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Profesor:
Manuel Prez Aros
manuel.perez.a@gmail.com
2007
ndice
Contenidos y Agenda
Filosofa de Control
Por qu, Cmo y Cuando Controlar ?
Instrumentacin de Control
Estrategias de Control
Lazo Abierto
Lazo Cerrado
Control Prealimentado
Control en Cascada
Control de Razn
Tipos de Control
Definiciones
Control ON / OFF
Control Proporcional
Otros tipos de Controladores
2007
FILOSOFA DE CONTROL
El hombre desea controlar los procesos productivos que
ocurren en las plantas.
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Por qu CONTROLAR ?
Es deseable que la variable de salida sea constante, sta
salida puede estar variando por:
Fluctuaciones de potencia de la carga.
Perturbaciones.
Inestabilidad.
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Cmo CONTROLAR ?
Filosofa de Control:
Instrumentacin de Control:
2007
Cuando CONTROLAR ?
Es necesario cuando las exigencias de calidad
obligan a mantener la variable de salida dentro
de un margen estrecho y cuando debe recuperar
el valor en corto tiempo despus de un cambio
de referencia.
2007
INSTRUMENTACIN DE
CONTROL
Los sistemas de control industriales son modulares y se
conocen como instrumentos.
2007
INSTRUMENTACIN DE
CONTROL
El controlador acepta como entradas posibles a
seales del estado real del proceso tomada a travs
de los transmisores.
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ESTRATEGIA DE CONTROL
(EC)
Un modelo general de procesos que relacione la
salida Y con las variables de actuacin X y de carga
L.
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EC : LAZO ABIERTO
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EC : LAZO ABIERTO
EJEMPLOS:
Lavadora automtica.
Edificio:
Encendido de luces.
Encendido del aire acondicionado.
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EC : LAZO CERRADO
En su implementacin el programador se
cambia por un controlador de lazo cerrado y
se incorpora un sensor.
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EC : LAZO CERRADO
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EC : LAZO CERRADO
Al observar los diagramas de bloques , se
aprecia que la informacin sigue una cadena
cerrada.
2007
EC : LAZO CERRADO
EJEMPLO:
2007
Ej: Control de Nivel en
LAZO CERRADO
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Ej: Diagrama de Bloques del
Control de Nivel
2007
EC : CONTROL
PREALIMENTADO
Existen variables de control que no pueden estar
por mucho tiempo fuera de un rango, pues el efecto
de una perturbacin puede ser grave.
2007
EC : CONTROL
PREALIMENTADO
Existen El uso del Control Prealimentado es
anteponerse a los efectos de la perturbacin , para ello
se utiliza un lazo de control para detectar y corregir el
efecto de la perturbacin cuando est ocurriendo.
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EC : CONTROL
PREALIMENTADO
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Ejemplo de CONTROL
PREALIMENTADO
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Lazo de Control
Prealimentado
y su Driagrama de Bloques
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EC : CONTROL EN CASCADA
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EC : CONTROL EN CASCADA
2007
EC : CONTROL EN CASCADA
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EC : CONTROL DE RAZON
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CONTROL DE RAZON EN
LAZO ABIERTO
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CONTROL DE RAZON EN
LAZO CERRADO
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ndice
Contenidos y Agenda
Filosofa de Control
Por qu, Cmo y Cuando Controlar ?
Instrumentacin de Control
Estrategias de Control
Lazo Abierto
Lazo Cerrado
Control Prealimentado
Control en Cascada
Control de Razn
Tipos de Control
Definiciones
Control ON / OFF
Control Proporcional
Otros tipos de Controladores
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TIPOS DE CONTROL:
DEFINICIONES
Variable del Proceso (PV):
PV la variable que se
mide es la que se desea controlar y se conoce como
la variable del proceso.
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CONTROL ON/OFF
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CONTROL ON/OFF
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CONTROL ON/OFF
Debido a las fluctuaciones, se hace necesario un
control proporcional.
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CONTROL PROPORCIONAL
Entrega una potencia proporcional (Kp)
Kp al error.
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CONTROL PROPORCIONAL
El clculo realizado es el siguiente:
OUT = [100% * E / banda]
banda = Pb * SP / 100
E = (SP PV)
OUT = [Kp * E]
Kp = 100% / (Pb * SP / 100%)
Kp : Ganancia Proporcional.
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CONTROL PROPORCIONAL
Potencia de salida suministrada por el controlador a
distintas temperaturas.
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CONTROL PROPORCIONAL
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CONTROL PROPORCIONAL
Se puede reducir el error estacionario?.
2007
CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
Es un control proporcional al que se le agrega la capacidad de
considerar la velocidad o cambio de la temperatura en el tiempo ( D).
Donde Vel
Vel es la velocidad de temperatura medida por el
controlador en C/seg.
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CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
Para los valores del ejemplo tenemos:
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COMPARACIN DEL CONTROL
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
Otra forma de eliminar el error estacionario, es
necesario aumentar mediante un ajuste manual un 25%
la salida del control de modo que se estacione en 200C.
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
La salida se corrige en una cantidad equivalente
a la integral del error multiplicada por I.
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
Por muy pequeo que sea el valor de I, siempre
corregir el error estacionario, pero tardar ms tiempo
en hacerlo.
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CONTROL PID
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CONTROL PID
Comportamiento Inestable.
Comportamiento Estable.
Sistema Sobreamortiguado: velocidad de respuesta lenta,
luego de una perturbacin. Sistema muy estable. Ocurre
cuando Pb es muy grande o D muy grande.
Sistema Subamortiguado: velocidad de respuesta
adecuada, ocurren oscilaciones antes de llegar al SP. Ocurre
cuando Pb es pequea, la constante D chica y la constante I
grande.
Amortiguamiento Critico: el sistema es bastante estable y la
velocidad de respuesta es la mejor que se puede lograr.
Ocurre para los valores ptimos de Pb, D, I.
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CONTROL PID
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OTROS TIPOS DE CONTROL
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