Facult des Sciences de Ttouan

Master 1 Mcatronique
2. Moteurs courant
Actionneurs lectriques continu
J Diouri, 2011

1. Fonction
2. Principe
3. Constitution
4. quations
5. Modes dexcitation
6. Caractristiques mcaniques
7. Dmarrage, freinage, Variation de
vitesse
8. Protection
9. Rgime dynamique
10. Domaines et conditions
dutilisation
11. Rversibilit
1.Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Lois physiques

U,I
H ; B ; I ;U C (U , I ) , (U , I ) ; C( )

Moteur CC

puissance lectrique puissance mcanique

fournie par lalimentation disponible sur larbre
lectrique en courant continu du moteur
(puissance absorbe) (puissance utile)

Ncessit dun
convertisseur Pertes = puissance absorbe puissance utile
AC/DC Pertes Joule, Pertes fer, Pertes mcaniques

Fonctionnement nominal (conditions optimales, normales) : Tension nominale,

courant nominal, courant de dmarrage, couple au dmarrage, vitesse nominale,
2
puissance nominale
1.Fonction
Fonction , 2. Principe,, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Collecteur : deux lames servant amener le

courant et maintenir le sens du couple

La spire (longueur L, rayon R) parcourue par le courant I continu et place dans

un champ magntique est soumise un couple de forces de Laplace, qui la font
tourner.
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution,, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

2 sources
dalimentation
-inducteur (u, i)
-induit (U, I)
2 enroulements
-inducteur r
-induit R
2 masses
magntiques
Rle du collecteur
-Inducteur
-Induit

Source : Les bases du gnie lectrique, Guy Chateigner , Dunod, 2007

1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution,, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Vue dveloppe
(Leroy Sommer)
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution,, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Source : lectricit au service des machines, HEIG-VD

1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations,, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Couple
2 lames du collecteur (1 spire) 4 lames du collecteur (2 spires)
C Br

Le collecteur redresse la forme sinusodale du couple. Mme forme

que pour la fcm induite
On admet ici que la composante radiale moyenne du champ est une
fonction sinusodale de la position :

Br Brmax sin( p ) p est le nombre de paires de ples

1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations,, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

fm induite
Dans lintervalle de temps dt, un conducteur actif balaye le flux d = B.l.R.d
La fm.induite est donc e = B.l.R. la composante radiale de linduction
Vitesse p Z
E (Wb)n(tr / min)
E=K a 60
p : nombre de paires de ples, Z : nombre total
de conducteurs actifs, 2a : nombre de voies
Nombre de Flux par ple
denroulements. En gnral p=a (imbriqu)
conducteurs et type
denroulement

Couple : C=KI N.2

Do : C = E I
Conservation de la puissance

Si flux constant : K = K
E = K
1. Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations,, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

quation lectrique I
u(t ) Ri L
di
dt
e( t ) L R
quation mcanique U E
d
Cm C r J
dt
En rgime permanent, i Cste, Cste Cm Cr

U E
I I d ( E 0) (20 50) I ch
R

Consquences : Au dmarrage Id norme (N=0,E=0), fort couple au

dmarrage, N et E augmentent, I diminue, rgime permanant. A
condition dassurer U>E et couple suffisant pour vaincre les frottements
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations,, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Exemple de fiche signaltique MCC

Type de Moteur MK72 320 MK72 360
I
Tension nominale 5,5 V 7,5 V L R
Vitesse vide 3000 tr/mn 3200 tr/mn U E
Vitesse en charge nom. 2400 tr/mn 2400 tr/mn
Couple de dmarrage min. 4,1 mNm 4,4 mNm
Couple minimal 1 mNm 1,3 mNm Dfinitions des
Courant vide maximal 34 mA 27 mA paramtres
Courant en charge 71 100 mA 69 98 mA 0
Tension induite (fem/tr/mn) 1,53 1,98 1,91 2,45 N
(mV/tr/mn)
Rsistance du rotor 16 25,6
Inductance du rotor 16 mH 27 mH
T I
Moment dinertie 9 gcm2 9 gcm2 I0 IN
Constante de temps 34 ms 34 ms
mcanique

