen(b)muestrapor
separadolostrescomponentesdelarespuestanatural,-0.25e-10t,-0.25e-15ty-0.5et
Cos2t.
Enlagrfica(b)seobservaqueelaportealarespuestanaturaldebidoalos
polosp1=-10yp2=-15esconsiderablementemspequeoqueeldebidoalos
polosp3,4=-1j2.Loanteriorsedebeaquelosaportesdep1yp2decaenmucho
msrpidamentequeelaportedep3,4,yaquee-10tye-15tdecaenmsrpidamente
quee-t.
Sediceentoncesquelospolosp3,4dominanelcomportamientodelsistema,o
simplementequesonlospolosdominantes.Lagrafica(c)comparalarespuesta
exactay(t)calculadasegn,yunarespuestaaproximadayaprox(t)queseobtendr
eliminandodey(t)losaportesdelospolosp1yp2,esdecir:y(t)=(1-.5e-tCos2t)(t).
Seobservacomoelaportedelospolosp1yp2soloessignificativoal
comienzodelarespuesta,cuandolacomponentedelarespuestanatural
asociadaaellosannohadecado,peroesteaportesedesvanecerpidamente,
ylarespuestaaproximadaresultaserprcticamentelamismarespuestaexacta.
Enconclusin,sedicequeunsistemacontinuoestabletiene(1o2)polos
dominantessilaparterealdedichospolosessuficientementemayor(estms
hacialaderecha,enelsemiplanoizquierdo)queladelosdemspolosdel
sistema,comoparaqueelaportedeestosltimossedesvanezcamuchoantes
dequehayadesaparecidoelaportedebidoalospolosdominantes.
Algoanlogosucedeconlossistemasdiscretos,soloqueaqueltiempode
decaimientonodependedelaparterealdelospolos,sinodesudistanciaal
origen.
Preguntas
Cuntos y cules son los tipos de polos existentes?
1.
R= reales negativos, real positivo, imaginarios
conjugados, complejos conjugados con parte real
positiva y complejos conjugados con parte real
negativa.
2. Cul es la forma de los polos reales?
R=
3. Cul es la forma de los polos imaginarios
conjugados?
R=