CONTROL ANALOGICO

Etapa 3: Evaluacin Final

JANIER RENE URBINA

GRUPO: 203040_4
TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

DICIEMBRE 2016
 Introduccin
El presente informe es el producto obtenido de la realizacin de las
actividades propuestas: caculos matemticos de los temas :
dinmica del sistema, lugar de las races por medio del software
Matlab se grafica su lugar geomtrico, controlabilidad y
observabilidad, las grficas obtenidas con el software de
simulacin MATLAB se presentan como evidencia de los resultados
obtenidos.
Se analiza la dinmica del sistema, se revisa la respuesta a la seal
escaln de un sistema abierto, al igual se determinan controladores
segn especificaciones dadas por la gua basadas en LGR y PID.
Tambin ampliamos nuestros conocimientos relacionados con el
rea de control analgico desarrollando actividades colaborativas
con los compaeros del curso con el propsito de realizar debates y
consolidar los aportes acerca de la solucin planteada para este
trabajo.
 Presentacin del proceso

La estrategia a utilizada en el curso es el aprendizaje Basado en Problemas
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y Blu-Ray mont un punto de fbrica en
Colombia, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de corriente
continua (DC) que hace girar los discos pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas
por la empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de velocidad.
Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en las tarjetas principales de los
reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad
Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a una
velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar igualmente un funcionamiento aceptable
del controlador ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del controlador, con las respectivas
simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems del proceso de
diseo detallado descriptiva y matemticamente.
La funcin de transferencia del motor, segn su hoja tcnica, se describe a continuacin
()=
Requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el controlador no difiera en ms del 10% del
valor requerido; adems, el motor debe estabilizarse en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 16%. Adems, por las caractersticas del reproductor, se necesita que el
sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.7 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg.
 Resultados obtenidos
Representar el modelo en espacio de
estados.

Orden del sistema

 Estabilidad absoluta bajo el criterio
de Routh-Hurwitz
 La controlabilidad del sistema de
forma manual y comprobarlo usando
Matlab o Scilab.

Observabilidad del sistema de forma

manual y comprobarlo usando Matlab
o Scilab.
 Respuesta en frecuencia del sistema: diagrama de Bode y anlisis de los resultados, diagrama de Nyquist,
Diagrama de Bode

Segn la teora con el diagrama Bode los datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de Bode en anlisis
de la estabilidad de dicho sistema son:
-Margen de fase: Es el ngulo que le falta a -180 para llegar a la fase cuando la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es
siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.
En nuestro caso la ganancia es inferior a 0dB, concluyendo que el margen de fase es infinito
Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la ganancia para
llegar a 0dB cuando la fase es de -180.
En nuestro caso se observa que no hay cruce por cero de la magnitud, por lo tanto el margen de ganancia es infinito,
por esta razn el sistema es estable.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.
Teniendo en cuenta eso dos criterios concluimos que el sistema representado es estable si el margen de ganancia y el
margen de fase son positivos.
 Diagrama de Nyquist

La teora del anlisis del diagrama de Nyquist nos dice que:

Se puede expresar este criterio como Z = N + P
Donde
Z = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s
N = cantidad de circunscripciones del punto - 1 + j0 en sentido horario
P = cantidad de polos de G(s)H(s), en el semiplano derecho de s
Si P no es cero, para un sistema de control estable se debe tener Z=0, o N=-P lo que significa que
hay que tener P rodeos anti horarios del punto - 1 + j0.
Analizando los recorridos de Nyquist para funcin transferencia. La cantidad de polos de G(s)H(s) en
la mitad derecha del plano s es cero. El sistema es estable, ya que N Z = 0 y el lugar de G(s)H(s)
no rodee al punto - 1 + j0.
Compensador por lgr para el sistema en lazo cerrado
 El compensador hace que la frecuencia de Wn sea un poco
mayor de 4 rad/seg pero el porcentaje de sobre pico es menor
a 16% como se pide en la gua
Controlador PID para el sistema en lazo
cerrado
 A travs del siguiente script se halla la respuesta del sistema en lazo
abierto junto con la lnea tangencial que pasa por el punto de inflexin.
 Se observa que cumple mucho mejor que el PID inicial
calculado, en este caso la sintonizacin e hizo en
principio con el metodo Ziegler Nichols, peo hubio que
ajustarlo para que coincidiera con lo requerido
 Por que el controlador PID
El controlador PID , nos permite realizar ajustes
mas finos ya que aplicando los conceptos de Kp,
Ki, Kd, nos permiten variar hasta obtener los
resultados esperados, disminuyendo Ki,
aumentado Kd, obtuvimos una mejor
amortiguacin en el transitorio, disminuimos el
tiempo de establecimiento y corregimos los errores
de estado estacionario.
El controlador PID, nos permite tener mejores
resultados ya que al combinar las tres acciones:
integral, proporcional y derivativa se ejercen los
ajustes solicitados
 CONCLUSIONES

Se experimenta la respuesta al sistema mediante grficos fciles de interpretar

Se implement el uso de herramientas computacionales como por ejemplo el software
Matlab con el que se pudo apreciar la respuesta propuesta para este sistema.

Se profundiz en los conocimientos adquiridos en los enlaces sugeridos en el entorno

de conocimiento del curso y los relacionados dentro de la gua de actividades.

Se aplic uno de los diferentes mtodos vistos durante el desarrollo del curso para
llegar a la funcin de transferencia y posteriormente disear un sistema de control
que cumpla con los requerimientos deseados.

Se graficaron los diagramas de Bode y de lugar geomtrico de las races para revisar
el comportamiento del sistema tanto con y sin el controlador

Los ejercicios realizados en la actividad final del curso permitieron realizar una
evaluacin integral de aprendizaje de los contenidos vistos, ya que comprendieron
bsicamente los temas de diseo de controladores por mtodos clsicos y modernos
(espacio de estados), tanto de manera terica como prctica.
 BIBLIOGRAFA

Ingeniera de Control Moderna, Ogata, Katsuhiko

Criterio de estabilidad de Routh. Tomado el 23 junio de 2016 de la fuente:
http://electronicaunimag.blogspot.com/2012/05/criterio-de-estabilidad-de- routh.html
K. Ogata. Ingeniera de control moderno. PEARSON EDUCACIN S.A. Madrid 2010. Pag 908.
B. C. Kuo. Sistemas de control automtico. PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA, S.A.
Mexico. 1996. Pag 931
Diagramas de Nysquist [en Lnea] .Extrado el 10 de Octubre de 2015.
https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Nyquist
Definicion de controlador P o Proporcional [en Lnea] .Extrado el 10 de Octubre de 2015.
https://es.wikipedia.org/wiki/Control_proporcional
Definicion de controlador PID [en Lnea] .Extrado el 10 de Octubre de 2015.
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
Libro de sistemas de controles [en Lnea] .Extrado el 10 de Octubre de 2015.
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/capitulo1.pdf