J
Force radiale max. 2,5 N 2,5 N
Tension maximale 8V 14 V
Couple maximale 2 mNm 2 mNm
Tp Tr,
Courant maximal 150 mA 120 mA

Vitesse maximale 4200 tr/mn 4200 tr/mn p 0 TS
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation,, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Excitation spare, indpendante

Excitation shunt Excitation srie

1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation,, 6. Caractristiques mcaniques,, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Excitation spare
Tension dalimentation U E RI R Rrotor

F.c..m. induite E K

est impos par linducteur seul

U RI U K
Vitesse : =
K
Couple EM : Cemag = K I K
R
C
U
Rglage de la vitesse U

U RI

K
I
1.Par action sur la tension dinduit : rhostat en srie sur linduit (coteux, pertes Joule)
ou par une gnratrice excitation variable.
2.Par action sur linducteur (variation du flux):rhostat dexcitation en srie. Protection
lectronique contre lannulation du courant dexcitation (emballement, destruction)
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation,, 6. Caractristiques mcaniques,, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Excitation shunt
En coordonnes rduites,
ramenes aux valeurs
nominales. (T = couple)
Pour I>2 pu, le flux
diminue cause de la
raction dinduit, et le
couple devient presque
constant.
Stabilit du fonctionnement
Vitesse relativement
constante mme pour des
charges variables.

Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p402

1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation,, 6. Caractristiques mcaniques,, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation . Rversibilit

Excitation srie
Tension dalimentation U E RI
R Rinducteur Rinduit I exc I rotor I

F.c..m. induite E K E (I )
avec I (machine non sature)

U RI
Vitesse
K E I
Couple lectromagntique Cemag K C ( I ) I K CI 2
Un moteur srie peut fonctionner en courant alternatif. Moteur universel
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation,, 6. Caractristiques mcaniques,, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation . Rversibilit

Moteur srie, caractristique mcanique

Cemag C pertes Cmot K C I U E RI K E RI
I Cmot K C
U
2

C pertes
K E R
Pour augmenter N,
on branche une rsistance en parallle avec
linducteur (R diminue, Iexcdiminue, flux
diminue)
Pour diminuer N,
on branche une rsistance en srie avec
linducteur et linduit (R augmente)
Dmarre rapidement et ralentit dans les
ctes (C grand), atteint des vitesses
importantes en terrain plat (C faible),
Utilis en traction, levage (dplacement
rapide des charges lgres et lent pour les
charges lourdes)
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation,, 6. Caractristiques mcaniques,, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. . Rversibilit

Caractristiques compares

Moteur excitation compose

longue drivation flux additifs :
couples leves de courte dure
(poinonneuse, tau, cisaille)
 Exercice

Moteur srie.
Lorsque linterrupteur est ouvert, le moteur consomme 40A
et tourne 800 tr/min.
On ferme linterrupteur et on double le couple. Calculer le
courant dexcitation If, le courant total absorb et la vitesse.
I
Rh=0.1
Ra=0.2

If
V=250 V
Rs=0.15
Charge
 Solution
quations de fonctionnement

C kI f I ; E k'I f ; U E RI

K ouvert : I I f et E( 800 ) 136 V

K ferm : 0.1
C ' kI f I et I f I 2C et E' k'I f '
0.25

do :
E ' I f '
avec E ' U Req I 226.8V
E I

Ce qui donne N=844 tr/min

1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Dmarrage du moteur shunt

Inconvnient : pertes
Joule, manipulation
dlicate

Utilisation du rhostat de dmarrage plots pour limiter le courant induit au dmarrage

4=aimant pour maintenir le circuit ferm; 3=ressort de rappel si la tension est coupe
subitement (aimant ntant plus aliment)
Source : Livre dlectrotechnique, Thodore Wildi, p403
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit
Commande du couple et de la vitesse du moteur shunt par un pont de thyristors
T Wildi, page 866
Protection

Consignes C

Mesures par
des capteurs

Impulsions aux
gchettes, commande du
courant.
Consignes-Mesures 0

Faible consommation
dnergie
A t=0, S ouvert, rotor au repos. G rgles ( ) pour Ed=0. A la fermeture
de S, on augmente Ed en agissant sur langle de retard des G, le systme
de commande ajuste I des valeurs infrieures au seuil limite
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage,, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation . Rversibilit

Freinage

Freinage dynamique :
A la rupture du courant, linduit, continuant tourner dans le
champ de linducteur, se comporte somme une gnratrice.
En le faisant dbiter dans une rsistance R, le courant
produit un couple de sens inverse et lnergie cintique
emmagasine se dissipe par effet Joule dans R.
Pratiquement, R choisi pour avoir Cf=2Cn
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage,, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation . Rversibilit

Freinage par inversion

E0 E s
On inverse brutalement les bornes de la source. Alors I
R0
I est 50 fois suprieur In, dangereux mme pour les protections.
On le limite par R. Dans ce cas, il faut ouvrir immdiatement linterrupteur sinon
le moteur tourne dans lautre sens , car mme pour E=0, il reste le courant
Es
I2
R
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage,, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Freinages
compars

Constante de temps de freinage (N diminue de moiti) JN12

T0
132P1
T0 en s, J moment dinertie (Kg.m2), N1 vitesse au freinage
(tr/min), P1 puissance de freinage initiale dveloppe par
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Commande de la vitesse

U E RI ; E K (i ) ; C K (i ) I ; (i) ki
U RI U RI

K (i ) Kki

Pour faire varier la vitesse :

-Agir sur I (varier le couple)
-Agir sur la tension dalimentation de linduit, I constant (couple constant)
-Agir sur le courant dexcitation de linducteur

Contraintes :
Ne pas dpasser les valeurs nominales (puissance, couple)
Ne pas atteindre la saturation du circuit magntique
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

1. Action sur I et U par un potentiomtre

U
Kki
n

U
B

I
U In U
r p r

Pour p donn, les valeurs possibles de I et sont dans la zone grise hachure.
Exemple : Pour diviser la vitesse par 2, le point de fonctionnement passe de A B, la
valeur au potentiomtre est alors R (0<R<p).
En gnral I varie aussi (donc le couple) et le potentiomtre consomme une
puissance Joule non ngligeable. Solution coteuse
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Commande par hacheur (source constante et E variable)

PWM (Pulse Width Modulation) ou MLI (Modulation en Largeur dImpulsion)

U Vce V ; U m E rI E ; u L 0

La tension du moteur est contrl par le courant

T de base du transistor
T

E U (0 1) ;
Lavitesseestdoncproportionnelle

estlerapportcycliquedusignaldecommande(encrneaux)du
transistor,0<<1,rglable.Letransistorfonctionnantentoutou
rien,neconsommedelnergiequependantlacommutation
Rledelinductance:lisserlecourant
Rledeladiode:absorberlesarcslouvertureducircuit(roue
libre)
Voircommandespartirdurseautriphas(pontdethyristors)
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Montage double pont

Le fonctionnement est possible en moteur et en gnrateur (frein)

L1
L2 U
MC
L3 =
C
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Les variateurs DMV 2322 et DMV 2342 sont

destins l'alimentation de moteurs courant
continu excitation spare, partir d'un
rseau alternatif TRIPHAS compris entre
220 et 480 V, 10 %.
Ils assurent le contrle du courant d'induit
et de la vitesse ; du courant inducteur si
le variateur est quip d'une alimentation
variable pour l'excitation (optionnel
pour calibre suprieur 210 A).
Totalement protg contre
les dysfonctionnements lis l'application,
au moteur, au rseau d'alimentation, ils
peuvent afficher leurs tats permettant
un diagnostic ais et rapide.
http://www.techni-contact.com/produits/72-10412107-variateur-de-vitesse-moteur-courant-continu.html#product-desc
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Action sur le flux, U constant (machines inducteur bobin)

Pour augmenter la vitesse,

- Maintenir U=Un
- Diminuer le flux (diminuer i), donc C diminue, C= Puissance ~ Cste

R
Un C
U n RI U RI k (i )
=
K k (i ) k (i )
(i ) est donne par la courbe de magntisation

Un
k (i )

U n k ( i )
C
R
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9.
9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation. Rversibilit

Protection et maintenance

En plus des protections contre les surintensits et dfauts,

Remplacement des balais
Respecter les normes dutilisation selon le type de moteur
(indice de protection IP)
Ne jamais alimenter linduit sans courant dexcitation
(risque demballement)
Protection thermique incorpore dans les variateurs
modernes quips dun microprocesseur qui dtecte lexcs
dchauffement et fournit un signal dalarme qui coupe
lalimentation
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse,
vitesse 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation.
dutilisation. Rversibilit

Excitation Proprits Emplois

Shunt Vitesse constante quelle Entranement de

que soit la charge machines outils
(autorgulateur de (remplac par moteur
vitesse) triphas)
Srie Autorgulateur de Traction lectrique
puissance (N dcrot Utilis aussi en alternatif
quand la charge (aspirateur, perceuse
augment) portative)
Grand couple au PP : dmarreur des
dmarrage. Risque moteurs explosion
demballement vide

Compos (flux additif) Meilleur couple au Cisailles, levage

dmarrage que le shunt.
Ne semballe pas.
Indpendante Vitesse rglable par la Levage
tension (hacheur). PP : Asservissement de
Couple important faible position, flux constant
vitesse aimant permanent
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation.
dutilisation Rversibilit

Illustration par un cas concret

tude du systme : en monte, en descente, freinage, rgime de

rcupration, rgime transitoire, protection en cas dincident

Rf. Exercices et problmes dlectrotechnique, pages 161-171, Luc Lasne, Dunod, 2005
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation.
dutilisation Rversibilit

Fonctionnement moteur
Fonctionnement rcepteur (frein, gnrateur)
Organes de transmission
I
Machine
U Rducteur Poulie Charge
lectrique

Psource Pem Ce e
C11 C2 2 v r Cmot ; Cr
Pertes Joule r11 r2 2 Pch F .v
(induit, inducteur)

mot rd 1 poulie

mot rd poulie
1.Fonction
Fonction , 2. Principe, 3. Constitution, 4. quations, 5. Modes dexcitation, 6. Caractristiques mcaniques, 7. Dmarrage,
freinage, Variation de vitesse, 8. Protection,9. Rgime dynamique, 10. Domaines et conditions dutilisation.
dutilisation Rversibilit

quations
En moteur, monte Pinduit UI ; Pmot Pind RI
2
; E U-RI ; cst E k
En gnrateur, descente (U=0) E (R R f )I ; Pl Pmc poulie
En rcupration, descente (U 0) : Inversion de polarit
UI E' E
E ' U RI ; ; E ' I Cmot ' ; k
Mgv '
d mot rMg
Rgime transitoire, monte Cm C r J ; Cm ki (t ) ; C r Cste ; E(t) kmot(t)
dt 10 poulie
t
di
U Ri L E (t ) m(t) p (1 e )
dt
U RrMg JR
p - (rgime permanent)
k 10 pouliek 2 m k2

Blocage, rgime transitoire

Mmes quations avec E=0 (machine larrt)

t
di U L
U Ri L ; i (t ) (1 e e ) ; e
dt R R